基于两步法的平行泊车分段路径规划算法

研究应用于辅助平行泊车的路径规划问题,为引导车辆从任意的起始位姿开始无碰撞地泊人较小的库位.针对车辆的泊车路径规划问题,提出了一种分段式的路径规划方法,采用采样运动规划中的两步法,并采用平滑化的路径来解决泊车过程中曲率不连续点处需停车转向的问题;另外,采用分段路径规划策略,选择合适的目标停车位姿,减少泊车过程中的调整次数,缩短了可泊人的最小库位长度.仿真结果验证了改进方法的有效性和实用性.     

一种基于路径规划的自动平行泊车算法

针对城市中停车位狭小、现有自动泊车方法缺乏连贯性的问题,提出一种自动平行泊车算法。对现有的五阶多项式路径规划方法加以改进,并有针对性地设计罚函数,采用遗传算法计算最佳泊车路径和最小泊车空间,实现自动平行泊车。仿真结果表明,该算法能快速有效地完成泊车,车辆损伤小,对空间的要求最低。     

五次多项式优化的平行泊车路径规划

针对目前自动泊车路径规划普遍存在的曲率突变问题,提出了一种五次多项式优化的平行泊车路径规划方法。五次多项式曲线由约束条件建立的方程组求解得出,并对路径的曲率突变处进行过渡优化。为简化计算,引入“虚圆半径”的概念,以“虚圆半径”作为最小转弯半径,并按照“圆弧-直线-圆弧”平行泊车路径规划的方法进行求解,由此得出优化的平行泊车路径。仿真结果表明,五次多项式优化的平行泊车路径规划方法能够规划出曲率连续、满足避障约束和车辆运动学约束的优化路径,提高了路径跟踪的效果,保证车辆安全完成泊车。     

基于无线通信的智能泊车系统设计

自动泊车是车辆辅助驾驶系统中的一项关键技术.当泊车空间较小时,现有的泊车技术无法发挥作用.设计了一种基于无线通信的新型智能泊车方法,引入无线通信协同泊靠的概念,利用通信网络共享资源信息;使用多类型传感器采集车位信息,多MCU共同规划泊车路径,调整已泊靠车辆位置,为需要泊靠的车辆提供足够空间,从而通过多车协同最大化利用泊车空间.通过实验验证,该方法与现有泊车技术相比,在同等条件下,泊车空间利用率提高20％以上.     

基于三阶反正切函数模型的平行泊车轨迹规划

现有泊车情况面临两大问题:停车空间小和泊车控制难.针对日益严重的“泊车难”问题,提出一种平行泊车的轨迹规划方法.该方法由带有三阶扰动的反正切式轨迹模型进行路径规划,考虑运动学的约束空间条件,利用遗传算法确定最优轨迹函数参数,最后获得最优泊车轨迹.仿真结果表明车住长与车长比值可达到1.315,多车位与多车型的模型仿真表明该路径规划方法的有效性以及较强的鲁棒性.     

基于二段多项式的窄空间平行泊车路径规划方法

针对窄空间平行泊车路径规划问题,提出一种基于二段五阶多项式的方法分别计算车辆前进路线与倒车路线,其中前进路线用于调整车辆位姿,实现倒车入库路径曲率最优.根据常规停车位大小与家庭轿车的尺寸建立仿真环境,结合车辆运动模型,搜索自由空间内无碰撞路径.仿真结果表明,二段五阶多项式法可以实现在有限空间范围内的智能泊车,且在由两段路径连接得到的路径上方向盘转向角连续变化.     

基于伪谱法的自主泊车路径规划方法

目前对泊车方法的相关研究仅适用于平行泊车和垂直泊车中的一种泊车场景。为此,提出通用性的自主泊车路径规划方法。该方法融合车辆运动学约束和路径约束,以泊车时间为性能指标,建立泊车路径规划最优控制问题的数学模型。使用伪谱法求解该最优控制问题,并以细化网格的方式保证所得解符合路径约束,得到无碰撞可行泊车路径。利用该方法可同时求解平行泊车和垂直泊车两种场景的路径规划,仿真实验和实车实验验证了该方法的通用性和可行性。     

