基于地图的移动机器人自定位与导航系统

针对地图已知情况下的移动机器人大范围导航问题，研制了一个由地图编辑器模块、地图匹配与定位模块以及多层递阶规划模块三部分组成的移动机器人导航系统．地图编辑器负责导航地图的编辑；地图匹配与定位模块利用里程计和激光雷达数据实现基于地图匹配的自定位；多层递阶规划模块将基于拓扑地图的全局规划、基于栅格地图的局部规划和底层的行为控制功能有机结合．通过室内定位和大范围导航实验评估了本系统的有效性和准确性．     

野外科考中移动终端自定义地图技术研究与应用

科研工作者在野外考察中经常使用移动智能终端进行数据采集、人员活动跟踪等工作。由于野外网络信号差,且地处偏远,部分区域会出现地图缺失和地图精度低的问题。为了补充低精度地区的地图数据,满足缺失地图区域的移动端离线使用需求,本文对自定义地图的数据获取、图库构建、离线存储等相关技术进行了研究,提出了移动终端自定义地图离线加载的解决方案。该方案首先使用开源软件 Mobile Atlas Creator 下载缺失区域地图,其次通过瓦片金字塔和瓦片系统规则构建地图瓦片图库,最后依据 MBTiles 规范进行离线地图瓦片存储和展示。基于该方案生成的系统可获取地图资源,创建自定义地图并提供离线功能,该系统不仅为地图缺失地区提供了高清地图,而且克服了海量数据在移动终端的存储难关,大幅提高了离线地图读取速度,为科考工作顺利开展提供重要地理信息。     

基于iphone的地图搜索应用的设计与实现

通过地图检索应用程序的开发,探索研究基于iPhone百度地图应用程序的开发流程,实现了地图显示、地图检索和路线检索等功能,对移动地图应用程序的开发实现有一定的借鉴作用。     

步步逼近魔兽世界

虽然地图比较多，但不用担心，《魔兽世界》提供了一种全新的地图探索系统。开始时玩家只有空白的地图和一些很基本的标识。随着对世界的探索会打开一部分地图并得到经验值。按快捷键“M”调出地图。地图分为三级：区域地图、大陆地图和世界地图。玩家可以通过点击鼠标右键或者按下缩放按钮来缩小地图、：通过选择要的区域     

Google地图算法研究及实现

Google Map、Google Earth以其丰富的地图和黄页资源，特别是覆盖全球的卫星地图而著称。本文系统地研究了Google地图的算法及实现，并给出了一些Google地图读取的图例，以帮助用户理解Google地图的机制，更有效地将Google地图集成到应用系统中。     

一种基于Flash的区块地图编辑器实现

针对游戏地图编辑器的实现,结合flash软件技术,在地图的智能融合技术上给出了状态-帧对应的设计模式和整体性处理的算法,在软件交互方面实现了所见即所得,算法支持任意形状和大小的、可融合或不可融合的地图对象,地图构建方式灵活,可自定义扩展,简化了地图的对象设计和交互式地图编辑器的实现.     

基于激光雷达的移动机器人定位和地图创建

针对未知环境下移动机器人定位和地图创建问题,提出了创建局部地图-机器人定位-更新全局地图的方法和步骤.利用激光雷达数据,采用"聚合-分割-聚合"的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图.通过匹配局部地图和全局地图的线段关系,实现了机器人的定位,更新了机器人的位姿,减少了机器人的系统误差和环境误差,进而完成了全局地图的创建与更新.实验证明,此算法可以在实现机器人定位的同时获得精确的环境地图,并且有效的缩短了地图生成时间,可靠性高、实时性好.     

