基于倾角传感器和角速率陀螺的超小型无人直升机姿态控制器

该文详细介绍了超小型无人驾驶直升机的一种基于水平传感器和角速率陀螺的姿态控制器。由水平仪作为姿态角信号,由角速率陀螺作为姿态变化率信号,以此作为输入信号由单片机输出舵机信号,从而实现超小型无人直升机姿态控制和自主姿态的稳定。     

超小型潜水器的研究现状

在国际上超小型潜水器的研究已成为热点。它具有体积小、灵活性好等特点,能应用于各类军事或民用方面。发达国家均开展了此类型潜水器的研究。该文详细介绍了超小型潜水器的研究现状,叙述了当前国外超小型AUV、ROV研究进展,为进一步开展超小型潜水器的研究工作提供了参考。     

微小型直升机控制系统设计与姿态控制实验研究

介绍了一个微小型自主直升机试验平台的系统组成和工作原理。基于嵌入式计算机和MEMS传感器技术,构建了一个小巧的低成本飞行控制系统;针对微小型直升机的姿态控制问题,提出了一种基于多传感器测量的姿态数据融合方法和姿态控制算法,并进行了飞行试验研究,同时探讨了初期试验阶段的实用安全装置和方法,给出了单自由度、三自由度和系留飞行姿态控制试验的结果与分析。     

超小型飞机的控制系统仿真研究

超小型无人机是目前国内外重点研究的自治机器人之一。由于其尺寸小,外部干扰相对较大,设计一个抗大干扰的飞行控制系统是十分必要的。该文针对一种固定翼机型,通过气动特性的仿真,对若干种情况下的飞行姿态、飞行速度的控制方法进行了仿真研究。仿真结果不仅定量地给出了超小型无人机的气动特性是处于低雷诺数与高雷诺数之间,而且表明单纯的PID控制方法对超小型无人机的姿态稳定控制是不够的。     

无人驾驶直升机旋翼操纵机构的设计

介绍了某型无人驾驶直同主要翼操纵机构的设计思想，主要特点，及其主要部件的设计方法。经某型无人驾驶直升机装机使用近两年，证明操纵机构设计合理，完全满足使用要求。     

无人驾驶直升机旋翼操纵机构的设计

介绍了某型无人驾驶直升机主旋翼操纵机构的设计思想、主要特点及其主要部件的设计方法.经某型无人驾驶直升机装机使用近两年,证明操纵机构设计合理,完全满足使用要求.     

浅析无人驾驶汽车发展现状与问题

回顾并介绍了国内外无人驾驶汽车的发展历程与现状,结合目前的技术发展水平对无人驾驶汽车领域面临的问题进行了讨论与分析,对无人驾驶汽车的普及应用和产业化的发展做了总结与展望。     

一种超小型水下推进器的研究与开发

介绍了国内外水下推进器的基本组成与工作原理,分析了水下推进器的主要关键技术,并针对这些关键技术进行优化设计,开发出一种新型水下推进器。通过样机的试制及试验表明,该型水下推进器性能优越,为进一步开展超小型水下推进器的研究提供了依据。     

直升机虚拟飞行视景仿真系统设计

本仿真系统以直升机数字样机为基础,应用专业软件,从使用的角度对直升机的飞行动力学性能进行模拟仿真,并通过立体投影系统以三维动画的形式再现仿真;软件部分是整个虚拟现实系统的核心,负责整个场景的开发、运算、生成,同时连接和协调整个系统的工作和运转,形成一个完整的虚拟现实系统。     

尾坐式超小型无人机的流体动力学仿真研究

尾坐式无人机是一种采用尾坐式设计的具有垂直起降功能的无人机,该机不仅具有固定翼无人机飞行效率高、巡航速度快等优点,又有旋翼式无人机垂直起降和悬停的能力,具有很高的研究意义和应用价值。为了研究尾坐式无人机在尺寸超小型化和低雷诺数特定条件下的气动性能,利用商业CFD软件对其进行三维流体动力学数值模拟,获取无人机的主要气动特性。并对巡航速度条件下的升力系数、阻力系数等进行了分析研究,为无人机的整体优化做准备。     