牵引挂车垂直泊车路径规划与运动控制

为解决牵引挂车由于结构复杂、盲区范围大等因素造成的人工泊车困难,提出了一种适用于牵引挂车单步式垂直泊车的路径规划与运动控制方法。在规划阶段,提出以铰接角作为挂车最大虚拟转向角来计算最小转弯半径,考虑其在泊车过程中的碰撞约束,选定可行起始点区域,利用B样条曲线规划出一条无碰撞的参考路径。运动控制阶段,建立以挂车后轴中心为研究对象的运动学模型,设计基于该运动学模型的模型预测控制器,针对该控制器提出了一种参考信息选取原则。最后,利用Simulink与TruckSim针对不同泊车起始点与不同车位尺寸进行仿真分析,结果表明：所提出的路径规划方法使牵引挂车的泊车起始点为可行起始区域内的任意值,扩大了起泊点的可选范围;车辆可无碰撞地泊入垂直车位且具有较小的跟踪误差,证明所设计的控制器具有良好的控制效果。     

小车位环境下的自动泊车路径规划与跟踪控制

针对小车位泊车路径设计不连续导致位姿调整不平滑的问题,提出一种回旋曲线、圆弧、直线组合的路径规划方法,并基于非时间参考量的跟踪偏差,设计滑模控制器。根据泊车要求和限制条件,规划出泊入路径与调整路径：泊入路径引导车辆以极限位姿进入车位;调整路径通过平滑的路径组合实现车位内的位姿调整。选用指数趋近率设计滑模控制器,利用连续函数代替趋近率中的符号函数,降低抖振影响。仿真结果表明,车辆能够连续、无突变地完成泊车操作,跟踪误差较小,抖振抑制效果较好。     

基于A*算法的停车场路径引导设计

为提高停车场停车效率和选择最佳停车位,根据停车场的车位布局及车位使用状况,设计了泊车路径规划模型.把空闲车位抽象为二维坐标系的坐标点,分别计算其距离用户位置的曼哈顿距离,选取曼哈顿距离最小值的停车位为最优车位.选用改进的A*算法为停车路径规划算法,为进一步优化算法遍历过程,使之更加适用于停车场车位分布较分散的情况,以停...     

智慧停车云平台解决方案的设计研究

随着国民经济的提高,汽车保有量呈现快速增长趋势,立体停车和智能停车等静态交通发展成为民生建设的重中之重。近年来,国内一些城市大中型停车场的设计管理越来越趋于智能化,但是,智能停车场发展过程中还存在一些典型问题,如停车场内引导信息不够详细;出入停车场通行效率低;停车场的规模不断扩大;寻车难度增加。因此开发智慧停车系统,实现与交管现有的机动车与驾驶人管理系统等各个业务系统之间的信息共享和协同工作,对于解决“停车难、寻车慢”等瓶颈问题、促进静态交通快速发展具有重要的现实意义。     

基于多目标点A*算法的停车场车位路径引导系统设计

针对目前多数停车场缺乏易于工程实现的车位引导系统,导致用户找停车位难且存在一定安全隐患的问题,本文设计一种基于多目标点A*算法的停车场车位引导系统。本系统由出入口控制模块、车位状态监控模块、路径引导模块和信息处理中心共4个部分构成,能最大程度基于现有停车场基础设施进行扩展,具有工程量小、成本低的特点。设计的多目标点A*算法能够在多个潜在目标点中遴选出一个最优目标点,完成最优车位路径规划。最后,以某小区停车场为例,利用Microsoft Visual Studio 2015平台进行仿真实验,重点运行最近车位引导、步行最少引导、连续空余车位引导这3种常见模式。仿真结果验证了系统的有效性和可行性。     

视觉移动机器人的模糊智能路径规划

The path planning problem for intelligent mobile robots involves two main problems:the represent of task environment including obstacles and the development of a strategy to determine a collision-free route.In this paper,new approaches have been developed to solve these problems.The fairst problem was solved using the fuzzy system approach,which represent obstacles with a circle.The other problem was overcome through the use of a strategy selector,which chooses the best strategy between velocity control strategy and direction control strategy.     

一种基于多智能体的二层路径规划模型研究

随着人群运动仿真技术的日趋成熟,其应用也得到了很好的推广,人群运动特征开始成为研究热点。路径规划系统作为人群仿真中的重要组成部分,为行人决定自身在环境中的行走路线提供了决策依据。为了仿真行人路径决策的过程,提出了一种二层路径规划模型,其中第一层模型产生一条粗略的路径,第二层模型根据第一层的粗略路径做精细的导航。实验结果表明,所提出的二层路径规划模型能够综合考虑环境中的静态和动态因素,为仿真模型提供了 较好的路径规划,并且具有较高的仿真执行效率。