基于OpenGL ES的移动终端三维地图可视化

移动智能设备正迅速成为地图服务的增值平台,基于Android系统平台的移动地图服务技术逐渐成为研究热点,由此设计基于OpenGL ES的三维地图可视化客户端系统。通过调用Android百度地图API实现基本地图操作、导航、路径规划、公交路线查询、POI搜索等功能,使用OpenGL ES加载OBJ文件到移动设备中实现三维地图模型放大、缩小和旋转视角等功能,通过开发校园三维地图可视化应用软件验证方案设计的可行性。     

基于OpenGL ES的二三维地图可视化客户端设计与实现

随着移动设备的快速增长,人们越来越注重其服务及娱乐功能,例如GPS导航及基于位置的服务。地图展示是导航和位置服务的基础,现有的移动终端地图可视化软件大多只支持二维地图的展示。为了向用户提供更具直观性和真实性的三维模型展示,设计并实现了一个基于OpenGL ES的二、三维地图可视化系统。该系统基于开源的Android系统,支持二、三维地图的展示。介绍该系统的设计与实现,重点阐述系统中所使用到的二、三维地图渲染、缓冲机制、多线程机制、模型精简等关键技术。最后,给出了瓦片地图和三维模型可视化的效果图。结果表明,该系统能够较好地展示二、三维地图,具有较大的现实意义和推广意义。     

Google Map数字栅格地图算法及应用

Google地图是Google向全球提供的电子地图服务,包括丰富的地图和黄页资源,特别是局部详细的卫星地图。通过具体分析Google Map不同坐标系下的坐标转换、Web墨卡托投影方式、地图瓦片URL组织结构,系统地研究了Google地图的算法及实现,并在VS2008环境下用C#语言实现了任意缩放系数下指定地图类型URL的合成和对应图片的下载。文中列出了部分程序代码以帮助大家进行后续开发设计,更有效地将Google地图集成到应用系统中。实验证实,该方法能够快速准确地下载指定范围的地图。     

新闻推荐算法可信评价研究

随着AI、5G、AR/VR等新技术的快速发展,内容类应用如电子商务、社交网络、短视频等层出不穷,导致信息过载问题日益严重。人工智能技术的发展推动了智能算法的爆炸式运用,作为智能算法的一种,推荐算法在大数据、应用场景和计算力的推动下,通过信息过滤技术,为用户提供适应兴趣及行为的个性化及高质量的推荐服务,逐步提高了用户的使用体验、内容分发效率,在一定程度上缓解了信息过载的问题。但推荐算法的潜在偏见、黑盒化特性及内容分发方式也逐渐带来了决策结果不公平性、不可解释性,信息茧房、侵犯用户隐私等安全挑战。如何提高推荐算法的可解释性、公平性、可信程度等越来越受到国内外政府监管部门、产业及学术界的重点关注,推荐系统和推荐算法也由此从发展期进入管制期。为此,本文针对新闻推荐领域,分析推荐算法的稿件画像、用户画像、推荐推送、反馈干预和人工复审等关键要素,围绕推荐算法生态的参与者,如内容生产者、受众、算法模型、新闻平台,从公平性、可解释性和抗抵赖性三个方面提出了一种新闻推荐算法可信评价体系,并进行定量或定性分析。公平性、可解释性和抗抵赖性是正相关关系,当公平性和抗抵赖性越强、可解释程度越高,新闻推荐算法的可信度越高。希望弥补新闻推荐算法领域的可信研究的空白,建立可信推荐算法生态,加速安全推荐系统的建立和推广,同时为智能算法可信研究提供参考,为智能算法的监管和治理提供思路。     

一种保护青少年脊柱健康的减重背包设计与研究

目前市面上的青少年背包主要通过肩部来进行载荷,而忽略了腰部载荷的作用。背包长期负重 不当会影响脊柱生长。为了平衡肩部、腰部和臀部的载荷,设计一种通过臀部带和弹性杆结构改变重力传递方 式的减重背包。首先对人体背包进行生物力学分析,提出设计方案;然后借助 ADAMS 对传统背包与减重背包 在平地、上坡、下坡 3 种路况下进行人体肩部、腰部和臀部载荷的动力学仿真,并利用 MATLAB 对 2 种背包 的肩部、腰部和臀部的力矩进行分析。结果表明减重背包减轻了肩部 6.1%和腰部 5.4%力矩;减重背包肩部力 矩与腰臀部合力矩的比值是 4.17,而传统背包的比值是 6.58。减重背包减少了肩部和腰部的载荷,同时发现肩 部力矩与腰、臀部合力矩的比值越小,转移到臀部的力矩越大,背包的平衡性越好,表明了减重背包优于传统 背包。     

