机器人精密装配实验系统的研究

介绍了由作者研究的仿生型超精密平面驱动器ＢＵＰＡ、机器人微驱动末端操作器ＦＰＷＭ和具有主被动适应功能的主从微操作器ＡＰＭＭ，将它们与普通的工业机器人组成宏／微操作系统，分别成功地完成了机器人自动精密配作业。     

一类柔性机器人装配系统的优化调度

研究了印刷电路板柔性机器人装配系统的中的优化调度问题,该系统中的机器人都具有一定的柔性,因而某些装配操作可由不同的机器人来完成,且所需装配时间也可以不同。本文针对这类机器人装配系统,采用一种新算法,以解决此类系统的优化调度问题,并通过算例验证了该逄法的有效性。     

基于多智能体技术的高速公路监控系统研究

近些年来,随着高速公路建设的快速发展,对高速公路监控系统的要求也越来越高,高速公路监控系统是一个信息处理系统,它的特点是相对比较开放、智能、并且分布很复杂。文章主要以多智能体技术下的高速公路监控系统为研究对象,通过高速公路监控系统以及智能体技术的概述,智能体以及多智能体系统的分析,系统的结构以及各类智能体三个方面对高速公路监控系统进行进一步的分析和研究。     

基于多智能体的自重构机器人突现控制系统平台的构建

构建了基于多智能体的模块化自重构机器人系统实验平台.在详细分析了自重构系统的主要特点的基础上,设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,阐述了多智能体分布式体系的控制结构,给出了实验平台的设计策略,包括单智能体结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和系统运动规划策略.利用Ja-va3D开发了一个仿真试验平台,对各种控制算法进行了仿真和测试评估.     

一种新的领域智能体:免疫智能体

在分析了智能体的共性特点之后提出了领域智能体的概念 ,阐明了开展应用于特定领域的智能体的研究的重要意义 ,分析了一般智能体与领域智能体之间的概念关系。结合人工免疫系统与智能体技术提出了一种新的领域智能体———免疫智能体 ,分析了免疫智能体的产生、个性特点、行为特性 ,并构建了一种能对动态环境进行实时监控和故障预警的多免疫智能体模型。最后指明了免疫智能体的进一步研究方向。     

机器人装配过程动力学分析

基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型，该模型简化了装配过程的数值仿真。     

基于智能体的仿人机器人分层控制系统

提出了基于智能体的仿人机器人分层控制思想,构建了由主控层、通信层和执行层三部分构成的仿人机器人分层控制系统.机器人执行层分为多个独立的智能体,每个智能体具有控制器、必要的传感器和关节驱动器,机器人的伺服控制由这些智能体实现.这样整个系统能够充分发挥智能体的反应性、自治性、预动性和社会性等特性,不仅可以直接处理原始传感器数据,而且可以单独或通过多个智能体之间的协调直接对机器人的一些异常情况进行处理,如机器人遇到障碍物、机器人连杆臂碰撞等,可以提高仿人机器人的稳定性和实时性.实验结果表明,相比传统的分布式控制系统,采用基于智能体的分层控制系统可以提高机器人的稳定性和实时性.     

多智能体分布式智能控制在VAV空调系统中的应

针对变风量（VAV）空调系统的特性，将VAV系统分解为多个智能体，提出了基于多智能体技术的分布式智能控制方法，有效地解决了变风量空调系统回路间的解耦和协调问题。建立了VAV系统的动态仿真程序，仿真结果表明该控制方法是有效的。     

履带式可变结构管道机器人及其双控制系统的研究

介绍了一种可变结构的履带式管道机器人及其手动、机动双控制系统,并给出了可变结构机器人本体示意图以及控制系统的硬件原理图。实验结果表明,该系统运行状态良好,有很高的可靠性和实用价值。     

精密1号装配机器人控制系统的体系结构

介绍了精密1号装配机器人控制系统体系结构的设计与实现。精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人型号样机。它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器，控制系统以Intel公司的iSBC386／12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构。控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性。     