小型无人直升机自转建模与控制策略研究

针对小型无人直升机动力失效后的自转着陆问题,建立了直升机自转飞行动力学模型。根据直升机自转飞行过程中的下降速度变化,将飞行过程分为加速下降、稳定下降和减速着陆 3 个阶段,设计了相应的控制策略。仿真结果表明,该模型具有较高的精度,实现了直升机自转飞行的安全着陆。研究成果对小型无人直升机自转飞行的研究具有一定的参考意义。     

一类无人直升机的旋翼操纵机构的分析

基于目前应用极为广泛一类无人直升机,论述了它的旋翼操纵机构,特别是对它的主旋翼和稳定杆的动力学特性进行了详尽描述,通过对它们的动力特性分析为以后建立无人直升机的六自由度运动方程打下了基础。     

某无人直升机减速器箱体的有限元分析

基于ANSYS软件,建立某无人直升机减速器箱体的三维有限元模型,得到两种材料箱体的应力分布和变形云图,优选减速器箱体材料,为减速器箱体的设计定型提供理论依据。设计的箱体已经成功应用某无人直升机的减速器,表明该箱体设计和选材合理,结构安全可靠。     

自主无人直升机桨叶挠变挥舞运动动力学建模

某30kg级自主无人直升机的跷跷板结构主旋翼是挠性的。针对该直升机,基于达朗伯原理建立绕自由空间点转动的桨叶挠变挥舞运动动力学模型,并借鉴悬臂梁受力挠变处理方法给出了桨叶挠变方程。数值仿真验证了桨叶挠变挥舞运动动力学模型的正确性。     

超小型固定翼飞行器的有限元模态分析及结构动力的调整

采用ANSYS软件对超小型固定翼飞行器(SMAV)整体结构进行了有限元模态分析和研究，并给出了超小型固定翼飞行器的5阶固有频率和振型(除零频率外)。结果表明，3、4阶模态频率对超小型固定翼飞行器的机翼纵向变形影响很大，而5阶模态频率对超小型固定翼飞行器的扭曲变形影响较大。本文进行了刚度、质量的局部调整，使得超小型固定翼飞行器的振动幅度有较大的下降。     

某无人直升机主传动齿轮啮合强度分析

基于ANSYS分析软件,采用接触单元,对某无人直升机主传动齿轮副的啮合过程进行数值模拟,直观得到了啮合过程中齿轮副上的瞬态应力,并对该齿轮副进行疲劳计算,预估其寿命,从而为该齿轮安全工作和优化设计提供理论依据。这种基于ANSYS的齿轮啮合强度分析方法可为其它齿轮啮合疲劳传动分析提供借鉴。     

某小型无人直升机挥舞约束铰设计

通过理论分析和试验验证了旋翼挥舞约束铰刚度对机体1Ω振动水平的影响。以某小型无人直升机跷跷板式旋翼系统为研究对象,建立旋翼轴受力分析模型,分析了挥舞约束铰刚度对机体1Ω振动水平的影响。选择3种不同硬度的橡胶作为挥舞铰约束材料,分别进行了旋翼试验台振动测试试验,通过测量旋翼试验台振动量间接判断约束铰材料对机体振动水平的影响。分析和试验结果表明,增加跷跷板式旋翼挥舞约束铰刚度有利于降低机体1Ω振动水平。     

小型无人直升机纵向稳定控制的研究

给出了一种稳定控制小型无人直升机纵向运动的方法。首先,利用已知模型作为待辨识无人直升机,选择3211序列作为控制输入,通过已有的模型,产生输入输出对;其次利用最小二乘的方法进行辨识,可以得到对应输入和输出关系的差分方程,通过离散系统和连续系统的对应关系,可以得到对应微分方程。最后,利用设计的PID控制器实现纵向姿态的跟踪控制,达到直升机纵向稳定控制的目的。仿真结果验证了方法的正确性以及实际应用的可行性。     

基于 DCNN 的无人直升机自转过程建模

针对小型无人直升机自转着陆过程,在已有的加速度预测模型的基础上,提出了利用深度卷积神经网络来表示系统自转飞行过程中的隐藏状态(气流以及直升机的抖动的影响)。通过与实际自转着陆飞行数据进行对比测试,改进后的模型可以更好地预测各个状态的变化,精度得到了明显提升。