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介绍了一种基于嵌入式GIS技术的电力移动巡检系统的设计与开发。系统硬件由掌上电脑和CF卡式GPS接收机组成,软件平台为WINCE,嵌入式GIS开发工具采用eSuperMap。所开发的系统支持配电网络电子地图导入和基本操作,可以基于GPS获取位置信息,实现杆塔快速定位,记录或查询缺陷信息。该系统利于提高农村配电网络的线路巡检效率,有实用性。 相似文献
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移运巡检有着多种模式,无线移动巡检是其中较优的一种,文章介绍无线移动巡检的技术设计思路和实现方案,并提出了无线移动巡检亟待解决的一些问题和优化拓展方向。 相似文献
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针对电缆管道巡检机器人的任务需求,提出了一种基于DM6446的嵌入式测控系统.从硬件和软件两方面详细介绍了嵌入式系统的设计和实现方法.硬件上采用以高集成度的DM6446双核处理器为中心的模块化设计;软件开发中基于Linux的层次化架构和多进程/多线程管理实现了运动控制、视频采集、参数检测、网络传输等功能.达芬奇技术的应用和实现保障了机器人实时视频编码和视频数据的传输.各种测试结果表明了嵌入式系统设计的合理性,整体机器人实现了各项功能技术要求. 相似文献
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阎峻 《电子制作.电脑维护与应用》2013,(8):117
数字移动电视作为一种新锐的媒体接收方式,促进了广播电视与通信、互联网业务的相互融合。目前数字移动电视因其广阔的市场前景成为全球关注的一个热点,亚洲、欧美都投入了大量资本进行研发。本文从实际应用需求出发,设计了一种基于嵌入式Linux操作系统的接收播放硬件电路。首先对数字移动电视接收端的功能,如何实现接收、显示播放的方法进行了详细分析,提出了数字移动电视接收端系统硬件的设计方案,给出了相关电路的详细设计。 相似文献
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随着电力巡检技术的发展,无人机挂载光电巡检吊舱进行自动巡检任务成为电力巡检作业的一个重要模式。大量巡检数据的存储是光电巡检吊舱巡检任务的重要组成部分。为解决电力巡检吊舱大量巡检数据的存储问题,针对电力巡检吊舱存储系统的特点进行了分析,对存储系统的接口进行了详细的研究,提出以低功耗处理器为硬件核心,WinXPE嵌入式操作系统为系统软件平台的存储系统。该存储系统使用通用计算机硬件平台和操作系统,解决易用性问题,同时具有其嵌入式系统的特点。实现了电力巡检吊舱的红外热像仪热图数据、可见光摄像机视频、照片、定位定姿数据、控制数据等多类型、大容量的数据存储。并经过实践验证,满足电力巡检吊舱系统对功耗、体积、功能、性能等方面的要求,运行稳定、可靠。 相似文献
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移动互联网因为其普遍性、高可携带性、安全性和应用多样性等特点,在政务、交通物流、警务等行业得到广泛应用。研究了将移动互联网技术应用到了水利工程移动巡检中,建立了移动终端、管理端和安全接入子系统。移动终端子系统主要用以完成数据下载、采集、上报功能。管理端子系统主要提供数据接口,并对采集的数据进行分析。安全接入子系统是在业务内网与互联网之间建立起一个安全的接入平台。本系统经测试,完全可以满足企业需求。 相似文献
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具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完整性的同时,极大地方便了逆运动学的求解。最后对加入约束前后的移动操作臂工作空间大小进行了对比分析,并通过实验对所得到的逆运动学求解结果进行了验证。在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作。 相似文献
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该文主要从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂,巧妙地论证了冗余故障容错机械臂应该具备的自由度数,以及针对不同的任务要求,设计故障容错机械臂的方法。通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂,通用一阶故障容错空间位置机械臂,以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂。建立起完整的故障容错机械臂的设计方法。 相似文献
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设计一种新型的移动机械臂控制系统,可以利用Leap Motion体感控制器替代传统的人机交互方式,进行手部数据采集,将其识别到的手势动作经过计算机分析处理后,通过WiFi传输给开发板,进而控制机械臂模仿人手的动作,同时由于机械臂的载体是一个加载摄像头的移动小车,可以很好地结合机械臂执行各种远程遥控任务.实验结果表明,该移动机械臂便捷灵活、操作简单,能很好地应用在各种领域. 相似文献
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介绍了一个以嵌入式Linux系统为核心的移动机器人控制系统的设计与实现,阐述了运动控制与传感模块、主控制模块、人机交互界面和无线通信模块。该系统具有良好的可扩展性和可移植性。在无线通信模块中,集成了Zigbee协议,从而为无线传感器网络与移动机器人的协作性研究提供了可能。实验表明,该系统可以实现机器人的复杂控制。 相似文献
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移动机械手的跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论一类不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题。在系统惯性参数不精确知道的情况下,提出一种鲁棒控制器。为提高跟踪性能,进一步设计出使跟踪误差指数收敛的控制器。计算机仿真验证了所提出控制律的有效性。 相似文献
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Keigo Watanabe Kazuya Sato Kiyotaka Izumi Yutaka Kunitake 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》2000,27(1-2):3-20
This paper describes analysis and control for a holonomic omnidirectional mobile manipulator, in which the holonomic omnidirectional platform consists of three lateral orthogonal wheel assemblies and a mounted manipulator with three rotational joints is located at the center of gravity of the platform. We first introduce the kinematic model for the mobile manipulator and derive the dynamical model by using the Newton–Euler method, where a model which simultaneously takes account of features of both the manipulator and the mobile parts is given to analyze the effect of the movement of mounted manipulator on the platform. Then, the computed torque control and the resolved acceleration control methods are used to show that the holonomic omnidirectional mobile manipulator can be controlled so as to retain any end-effector position and orientation, irrespective of the direction of external applied force. The validity of the model and the effectiveness of the present mobile manipulator are proved by using several numerical simulations and 3D animations. 相似文献
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采用OTG接口连接摇杆手柄的Android手机和无线视频传输方案,来实现对移动机械手的可视化实时控制。本设计以OMAP4430开发板和Android手机为核心,通过响应摇杆水平、竖直方向的移动事件和手柄按键事件来控制机械手的地表移动及机械手马达操作,同时借助车载USB摄像头拍摄720P视频,经H264编码后用无线网卡发送到Android手机,解码后显示在控制界面上。实验结果表明,可视化远程遥控机械手能够实现全方位移动、捉取地面目标等功能,同时无线视频传输帧率达到28fps,满足实时视频传输要求。 相似文献