基于交互式多模型无迹卡尔曼滤波的悬架系统状态估计

为有效解决复杂行驶工况下非线性悬架系统运动状态无法精确获取的难题,实现模型参数不确定以及时变路面激励工况下悬架状态精确估计的目标,开展了悬架系统状态估计研究.在路面激励模型和非线性悬架系统模型的基础上,结合交互式多模型算法与基于马尔可夫链的蒙特卡洛理论,设计了考虑模型参数不确定以及时变路面激励工况下多模型交互无迹卡尔曼...     

基于扰动补偿的多轴车辆主动悬架自适应模糊动态滑模控制策略研究

针对某型六轴特种车辆改善行驶平顺性并保障其任务用途的要求,文中建立了半车主动悬架多体系统动力学模型.以自适应理想天棚阻尼悬架为参考,采用模糊切换增益调节的动态滑模理论进行控制器设计;利用观测器进行扰动补偿;并通过李雅普洛夫方法证明闭环系统稳定性.提出一种基于扰动补偿的自适应模糊动态滑模控制策略.仿真结果表明,新型多轴车辆主动悬架控制器成功抑制了滑模控制的高频抖振问题,相对于传统控制方法具有更好的性能表现.     

基于PXI总线的飞航导弹高度通道动态测试系统的设计与实现

针对飞航导弹高度通道测试技术多以定高特征点性能检测为主,无法对整个工作过程进行全面考核的现状,从无线电高度表的测试技术出发,介绍了其测高工作原理,分析了现行测试方法的不足,提出了过程测试方法;通过对现有自动化检测系统进行功能扩展,研制了基于PXI总线的导弹高度通道动态测试系统,实现了无线电高度表的过程测试,并在导弹全弹道仿真中得到了应用,为飞航导弹其它控制环节的动态检测技术提供了参考与借鉴.     

动态面滑模控制在大型液压起竖系统中的应用研究

针对大型液压起竖系统中的非对称液压缸建模问题,对系统负载流量和负载压力进行了重新定义,推导建立了起竖系统的非线性模型。为克服系统非线性和不确定性对起竖过程控制的影响,引入滑模控制和动态面控制,提出采用一种基于动态面滑模的控制策略,并给出了控制律。仿真结果表明,与PID控制、一般滑模控制相比,该控制方法有较强的抗干扰能力和良好的跟踪性能,提高了起竖过程的鲁棒性和稳定性。     

基于dSPACE系统的电控单元硬件在环发动机控制仿真研究

现代发动机电控单元(ECU)越来越复杂,但却要求开发周期越来越短.为此,现代的ECU开发流程中都采用了ECU硬件在环发动机控制仿真技术.本文介绍了ECU硬件在环发动机控制仿真的原理、必要性、基本形式;阐述了dSPACE系统的软件和硬件;叙述了基本的建模方法;利用MATLAB Simulink开发了用于ECU研制和测试的单缸机模型,进行了ECU硬件在环仿真实验,结果表明基于dSPACE系统的ECU硬件在环发动机控制仿真是切实可行的,是ECU开发和测试的有力工具.     

基于辨识模型集的无人半潜水下机器人系统深度动态滑模控制切换策略研究

BQ-01无人半潜水下机器人深度运动模型参数未知,无法为基于模型的控制策略提供控制参数,导致该系统不易快速达到预期的性能指标要求,为此提出一种多辨识模型动态滑模控制方法。该控制方法采用平均拟合偏差方法,减少了系统辨识过程中出现过多冗余辨识模型参数组,以切换的方式为动态滑模控制方法选取最佳模型参数;同时采用状态反馈方法实现滑模面抖动指数衰减,从而解决了系统深度运动调节问题。BQ-01系统湖泊试验结果表明,所提辨识方法能够为滑模控制策略提供最佳控制参数,且提高了系统运动控制品质。