基于信息熵的风格绘画分类研究

针对艺术风格绘画分类算法中存在的精度和效率不高等问题,提出一种基于信息 熵的艺术风格绘画分类算法。首先选取西方漫画、素描、油画、水彩画,以及国内烙画、水墨 画、壁画具有代表性的 7 种艺术绘画风格作为研究对象,对图像进行去噪、归一化等预处理。 其次,提取绘画艺术作品风格特征,分别求取图像的颜色熵、分块熵、轮廓熵,并合并构成不 同绘画风格的信息熵。信息熵求取时,将色彩空间转换为 Lab 颜色空间,通过 a、b 通道颜色值 及加权函数获得图像的颜色熵;通过对艺术图像分块求取信息熵,求取分块的信息熵均值获得 分块熵;通过 Contourlet 变换,求取艺术图像的轮廓信息,获得轮廓熵。接着,合并提取的颜 色熵、分块熵、轮廓熵,利用支持向量机(SVM)对艺术风格图像学习训练,获得艺术绘画风格 的分类模型;最后,提取待识别绘画风格样本的熵特征,通过 SVM 分类识别获得最终的分类 结果。该方法具有特征维数少、运算速度快、尺度不变性等优势,实验结果表明,其能提高不 同绘画风格的分类精度和效率。     

基于改进U-Net的水草图像分割方法

无人艇（USV）在河道水面作业过程中,水草会缠绕推进器,这是整个业界应用都遇到的困扰。针对水面图像中水草分布的全局性、分散性以及边缘和纹理的复杂性,对U-Net进行改进并用于对图像所有的像素进行分类,以减少网络特征信息的丢失,并加强全局和局部特征的提取,从而提高分割性能。首先,采集多地多时段水草图像数据,制作了一个比较全面的水草语义分割数据集;其次,提出在U-Net中引入三个尺度的图像输入,从而使得网络对特征进行充分提取,并引进三种上采样图像的损失函数来平衡三种尺度的输入图像带来的总体损失;此外,还提出了一种混合注意力模块并引入到网络中,其包含空洞卷积和通道注意增强两个分支;最后,在新构建的水草数据集上对所提网络进行验证。实验结果显示,所提方法的准确率、均交并比（mIoU）和平均像素精度（mPA）值分别可达96.8%、91.22%和95.29%,与U-Net（VGG16）分割方法相比,分别提高了4.62个百分点、3.87个百分点和3.12个百分点。所提方法可应用于水面无人艇对水草的检测,并进行相应的路径规划来实现水草避让。     

多约束下多无人机的任务规划研究综述

高度信息化的发展使得无人机作战优势凸显。准确的无人机任务规划技术是完成给定任务的重要保障。任务分配、路径规划是构成无人机任务规划技术的两个核心部分。基于该技术,首先讨论了无人机任务规划的发展状况、分类标准、体系结构。其次,分别详细介绍了影响任务分配、路径规划的重要指标,如分类标准、约束指标、相应模型、代表算法、评价指标等,然后,分别分析对比求解任务分配的启发式算法、数学规划方法、随机智能优化算法的优缺点和求解路径规划的数学规划方法、人工势场法、基于图形学法、智能优化算法的优缺点;最后,总结了无人机任务规划存在的开放性问题、未来发展方向和研究重点。     

三支决策的时空性

从三支决策发展历史和已有研究出发,在总结和分析三支决策近年来理论、方法、算法及应用的基础上,基于时间和空间两个维度,分别提出了时间三支决策模型和空间三支决策模型。时间三支决策注重在动态决策环境下对序贯决策进行诠释;空间三支决策主要基于“多层次”和“多视角”的粒计算思想对最优粒层和粒度进行选择。此外,对三支决策的时空性作了深入探讨和分析,厘清了三支决策发展过程和研究脉络。最后,对三支决策的研究现状进行总结,并给出未来发展方向。     

