井下矿工现代定位搜救技术与机器人搜寻

对井下遇险矿工的现代定位搜救技术进行了比较分析,介绍了机器人搜寻技术、井下"避险站"避险方法、射频识别井下人员定位技术、基于气体辨识的井下压埋遇难人员的定位技术、基于人体心脏超低频电波特征的井下人员生命探测技术以及生物探测技术等现代搜救技术的原理、应用及特点,探讨了井下矿工搜寻救援技术的发展方向。     

矿山搜寻机器人中的超声波模块的设计

矿山搜寻机器人要在井下未知环境中移动及完成搜救任务,必须实时采集其周围障碍信息,实现自身的定位、避障以及导航功能。超声波模块具有测量速度快、可靠性高、结构简单、对环境要求低及硬件易实现等优点,被广泛地应用到机器人的探测定位系统中。以AT89S52单片机为核心,设计出一种动态超声波数据采集模块,用于矿山搜寻机器人在井下行走时对周围障碍物距离数据的采集。     

灾变期井下遇难人员搜寻定位方法初探

如何确定遇难者的位置是井下救援的关键问题。分析了地面灾害时期对伤亡人员定位常用方法的特点和有效性、矿井救护现状以及井下和地表环境的异同，并针对井下的特殊环境提出了适于井下灾变时期寻找遇难人员的气体定位方法。     

基于OpenWrt的井下移动监测机器人系统

设计了一种基于OpenWrt的井下移动监测机器人系统。系统采用基于OpenWrt系统的路由设备与无线局域网进行联接,在井下与地面控制终端之间建立起一条无线通信链路;远程监控人员通过井下移动监测机器人获取井下实时画面及相关环境成分参数;同时该设备搭载有六自由度机械手,可携带井下高清摄像头等传感器,实现无死角监测。试验结果表明:该系统可实现无线视频监测和数据传输功能,具有成本低、可靠性高、可扩展性强等优点。     

井下探测机器人的应用和设计

煤矿是中国工业的基础,煤炭资源也是我国目前实现全面工业化的主要手段,煤矿企业在我国有着举足轻重的地位,但是在我国矿难也日益成为了严重的问题,如何在发生事故后,进行有效救援,是当前我国煤矿企业需要研究的重点问题。文章就一种煤矿井下探测机器人的设计和应用进行了简要的研究。     

井下矿工用上了“小灵通”

具有监控、定位功能的小灵通通信系统在刘庄煤矿700多米井下开通使用。许多煤矿老工人兴奋地说：“我们干了几十年的采煤工，没想到今天在井下用上了手机!”现在已有500多部小灵通配发到井下矿工手中。小灵通不仅能够在井下互通，而且能与地面行政电话机互通，每部小灵通每三分钟就自动反馈一次信息到监控系统，能够准确显示使用者在井下的位置，并通过调度中心大屏幕上的巷道示意图区分出来。这一井下通信技术的实现，不仅推动了刘庄煤矿矿井数字化的建设，也改变了矿工们的生活。     

井下煤仓清仓机器人的机构设计与实现

井下煤仓清仓机器人是一项新科技,针对井下煤仓作业的困难与问题,适时而生。由于是一项新的技术,在其现实操作和情景反馈中,我们也发现了一些技术上的问题与不足。我们力图回归到技术设计的起点,通过对井下煤仓清仓机器人的机构设计与实现研究,从基础上出发,希望对未来井下煤仓清仓机器人的功能升级和技术升级提供科学依据和帮助。     

基于SLAM导航的煤矿井下机器人设计

针对机器人在井下精准定位难题,实现机器人操作等问题,设计基于SLAM算法导航的井下机器人,利用激光雷达完成地形扫描,搭载Jetson Nano主机接收雷达数据实现建图、定位、路径规划、避障等功能,单片机接收来自主机的指令实现车轮电机速度与转角控制,进而完成井下探测、开采、运输、救援等工作。通过实验室的测试,验证了所设计的井下机器人能够有效地实现导航、避障等功能。     

煤矿井下喷浆机器人关节力学特性研究

煤矿井下喷浆机器人作为煤矿智能化过程中的重要装备,为煤矿支架护栏、矿井隧道及边坡支护喷射成形提供重要的装备基础。分析了喷浆工艺,建立喷浆机器人各关节之间的线性力平衡方程,运用数值分析的方法对喷浆机器人各关节受力进行仿真分析。仿真结果表明:喷浆机器人不同关节的受力大小及变化趋势不同。关节1受力峰值最大且波动最大,关节8受力峰值最小且波动最小。该研究可为煤矿井下喷浆机器人关节结构优化及使用寿命的提高提供理论依据。     

一种在线监测提升机制动系统运行故障的方法

提出了一种在线监测提升机制动系统运行故障的方法，从理论和试验的角度分析证明了其可行性和可靠性。     

煤矿轨道式带式输送机巡检机器人系统设计

针对带式输送机故障检测不及时、巡检人员劳动强度大等问题,设计了一套轨道式带式输送机巡检机器人系统。在自动巡航模式下,该系统不仅能对巷道中的环境数据实时采集存储,还能智能识别异常情况,并生成报警日志,真正实现无人值守作业,为带式输送机的安全生产提供了可靠的保障。     

王庄煤矿西翼井深部找煤研究与实践

为保证矿井生产接续,在郑煤集团王庄煤矿原地质报告的基础上,对矿区牛店断层、桑裹槐断层、芦店滑动构造重新进行了分析研究,确定了王庄煤矿西翼井深部找煤理论依据、找煤思路并进行实践,王庄井田重新圈定可采储量282万t。     

凡口铅锌矿主井提升系统的改造设计

凡口铅锌矿为了适应有色金属工业发展的需要,决定对主井提升系统实施技术改造,文章阐述了技改方案的选择以及为了达到技改目的所采取的措施。     

挖金湾矿主斜井强力皮带电气系统的技术改造

介绍了强力皮带机非防爆电气设备更换为防爆电气设备的设计方案和改造中遇到的问题及解决办法。