基于船用舵机位置控制单元的建模与校正研究

引入由四通阀和对称缸组成的船用舵机位置控制单元的数学模型，通过计算机仿真研究了该数学模型的控制特性，进行了PID校正分析。结果表明，进行PI校正后的系统能够较好地满足舵机的稳定性和快速性要求，且工程中易于实现。     

四轮独立驱动EV自校正转向控制研究

针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题,提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识,有效地解决了车辆动力模型参数时变及非线性扰动影响的问题。设计加权最小方差自校正车辆转向控制器,实现对车辆转向横摆稳定性进行实时优化的目标。通过建立加权最小方差控制目标函数,计算出优化横向稳定性所需附加横摆力矩,并实时修正车辆四轮独立驱动转矩,有效提升了四轮独立驱动电动汽车转向工况操纵稳定性。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,对所设计自校正四轮转向控制系统进行仿真分析验证。仿真结果表明,该加权最小方差自校正转向控制器能有效提升四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性。     

基于双频Bode图的磁悬浮控制力矩陀螺转子弹性自激振动抑制用陷波器设计

由于强陀螺效应和控制系统的高频滞后,磁悬浮控制力矩陀螺转子存在高频弹性自激振动,需要采用陷波器（Notch Filter－NF）进行相位校正和抑制,但是目前仍然缺乏有效的NF参数设计方法。本文提出一种基于双频Bode图的NF参数设计方法,采用双频Bode图分析转子弹性模态稳定性,得出不同转子转速下对NF相位校正角的要求,然后在保证转子章动稳定性的前提下优化设计NF参数。采用该方法设计的NF有效抑制了转子的弹性自激振动,使所研制的磁悬浮控制力矩陀螺稳定升速到20000r/min,验证了该方法的实用性和有效性。     

电液位置伺服系统的稳定性分析与应用

介绍了电液伺服控制系统的一般原理及其在钢铁工业中的应用。用于带钢的位置伺服系统，其稳定性的要求是很高的。通过滞后校正环节保证系统的稳定性。利用波德图对系统进行稳定性分析。     

车辆直接横摆力矩控制方法研究

为提高车辆的操纵稳定性,建立了优化的八自由度非线性车辆模型,研究了基于最优控制理论的车辆直接横摆力矩控制方法,并对校正横摆力矩的实现进行了探讨。通过在不同工况下进行仿真,结果表明所设计的控制方法不仅可以有效地改善车辆的操纵稳定性,而且具有很好的稳定性和自适应性。     

电液位置伺服控制系统仿真分析及优化

文中建立了电液位置伺服控制系统的传递函数模型,利用MATLAB对系统的稳定性进行分析,引入校正环节以改善控制系统的性能;利用AMESim、AMESet对电控制系统进行建模,利用AMESim自带的Design Exploration模块对系统进行优化设计。     

基于扩张状态观测器的稳定平台非奇异终端滑模控制

针对多源扰动对航空遥感惯性稳定平台稳定精度影响,提出一种基于扩张状态观测器的稳定平台非奇异终端滑模控制复合控制策略,对多源扰动进行抑制,提高稳定平台指向精度,实现高精度成像。首先采用非奇异终端滑模控制,将多源扰动视为总和干扰,设计非奇异终端滑模控制面和控制律,实现对多源扰动的有效抑制;针对滑模控制存在的抖振问题,采用扩张状态观测器对扰动进行观测,将观测到的状态量及总和干扰作为校正依据,对非奇异终端滑模控制律进行校正,实现控制律的优化,从而实时抑制抖振扰动;最后,对方法的有效性进行仿真分析及实验验证。结果表明,提出的复合控制方法扰动抑制能力明显,可有效提高惯性稳定平台稳定性和指向精度。     

汽车主动悬架的自适应控制研究

主要对汽车主动悬架自适应系统进行研究。根据悬架系统的模型,参数往往不确定,路面激励未知且可变,对主动悬架的非线性性能特点进行研究。采用增益调度控制、模型参考自适应控制和自校正控制等几类自适应控制策略应用于主动悬架的主动控制系统。通过自校正控制自适应系统,按照路面行驶工况进行最优控制,通过计算机对电液系统的阻尼、弹力和水平位置等进行调节,使悬架系统对不同运行工况具有最大程度的适应能力。确保主动悬架性能满足车辆行驶稳定性能与乘坐舒适性,实现对悬架的自我优化控制。     

液压机械臂控制系统的改进研究

针对矿井井筒施工中采矿液压伞钻钻孔位置和姿态调整过程自动化程度低的问题,改进了传统液压系统的控制方式,对动臂油缸和钻臂油缸进行了闭环控制。为减弱机械臂位姿变化时变负载对系统动态性能影响,设计信号校正控制模块,建立阀控液压缸数学模型,使用MATLAB中的SIMULINK仿真模块构建信号校正控制模块仿真模型。根据已有产品参数为模型添加仿真参数,经典PID控制算法和模糊自适应PID控制算法用于校正系统,当输入是步进力信号时系统响应。仿真结果对比表明:两者均可改善系统稳定性,达到预期目标;模糊自适应PID控制方法用于减少过渡期的过冲,校正信号的动态性能优于传统的PID控制方法。     

基于遗传优化的车辆稳定性模糊控制器设计

为了保证车辆在极限危险工况下的行驶稳定性,提出了利用后轮主动转向与差动制动联合产生校正横摆力矩的稳定性控制策略,并进行了相应的车辆稳定性模糊控制器设计;为了改进所设计模糊控制器的控制品质,克服在控制器设计中隶属函数划分与控制参数确定的主观性,利用遗传算法对所设计模糊控制器的隶属函数分布及比例、量化因子进行了优化研究.     

