四轮F180型足球机器人的控制系统设计

介绍了一种新设计的RoboCup小型组机器人的控制系统，包括主控电路，无线通讯、各执行机构(击球、挑球和带球机构等)，以及传感器电路等4个子系统。该控制系统以高性能和功能完备为目标，使机器人实现了快速性和灵活性，以及保证了进攻和防守的能力。     

全方位F180足球机器人的运动学分析

在F180（小型）足球机器人车体的两前轮之间安装控球机构等装置会对全方位轮的布局造成一定的影响,从而影响车体的运动性能。文章建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角变化的运动学模型,分析了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响,对车体机构的设计有很好的指导意义。     

三菱M701F型燃气轮机控制系统分析

Mitsubishi公司的M701F型燃气轮机是从国外引进的大型燃气轮机机组;其控制系统采用Mitsubishi公司自身开发的Diasys Netmation,该文主要分析M701F型燃气轮机的控制系统,特别对燃气轮机的温度控制系统进行了详细分析.     

F-180足球机器人结构设计与仿真分析

探讨了目前RoboCup F-180小型足球机器人结构设计的一些特点。运用鱼骨图进行系统分析，对主要机构进行模块化设计，探讨了设计思想和理论分析，并给出了具体的结构设计简图，主要模块进行了实验或仿真的效果分析。     

拉杆箱平底万向轮振动分析

移动平稳性和转向灵活性是拉杆箱万向轮两个最主要的评价指标。建立了2种万向轮的数学模型(转轴式和拨盘式)并对其进行力学分析,借助ADAMS虚拟实验平台进行动力学仿真分析,研究不同万向轮结构对拉杆箱在行进过程中其平稳性和灵活性的影响。结果显示,在荷重相同的条件下,转轴式万向轮转动在越障行进过程中更为平稳;在相同频率下,波盘式万向轮受振动发出的噪声更大,但波盘式万向轮转向灵活性明显优于转轴式万向轮。     

西门子SGT-4000F型燃气轮机保护控制系统研究

主要阐述了西门子SGT-4000F型燃气轮机保护控制系统的特点和工作原理,并对其主要的保护功能进行了分析,探究了设备在遭遇故障之后的应对策略,以期能够更好地发挥燃气轮机的保护控制系统的作用价值。     

万向轮焊接专机夹具结构设计改进

设计了一台万向脚轮焊接专用机械,改进了该专机的夹紧定位机构。     

连铸机SWC型万向联轴器优化改进

对连铸机SWC型万向联轴器故障进行了现场研究和理论分析,通过对SWC型十字轴式万向联轴器进行一系列的优化改进,改变了万向联轴器的传统结构形式。应用1年多的具体数据说明对万向联轴器的优化改进是成功的。     

万向轮螺旋滚子的三坐标测量及数据预处理

根据螺旋滚子自身的特点,对其三坐标测量路径进行了规划,给出了截面圆的拟合原理。并依据测量规划结果和测前准备分析,对螺旋滚子进行了三坐标测量。最后对测量的数据进行了异常点去除、数据平滑以及测头误差补偿等预处理。测量过程表明路径规划结果是合理有效的。预处理后的结果也表明,经过预处理的数据曲线更加合理。这些数据为后续螺旋滚子的逆向建模奠定了良好的基础。     

万向轮螺旋滚子受压变形的有限元分析

根据螺旋滚子曲面重构得到的数据,利用Pro/E软件进行了三维实体建模,在ANSYS软件中建立滚子的有限元模型,并进行受力变形的有限元仿真,得到了变形图和位移云图.对仿真结果进行了分析,找到了滚子在轴线方向和垂直方向的最大位移处,为合理选材提供了依据.结果证明,螺旋滚子在受压变形下,实际轮廓线会偏离理论理想轮廓线.为了使全方位移动平台运行平稳精确,需要在滚子设计制造时,考虑受力变形的影响.分析结果对于提高平台的运动精度和承载力,使其更好地推广应用具有重要意义.     

基于PLC控制的机器人铝合金车轮铸造系统

对现有铸造铝合金车轮的单机生产改造为PLC控制下的机器人生产,系统地论述了实现方法,确定了PLC及输入/输出接口及相关电气回路,降低了生产单位的制造成本,提高了经济效益。     

基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计

为了提高移动机器人控制系统的实时性和快速性,选用直流伺服电机作为驱动系统的动力源,以TI公司生产的TMS320F2812DSP芯片为核心,设计了基于DSP的移动机器人控制系统。对传统的PID控制算法进行了改进,采用了积分分离PID作为速度调节器的控制算法。电机的转速采用M/T测速法检测。利用Matlab/Simulink建立了电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的结果,证明了所采用控制方案的可行性。     

基于TMS320F2812实现对移动机器人的运动控制

介绍了基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统的硬件和软件实现的设计思路。为了使机器人运动满足控制精度高、运动平稳要求,在电机同步控制策略基础上,引入位置环数字PID控制策略并进行运动控制试验。最后介绍了运动控制系统软件设计架构。     

基于C8051F单片机的缆索检测机器人控制系统设计

介绍了一种基于C8051F系列单片机设计的缆索检测机器人控制系统.阐述了其控制原理,硬件组成和软件结构,巧妙利用了单片机的可编程计数阵列(PCA)产生PWM波形,以PWM输出通过驱动芯片L6206PD控制电机的转速,实现了优良的直流电机运动控制,上位机和机器人直接采用自行拟定的串行通信协议,数据传输可靠.     

机器人行走运动控制系统

机器人行走运动控制系统主要的工作是带动机器人运动,为了实现这一功能,我们采用了直流电机做驱动,这主要是考虑到它的调速、起动、制动及控制等方面的优点。对机器人行走运动的总控制由单片机89C52完成,其中包括了测速、控速和驱动三大部分。对直流电机的测速,则使用了转速发送脉冲器根据电机的不同转速产生相对应的脉冲,并选用M法进行测速。针对机器人通常是轻载的特点,主要采用的是混合调制控制。在驱动控制方面,为了保证对电机控制的准确和稳定,同时减小功耗,采用了大功率MOS管作为驱动。     

基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计

分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动。     

基于STM32的六足机器人控制系统设计

基于仿生原理,以STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统。利用无线遥控器使芯片的通用定时器产生18路PWM波控制机器人各个关节的运动,同时通过串口能在上位机实时显示GPS、超声波测距传感器、加速度计、陀螺仪的输出数据,该机器人能严格按三角步态行走,实现诸如直线、转弯、躲避障碍物等行走功能。实验结果表明,六足机器人的18个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动。     

基于C#的开放式机器人控制系统软件实现

以PC+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,膊面的开放式机器人控制系统软件.首先,利用面向对象的方法进行系统功需求分析,给出了系统软件总体结构框图.然后,详细介绍了运动控制函数模块和在线监控模块的实现方法,它们具有伺服电机实时状态显示、伺服控制以及机器人运动规划的功能.最后,通过以五自由度焊接机器人为机械本体进行测试,结果表明开发的软件系统具有良好的开放性和移植性.