自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计

详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I，及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性，为用户的二次开发提供了保证。     

一种面向工业机器人系统可靠度配置的定量评价方法

提出一种面向工业机器人系统可靠度配置的定量评价方法（RDEM）,首先通过分别定量求出用户要求的满足度及用户要求实现的困难度,然后利用两者之比进行系统可靠度配置方案的评价和筛选。     

工业机器人协同加工工序标准工时测定方法研究

以工业机器人为研究对象,提出工业机器人完成一道工序的标准工时模型。针对工业机器人工作特点,得出工业机器人完成一道工序的标准工时构成要素;分别讨论单台工业机器人、多台工业机器人串联、多台工业机器人并联组成一道工序的工作特征,基于可靠性等相关理论,推导这3种情况下该工序的正常工时(t)、平均故障修复时间(MTTR)、平均预防性维修时间(MPMT)的数学模型;其中从工序能力出发,将并联工业机器人转化成串联形式进行模型推导。以某条智能生产线上各工业机器人为例,与正常工时相比,基于新的标准工时得出的标准产能与实际产能的误差由4.29%下降到1.72%。     

包装码垛机器人嵌入式控制系统设计

目的为了提高码垛机器人运行精度,改善控制系统的通用性,以确保包装物品的生产效率。方法在分析包装码垛机器人基本结构和工作流程的基础上,基于ARM设计一种码垛机器人控制系统,同时提出一种Hough-链码视觉识别算法,用于提高码垛精度、满足视觉功能需求。通过原点定位实验和重复定位实验验证所述控制系统的有效性。结果实验结果表明,包装码垛机器人定位精度较高,其中原点定位误差小于0.20 mm,重复定位误差小于0.8 mm,完全满足设计要求。结论该控制系统能够满足实际作业需求,对于提升包装效率、降低成本具有一定意义。     

A roadmap for Assembly 4.0: self-configuration of fixed-position assembly islands under Graduation Intelligent Manufacturing System

The layout of fixed-position assembly islands (FPAI) is widely used for producing fragile or bulky products. With the increasing customised demand and unique operation patterns, manufacturing practitioners are facing challenges on flexible and efficient production arrangement to meet customer demand, which lead to inappropriate assembly islands configuration, frequent setups and long waiting times in FPAI. Industry 4.0 comes with the promise of improved flexibility and efficiency in manufacturing. In the context of Industry 4.0, this paper proposes a 5-layer APICS (assembly layer, perception layer, interaction layer, cognition layer, and service layer) roadmap for transformation and implementation of Assembly 4.0. Following the 5-layer APICS roadmap, a Graduation Intelligent Manufacturing System (GiMS) is presented as the pioneering implementation in FPAI. A graduation-inspired assembly system is designed for FPAI at assembly layer. Internet of Things (IoT) and industrial wearable technologies are deployed for perception, connection, and collaboration among various manufacturing resources at perception and interaction layer. A self-configuration model is proposed at cognition layer for autonomously configuring optimal assembly islands and corresponding production activities to meet customer demand. Cloud-based services are developed for managers and onsite operators to facilitate their decision-making and daily operations at service layer. Finally, a demonstrative case is conducted to verify the feasibility of the proposed methods.     

支持供应链管理的多主体系统

供应链是由不同利益主体构成的网络。介绍了多主体系统的概念,提出多主体系统在供应链管理中的应用,描述了该系统的结构框架,以及系统中各主体的功能,并且分析了它们之间的交互作用。     

机器人宏／微操作系统精密装配作业的研究

介绍了具有力觉功能的机器人微驱动末端操作器与普通工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的机器人宏／微操作系统。该操作系统不仅具备ＰＵＭＡ机器人运动范围大、速度快的优点，而且更具有微操作器工作精度高、频响快的优势。宏／微操作系统在我们开发的轴－孔装配策略的控制下成功地完成了精密装配作业。