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智能机器人仿真系统,由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响,仿真系统设计主要都是以数学建模的形式化仿真为主,无法实现数学建模与场景实现协调仿真.为此,首先分析两轮移动机器人数学运动模型,然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块,以实现机器人控制的真实场景.仿真系统利用LabVIEW设计控制界面,并结合Robotics工具包的建模、计算和控制功能.仿真结果表明设计的平台更适合教学和实验室研究,并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议. 相似文献
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以支持二次开发的三维实体造型软件为开发平台,通用的C++为编程语言,开发了多机器人三维仿真与离线编程系统。离线规划的典型协作运动作业文件在仿真与真实系统中都完成了所规划的协作运动,由此验证了仿真系统具有多机器人三维仿真与离线编程功能。 相似文献
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RV12L6R焊接机器人运动学及计算机仿真系统研究 总被引:10,自引:0,他引:10
本机器人仿真系统是为焊接IVECO汽车横梁而研制的,本文在对RV12L6R焊接机器人结构分析的基础上,建立了运动学模型,并给出了运动学正解、逆解.从图形学的角度,对机器人工作空间实施三维图形仿真,并用三维造型技术集机械手、转位工作台、工件三位一体,来表示机械手复杂的位置、姿态信息.解决了目前国内外学者对机器人运动学仿真系统的研究主要集中在运动学算法[1~5]及简单的二维图形仿真研究上[8~15]的问题,这里提供了一套通用的方法,同时为转位工作台的设计安装提供了依据.最后在运动学解的结果基础上,给出了横梁焊接示例程序;本系统已成功的应用于IVECO横梁焊接. 相似文献
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压力容器焊接专家系统设计与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
基于商品化软件“压力容器焊接专家系统”的开发经验,本文从系统实现角度提出专家系统的设计方法,在获取大量专家知识和经验的基础上,对专家知识进行分类研究并提出相应的表示方法,同时设计了可动态更新的知识库系统,本文还进一步探讨了专家知识的存储和管理机制。 相似文献
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以焊接工业机器人为研究对象,针对传统焊接工作站多角度焊接协调难度大的问题,利用RobotStudio仿真设计了焊接机器人带变位机工作站;根据Q235薄板低碳钢焊接对象的实际工况,设计了冷金属过渡焊接方法相配套的焊接系统参数和供气系统;为提高系统焊接精度,重新设计了焊枪的工具坐标系和I/O网络;通过焊接机器人专用指令和Smart动态逻辑组件功能构建了焊接工作站的机器人和变位机协同作业运动轨迹,最后运用TCP跟踪和仿真功能验证了焊接轨迹和变位机协同作业的准确性;该设计方案为焊接机器人带变位机工作站的实际应用提供了参考依据和实验平台,缩短产线开发周期,提高生产效率. 相似文献
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多机器人路径规划仿真平台(multi-robot path planning simulation platform)是通用的多机器人路径规划及协调与合作系统。该系统能将机器人状态数据及时地以二维图形方式显示,并且能模拟现实工作环境,监测机器人动作,检测机器人与环境物体间的碰撞,通过一系列仿真技术,使得原来必须用实际机器人作为对象的研究活动在一定程度上转移到计算机中虚拟进行。比较详细地描述了仿真平台系统的设计原理、模型结构和运行方式,并讨论了构成系统的关键技术特点。 相似文献
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点焊机器人在汽车白车身焊接中的应用大大提高了企业的生产效率,本文从焊接路径长度和能量两方面进行焊接机器人多目标路径规划.为了很好地解决这个问题,本文对一种新型多目标粒子群算法(三态协调搜索多目标粒子群优化算法)进行改进,得到适合于求解离散多目标优化问题的离散化三态协调搜索多目标粒子群算法(DTC-MOPSO).通过和两个经典的优化算法比较,DTC-MOPSO算法在分散性和收敛性方面都有很好的优化性能.最后运用Matlab机器人工具箱对机器人的运动学、逆运动学以及逆动力学进行分析以求解机器人的路径长度和能耗,并将改进的算法应用于焊接机器人路径规划中,结果显示规划后的路径明显优于另外两种算法. 相似文献
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前言 焊接机器人是在工业机器人的基础上发展起来的先进焊接设备,由焊接专机开始,逐步到焊接机器人工作站,直至目前的焊接柔性生产线。进入80年代后,结构件的下料、制件工艺逐步实现了数控化,提高了结构件的制件质量。因而,国际上已越来越广泛地采用焊接机器人系统代替人工焊接。对焊接机器人生产的柔性、 相似文献
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由于机器人焊装工位仿真对象复杂以及传统仿真方法难以建立其准确的仿真模型,本文提出了基于EM-Engineer仿真平台的机器人焊装工位可视化仿真系统.研究了仿真建模、焊接工序规划和机器人运动轨迹规划等关键技术.最后利用该系统实现了某车型总成线机器人工位的可视化仿真.通过可视化仿真实现了该工位的内容规划和生产过程仿真,并依据仿真结果得到了优化方案. 相似文献
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基于多机器人协作运动中末端位姿的轨迹约束关系,提出一种新的基于KEBA控制器的双机器人协作焊接系统设计和构建方法。该方法首先简要分析了系统总体结构和协作过程中机器人末端位姿存在的约束关系方程式,其次分析了其同步控制策略以及协作过程中需要传递的数据内容,分别给出了主从机器人协作运动的流程图。最后搭建了基于KEBA控制器的双机器人协作半物理焊接系统并编写了相关协作指令,验证提出的方法的正确性。 相似文献
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RoboCup小型机器人仿真系统 总被引:3,自引:0,他引:3
通过对机器人硬件进行仿真,可以有效地提高控制软件的开发效率,并降低硬件的损耗。该文实现了一个RoboCup小型机器人仿真系统,该系统的仿真对象是机器人足球比赛中的所有硬件要素,包括机器人的运动学特性、击球和带球装置、视觉系统的噪声和盲区、以及无线通讯系统的延迟等。该文还分析了真实系统中各仿真对象的物理特性及其实现难点,给出了仿真系统的软件架构和接口定义,描述了各仿真功能的具体实现。通过分析仿真结果表明此系统达到了比较理想的效果,可以为其它相似系统提供有益的参考。 相似文献
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群机器人仿真系统是一个能够对群机器人系统的体系结构、协调控制和学习算法等进行实验的数字仿真系统。分析了各仿真对象的物理特性及其实现难点,给出了仿真系统的软件架构和对象建模,描述了各仿真功能的具体实现。利用本仿真系统进行的实验结果表明此系统达到了比较理想的效果,具有良好的分布式运行能力和方便的实时交互能力,为群机器人系统的研究提供了一个有效的平台。 相似文献