基于单片机控制的ABS/ASR/ESP系统综合实验台设计

介绍了基于主动安全技术与智能控制技术,及虚拟仪器技术的ABS/ASR/ESP实验台设计方法。该实验台不仅在防抱死制动实验功能基础上增加了驱动防滑控制和电子稳定程序控制实验功能,同时解决电子稳定控制系统瞬间动作不宜观察的问题,给优化教学理念,更新教学研究手段提供了一个实物及动态实验平台。     

铸机设备系统的模糊控制设计

通过对铸机设备系统的模糊控制的分析,介绍了模糊控制技术在铸机设备系统的应用,给出了模糊控制算法。实际应用表明,该系统具有稳定性好、控制精度高、偏差小等特点。     

基于模糊控制决策的连铸机结晶器液位控制系统设计

通过对连铸机结晶器液位控制系统的分析,介绍了模糊控制技术在结晶器液位控制中的应用,给出了模糊控制规则。实际应用表明该系统具有稳定性好、控制精度高、偏差小等特点。     

基于虚拟仪器的PID控制系统实现

提出了一种基于虚拟仪器的数字PID控制系统。相对传统连续PID控制系统而言,具有良好的人机交换界面,控制精度高,稳定性好,可移植性强等优点。虚拟仪器技术是计算机技术和传统的仪器仪表相结合的产物,是全新概念的最新一代测量仪器。用虚拟仪器图形化编程软件Lab-view实现数字PID控制系统,是全新概念的技术突破。文中给出的该技术的应用与锅炉供热系统,其软件界面形象生动,并且编程简单,硬件采用技术成熟的NIDAQ设备,可靠,灵活。可根据用户不同的要求随时调整控制方式,应用广泛。     

DCS冗余系统在烟气脱硫上的应用

随着行业竞争的加剧和不断升级的环境保护压力,各生产企业更加追求生产设备的可靠性和稳定性,尤其是那些控制关键性生产工序的设备,往往需要采用冗余配置。PLC的集散控制系统（DCS）是目前最为先进的过程冗余控制系统。该文重点介绍了以2个ControlLogix处理器为基础,利用现代网络技术、图形显示技术和冗余技术,实现对分散控制设备进行调节、监视和管理的DCS系统在烟气脱硫生产方面的系统解决方案。     

关节式机器人控制系统特性分析

以JJR-1型机器人本体为基础,利用单片机技术对其控制系统进行了全新的设计.提出全新机器人主、从两级微机控制系统.在此基础上,对其直流伺服电机控制的机器人手腕位置控制进行了数学建模,并对稳定性及稳定误差进行了分析.     

PLC及变频调速技术在泵站恒压供水中的应用

根据工业恒压供水的要求,采用PLC与变频调速技术对供水泵组进行控制,并在控制系统中引进了软硬件双重滤波技术和数字PID在线控制技术。介绍了系统的硬件构成、软件设计、工作原理、运行方式、参数整定等。长时间的运行表明系统的稳定性和安全性很好。     

Robust absolute stability analysis for interval nonlinear active disturbance rejection based control system

Active disturbance rejection control (ADRC) is a relatively new, quite different but very practical control technology, which shows much promise in replacement of proportion-integration-differentiation (PID) with unmistakable advantage in performance and practicality. This paper mainly concerns with the robust absolute stability of the ADRC based control system with parameter perturbations of the plant, i.e., ADRC based interval control system. Firstly, the system is transformed into a perturbed indirect Lurie system. Then, the Popov criterion and its robust version are presented and some new methods are developed to analyze the (robust) absolute stability for the interval control system. Furthermore, an example is presented to illustrate (robust) absolute stability analysis via the above methods, which verifies the convenience and practicability of these methods and shows the strong stability robustness of ADRC in the presence of parametric uncertainties.     

智能网联汽车的线控技术研究

汽车发展越来越趋于智能化、网联化,自动驾驶功能已经开始在某些车型上运用,智能网联汽车不仅提升了汽车的舒适性、安全性、操控稳定性,更是影响着整个汽车产业链的发展,而线控技术的运用正影响着智能网联汽车的发展。本文通过介绍什么是智能网联汽车和智能网联汽车的发展基础上,从线控制动系统、线控转向系统、线控换挡系统、线控油门系统、线控悬架系统五方面研究线控技术的工作原理以及线控技术的特点,最后结合线控技术的现状分析未来发展趋势和存在的困境。     

基于模糊控制的六面顶压机压力控制系统建模与仿真

将先进的电液比例控制技术与计算机控制技术相结合,对六面顶金刚石压机压力控制系统进行了设计,建立了该压力控制的数学模型.运用常规PID控制器的设计方法,设计出了模糊自适应PID控制器,并在MATLAB环境下进行仿真实验.结果表明,采用该控制算法,系统的调节时间缩短,响应速度加快,适应能力和鲁棒性得到提高,系统具有更好的动态特性和稳定性,有效地减少了压力的波动.