基于MATLAB/xPC的三自由度气动机械手控制系统的研究

该文介绍了xPC实时系统以及快速原型设计方法.根据三自由度气动机械手的组成及工作原理,使用xPC构造了实时控制系统并进行了单关节控制及空间轨迹跟踪方面的实验研究.实验结果证明控制系统能够满足设计需要,并具有了灵活的扩展性.     

基于气动肌肉的多自由度关节的实验研究

该文设计了一根气动人工肌肉驱动特性实验台的计算机辅助测试系统,通过此实验台得到气动人工肌肉的内部气压和其收缩量之间的变化关系.根据实验得到驱动特性,设计了基于气动人工肌肉的机械手关节和控制系统,并通过实验得到了气动人工肌肉的气压和机械手关节转动角度的曲线关系.     

3自由度气动比例/伺服机械手连续轨迹控制的研究

讨论了３自由度气动比例／伺服机械手的连续轨迹控制,建立了系统的数学模型,通过采用最优状态反馈、ＰＩ环节和扰动观测补偿实现了气动比例／伺服系统的连续轨迹跟踪,并以毛笔书法轨迹为对象进行了试验研究。试验分析表明,气动比例／伺服机械手可实现较高的控制精度,在许多工业自动化领域,完全可以与价格昂贵的电动机伺服系统媲美。     

基于RTX实时控制的汽车同步器自动换档装置的研究

该文介绍了汽车同步器气动自动换档装置的工作原理和组成结构.在RTX实时环境下利用LabWindows/CVI开发了该系统的控制程序.根据系统特点采用单神经元自适应控制策略.实验结果证明控制系统能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性.     

基于PLC控制的教学型五自由度气动机械手的设计

叙述了一种基于PLC控制的五自由度教学型气动机械手的设计.文中详细介绍了机械手的整体设计、气压传动系统设计、电气控制系统设计等具体内容.     

基于实时嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的数字接收机控制系统设计

介绍基于实时嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ所设计的接收机控制系统,特别是针对设计中遇到的难点,包括界面设计、串口通信等,进行了详细的论述.     

基于PLC和触摸屏的注塑机控制系统研究

介绍了注塑机控制系统的工作原理,分析了传统继电器控制系统的不足,提出了用PLC和触摸屏对传统继电器电气控制系统进行改造的方法,最后给出了PLC控制系统的硬件组成及软件设计方案.     

基于DSP的电动执行器控制系统

提出了一种基于数字信号处理器(DSP)的电动执行器控制系统,设计了相应的硬件电路,给出了该控制系统的软件设计方案.实验表明:以TMS320LF2407A为核心的电动执行器控制系统不仅能够满足实时控制的要求,易于实现先进的控制策略,而且设计方案电路简单、可靠性强,具有较高的应用价值.     

基于LabVIEW的扫描探针显微镜PID控制系统的设计与优化

根据数字PID控制理论和SPM系统的反馈控制要求,研制了基于虚拟仪器的数字PID反馈控制系统.该系统被用于显示样品形貌,同时还作为反馈系统的输入信号,通过计算机LabVIEW程序中各种控制算法算出控制量,再经过D/A接口输出即可实现对控制对象的控制.各种控制算法只要改变LabVIEW程序就可实现,具有很大的灵活性.系统控制精度高、抗干扰强,而且结构简单、配置灵活,从本质上提高了SPM系统的性能.该模型用MATLAB SIMULINK进行分析.仿真结果表明,对于该系统,采用积分常数0.001,因此比例放大倍数不超过8.5为宜.     

基于PLC和PC的定量控制系统

介绍了基于PLC和PC的定量控制系统,分别从下位机PLC的实时定量控制和上位机PC的监控管理功能描述该系统,并给出了部分原理功能图,实践表明用本系统进行定量控制取得很好的效果.     