基于云计算的物流区块链共识算法研究

为解决物流企业供应链的商流、物流、资金流、信息流、服务流等信息的不可篡改性、物品可溯源性、公证防伪不可抵赖性、资金的安全性等日益迫切的问题,提出了基于云计算的物流区块链模型及区块链共识算法。分析传统物流交易流程及其交易模型存在的问题,提出利用云计算与区块链解决其存在不足的思路;根据云计算与区块链的技术特点,融合各自的优势,给出物流区块链和云物流区块链的定义,提出基于云计算的物流区块链模型。根据实用拜占庭共识算法的基本原理和云物流区块链模型,结合去中心化和不可抵赖性的要求,对物流区块链共识算法进行设计,并与原始实用拜占庭共识算法、优化MinBFT算法进行分析比较。该算法与PBFT、MinBFT、CloudPBFT等算法进行对比实验,实验结果表明该算法在节点大于3f+1时,节点越多,吞吐量越大,其吞吐量以及网络延迟时间皆优于PBFT、MinBFT、CloudPBFT等算法。因此,该算法是一种可靠而有效的,具有去中心化和不可抵赖性的物流区块链共识算法。     

基于大数据的航道采集系统的架构设计

随着大数据技术的迅速发展,智能航道应运而生。航道的水文、水深、岸线等要素数据是实时监测获取的,其具有大数据 4V 的特征。同时,航道行业中没有标准统一的通讯协议,智能采集设备和业务系统高度耦合,各业务系统存在信息孤岛的状况,无法满足大数据量的要求。因此,本文提出一种基于大数据的航道采集系统的架构设计,构建了高通量、高可靠、高保密的航道数据的采集通道。该系统架构包含四个中心模块：采集处理中心、指令下发中心、数据生命周期管理中心和配置管理中心。各中心模块采用大数据技术分布式/集群架构,能够高效、可靠的处理大规模的实时数据,且能根据数据的规模动态调整集群的大小。本系统通过配置管理中心动态配置协议、设备,实现了对智能设备的可插拔式的管理。所有的智能设备监测的数据均通过采集系统处理后,由业务系统从分发模块订阅,降低设备与业务系统耦合度,且实现所有数据的汇聚整合,有利于后期航道大数据的分析挖掘,进而发现更多有重要价值的航道知识。     

基于ENet的轻量级语义分割算法研究

语义分割算法能够对图像进行像素级的分类,广泛应用于无人驾驶、医学图像处理和工业自动化等领域,具有重要研究价值。对语义分割算法的研究集中在提升分割精度、降低参数量和增加推理速度3个方面。经典的轻量语义分割算法ENet使用多层卷积的编解码器和大量的空洞卷积来避免过多的下采样和利用空间信息,虽能保证一定的空间信息完整性与较大的感受野,但存在编解码器臃肿、空间信息传递性差、感受野溢出并造成网格效应等问题。对ENet算法结构进行裁剪,利用注意力机制和金字塔结构的空洞卷积设计了空间信息传递模块,优化算法结构,改善算法感受野,完整传递空间信息,提出了改进的ENet算法 C-ENet+AM+RAM 。在公开数据集Cityscapes和BDD100K上的实验结果表明,新模块能够以更小的参数量与计算量提升原有模型性能,证明了原算法删减部分的冗余性与所设计模块的有效性。     

基于MFC和OpenGL的虚拟人体经络穴位模型实现方法

现有人体经络穴位模型较少具有触摸交互功能,本文基于OpenGL(Open Graphics Library)和MFC(Microsoft Foundation Classes)技术框架,仿真实现交互式虚拟人体经络穴位模型系统,并介绍其实现方法和过程。首先建立人体模型以及穴位点、经络线段。然后利用OpenGL和MFC对模型、穴位点、经络线加载和渲染。详细阐述系统实现的框架和流程,以及在开发过程中涉及的关键技术,如使用动态方向调整来显示穴位点名称,使用全局函数传递消息来提高模型加载响应的效率,给出触摸点坐标快速获取的方法。最后将模型成功部署到触摸式一体机上。模型系统具有较好的交互性,无需鼠标,仅用手指触摸即能实现模型的放大、缩小、旋转、定穴、经络循环等操作。模型能够帮助使用者学习经络知识,其穴位记忆功能能够测试使用者对穴位掌握情况,也为穴位爱好者提供较真实的经络穴位学习环境。