机器人柔性装配单元仿真建模的研究

机器人柔性装配单元是柔性装配系统的重要组成单元，如何协调和控制单元内的各种物流过程一直是单元设计的难点，本文通过分析ＲＦＡＣ的特点，对影响单元运行的物流过程及其相互作用的逻辑关系进行了研究，建立了ＲＦＡＣ的物流仿真模型，并对ＲＦＡＣ的物流评价方法进行了探讨。     

一种新型球面调和函数的柔性体仿真方法

提出一种新型的球面调和函数及有限元思想的仿真模拟方法,用于分析柔性体或非刚性物体在受到外力作用如碰撞过程中,受力而导致的形变。该方法考虑了柔性体形变大、可拉伸等特性,利用把柔性体离散化成有限个单元的方法,把柔性体分割成数量一定的六面体或四面体;然后使用不同的球面调和函数拟合被分割的柔性体不同单元,以此定量仿真模拟出柔性体的受力变形;最后将所有单元拼接起来而构成柔性体的整体仿真模拟模型。     

面向机器人抓取的柔性体建模与柔顺控制研究及应用综述

针对柔性体建模复杂和柔顺控制系统稳定性弱的问题,本文总结论述了当前比较典型的几种柔性体建模方法、柔性多体动力学建模方法以及基于不同技术的力/位混合控制和阻抗控制;明确了每种柔性体建模方法的定义,比较了每种方法的优缺点并列举了一些典型应用,对基于不同技术的力/位混合控制和阻抗控制进行了阐述,并论述了每种技术针对的问题或环境、产生的效果和适用场合,列举了一些具有代表性的成果;探讨了目前面向机器人抓取的柔性体建模与柔顺控制的研究热点和代表性问题;最后对机器人的发展进行了展望。     

多层多视多体建模方法研究

仿真是一种基于模型的试验行为,从某种意义上,模型的正确和准确,决定了仿真的效率和质量。但一组好的模型的诞生,必须有一套正确的建模方法作支持。从这个角度讲,一种科学有效的建模方法比一组好的模型更重要。该文在归纳目前国内外仿真界较为流行的多种建模方法并进行对比分析的基础上,提出了多层多视多体建模的思想,并给出了该建模方法的具体应用过程。最后,采用该文方法,建立了一组仿真模型。     

武器装备论证的柔性仿真建模研究

论证仿真是支持武器装备论证的重要方法和关键技术之一,如何克服领域建模仿真系统之间互操作性的缺乏,使一些模型和专业化程度高的仿真工具,在多领域、全过程协作和资源共享成为可能是装备论证工作的一项重要工作。分析了武器装备论证问题及其建模仿真方法的特点,将混合异构层次化建模思想应用到装备论证仿真建模过程当中,较好地反映了论证系统全面和多层次结构的性质。并给出了一种基于图形过程的组合模型生成建模方法,为武器装备论证这类复杂系统的仿真建模问题提供了一次有益的尝试。同时说明了这样一个结论:改进和扩展单一的建模技术、走复合建模技术的道路,是解决大规模复杂系统建模问题的有效途径。     

汽车整车多体系统动力学建模和仿真

该文利用多体理论对SGZ4032型牵引车建立整车系统动力学模型,模型中将钢板弹簧离散为多个无质量Timoshenko梁连接的柔性体,以此模拟钢板弹簧的非线性特性。将整车模型在方向盘正弦输入下进行仿真,仿真结果表明：车辆的性能参数与方向盘输入有较好的跟随性,但由于非线性特性的影响而存在滞后现象,同时由于载荷的转移,车辆转弯时内侧的侧向力比外侧的侧向力小,且变化相对平缓。该模型较好地反映车辆实际运行的动力学特性,其建模方法可以应用于类似车辆的动力学性能研究中。     

基于多智能体的整体建模仿真方法在经济系统中的应用研究

分析了经济系统的复杂性原因,提出利用基于多智能体的整体建模仿真方法来研究经济系统中的各种问题,并利用Swarm仿真软件对经济学中的一般均衡理论进行了仿真分析和验证,得到令人满意的结果,有力证明了这种方法的可行性。     