三自由度气动机械手关节控制系统设计研究

该文将前馈补偿极点配置自校正控制算法应用于三自由度气动机械手的关节控制,利用Lab—VIEW实时模块构造了机械手的关节控制系统,并以腰部的旋转位置系统为例进行了单关节控制的实验研究。实验研究表明,该控制系统具有较高的刚度和较好的动态性能,能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。     

3自由度气动串联机械手的关节控制

3自由度气动机械手属关节串联式机器人,机械手在运动过程中,转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩等参数都会发生较大变化,影响了机械手末端的运动精度。针对这些问题,利用拉格朗日方程对机械手3关节进行动力学分析,得到多关节联动时单关节力矩方程。以腰部关节为例,通过对关节动力机构的数学模型线性化处理,采用状态反馈极点配置方法进行控制器设计,试验表明具有一定鲁棒性,但存在一定静态误差。分析产生误差的原因主要是干扰力矩的影响,根据单关节规划路径通过动力学模型得到补偿力矩,利用输入前馈对关节实施动态补偿。试验验证了方法的有效性,从结果可以看出,该组合控制策略抑制了扰动,提高了轨迹跟踪精度。     

基于LabVIEW的一种柔性机械臂减振控制系统研究

针对柔性机械臂在运动结束后的残余振动问题,提出一种减振控制系统的研究方法和实验平台的搭建.根据欧拉—伯努利梁理论,利用拉格朗日方程建立柔性机械臂的数学模型,基于LabVIEW和NI板卡搭建柔性机械臂减振控制系统实验平台.将机械臂的运动分解为加速、匀速和减速的三段式运动,结合柔性臂的振动固有周期,提出了配置梯形速度曲线的...     

基于LabVIEW和PXI的切削力实时测控系统研究

介绍了一种基于虚拟仪器和PXI总线的切削力实时分析系统的方法及步骤.论述了该系统硬件组成和软件系统的实现过程、功能模块编程方法及其技术实现.经仿真和现场调试,具有良好的效果,体现了虚拟仪器开发具有周期短、成本低、易维护、易扩展的特点.具有很好的实际应用价值.     

基于PCL-839开发教研型机器人操作臂控制系统

阐述了一种基于PCL-839卡开发的教研型机器人操作臂专用运动控制系统,并针对操作臂硬件进行了模块化设计,利用VC工具在Windows环境下研究开发了控制软件.     

基于虚拟PLC的三维机械手仿真控制系统研究

研究了基于虚拟可编程控制器的机械手仿真控制问题。利用虚拟现实技术,创建了三自由度机械手的三维仿真环境,阐述了虚拟可编程控制器与虚拟机械手之间的通讯。在此基础上,开发了面向三维机械手的虚拟交互仿真系统。仿真实验的结果表明该系统具有良好的人机界面,能用于机械手的控制仿真。     

基于LabVIEW的新型金刚砂线切割设备的研发

多线切割技术是针对硬脆材料难以加工所提出的一种新型切片技术,在成本控制的前提下,弥补了电火花切割在导电性差的硬脆材料加工方面的不足。设计了一种新型的线切割设备,研究了收放线轮速度同步控制、张力控制和布线控制,从机械结构优化方面进行了控制系统的开发。针对张力电机控制的复杂性,设计了基于空气弹簧的张力控制装置。通过Modbus总线协议开发了基于Lab VIEW的人机交互系统。金刚砂线切割设备产品测试结果表明设备结构设计合理,控制方案可靠性、稳定性好,满足控制系统的精度要求。     

基础振动下两自由度机械臂的鲁棒控制

研究了基于基础振动的两自由度机械臂鲁棒控制问题.利用非线性状态反馈理论,对模型进行线性化处理,结合混合灵敏度理论,对所建立的机械臂动力学方程进行混合灵敏度频域整形.运用H∞控制理论和结构奇异值μ理论,建立了参数不确定系统的H∞控制框图,采用D-K迭代工具设计H∞控制器.仿真结果表明,在不需要基础运动测量的情况下,控制器能有效减少系统的外部干扰以及良好的鲁棒性能.     

基于LabVIEW RT的排险设备保护系统设计

介绍LABVIEWRT基本结构及排险设备保护系统的设计。系统基于LABVIEWRT,以实现排险设备整体保护功能的现场实时测控系统。借助LABVIEWRT实时控制软件平台,并结合可靠的硬件设备开发,基本性能满足使用中的实时性、安全性、可靠性和稳定性要求,达到了预期的目的。系统所采用的软硬件结构和技术手段对其他现场控制设备的安全保护等具有较强的参考意义。