多层曲线拟合方法及其应用

本文根据实际需要提出一种多层曲线拟合方法。应用表明所建模型具有较高的精度。     

复杂系统多智能体建模的博弈进化仿真

采用基于复杂系统多智能（Multi-Agent）体的整体建模仿真方法,利用Swarm仿真软件平台建立进化博弈仿真模型（EGM）,对该模型进行了描述和定义,运用EGM对各类对称博弈模型进行仿真运行,并对结果进行分析。仿真结果表明在不同类型的对称博弈中初始策略选择概率和收益矩阵对动态稳定策略的获得有不同的影响,在给定不同的收益矩阵和初始策略选择概率下可以获得不同的进化稳定策略。     

面向CGF对象的仿真建模方法

对于复杂大系统的分析和评估,仿真是一个最重要的手段。但复杂大系统中的元素多、相关性多、建模描述较难。面向复杂分布仿真的技术体系中,HLA是一个重要的标准,针对HLA的建模对于面向HLA的分布式仿真是仿真的关键点。该文提出了一个面向HLA分布式仿真的CGF对象(计算机产生兵力)建模方法。     

基于三次样条曲线的面积误差反馈曲线拟合法

本文提出一种新的基于三次样条曲线的面积误差反馈曲线拟合方法。为了达到更好的拟合效果,它利用面积误差来调整三次样条的参数。实验结果表明,本文方法的性能是相当令人满意的。     

一种改善压力传感器曲线拟合特性的方法

压力传感器的输出特性受温度影响很大,把任意温度下传感器的特性都标定出来是不可能的,可以用数据拟合的方法在已测定温度特性曲线的基础上得到所需温度的压力传感器输出特性。本文提出一种采用分段拟合的方法对压力传感器数据进行拟合,通过在实际中的应用证明,这种方法可以显著提高拟合数据的精确性和简便性。     

基于曲线拟合的手形生物特征认证新算法

针对手形的特点和现有手形认证方法的不足,提出了一种基于曲线拟合的手形生物特征认证新算法．该算法使用手指轮廓拟合曲线的系数作为手形的特征,使用曲线距离函数进行匹配认证,进一步导出基于曲线系数进行求解的简化方法．实验表明,该算法的认证错误接收率和错误拒绝率之和达到1％以下;与现有的手形认证方法相比,该算法在认证的准确率、鲁棒性和运算量方面具有良好的综合性能．     

利用曲线拟合对触觉数据的压缩

为减轻离线触觉数据压缩带来的失真变形,提出利用曲线拟合的压缩方法.在假定触觉数据所对应原触觉信号能用分段二次参数曲线表示的前提下,通过反向采样过程来构造触觉数据拟合曲线,该曲线由分段二次曲线组成,在连接处达到切线连续,且每段二次曲线对原触觉信号具有二次多项式逼近精度.为避免保存拟合曲线的所有系数以进一步提高数据减少率,对拟合曲线系数进行了迭代求解,从而只需编码保存部分系数即可解码.实验结果表明,该方法在保持高数据减少率的前提下减轻了压缩失真变形.     

马鞍型曲线的拟合控制方法与实现

针对接管马鞍型曲线,提出一种曲线拟合方法,用可编程定时器产生不同频率的脉冲信号控制步进电机,可实现运动轨迹控制和恒定的合成进给速度。适于步进驱动的CNC系统,有利于实现多座标联动。     

一种基于骨架的可变形物体建模方法

提出了一种新的基于骨架的混合型的软组织建模方法，用于虚拟手术仿真及手术训练。介绍了通过自动的方法抽取物体的骨架，建立物体的表面物理模型、体物理模型以及对应的计算模型。还介绍了利用骨架进行碰撞检测及外力计算的方法并介绍了实验的软件结构及实验结果。     

面向Java的对象行为建模及可视化方法

程序行为的描述和“可视化”方法是理解程序的重要手段。该文基于对象的方法调用和被调用序列,描述了对象生命周期内的行为,定义了Java对象生存期行为模型,并使用活动树进行可视化。实例分析表明,LBM可以帮助用户理解不同对象行为间的差异。     

基于SOPC实现曲线拟合

工程上常常需要在无数学模型的情况下选取适当的函数,来解决控制中的一些常见问题。在这方面以最小均方误差（LMS）算法为基础的代数多项式曲线拟合方法被广泛利用。本文从曲线拟合的基本原理出发,介绍利用SOPC技术实现基于最小均方误差算法的曲线拟合方法。