ROV在导管架检查中的应用与安全管理

海上石油平台安装后,需要定期对导管架水下检查,以确保人员和生命财产安全。ROV遥控潜水器类似于一种＂带缆的水下机器人＂。在超过空气潜水范围的水深处检查具有明显的安全、效率、成本优势。介绍了ROV的功能和优势,介绍了固定式平台之钢质导管架式平台特点。以某导管架为案例,详细介绍了ROV的操作步骤。并介绍了ROV作业中的风险...     

在海洋石油工程项目中ROV的基本运作模式

随着海洋石油向深水发展战略的实施，以ROV和饱和潜水为载体进行实施的水下工程技术是整个深水发展中的重要环节，尤其是ROV在深水水下作业中的应用越来越广泛，贯穿于整个油气田的开发、生产和运营的各个环节中。 ROV项目管理是个崭新的课题，安排好整个ROV项目工作及最大限度地调动作业人员的工作潜能对于项目的成败显得异常关键。     

深水平台间海底电缆铺设中的ROV选型

海上油气田群中相邻较近的生产处理平台间一般都铺设有电缆，用于提供电力和通讯，较深水平台间电缆铺设一般采用动力定位船来铺设完成，ROV在铺设过程中提供水下支持。结合两个工程项目实例阐述了深水平台间海底电缆铺设的中所用ROV的类型给项目实施带来的利弊。     

ROV在水下工程检测中的应用初探

水下机器人全称为水下遥控运载器,(英译:Remotely Operated Vehicle以下简称:ROV)是一种高科技仪器设备的集成体,文章将介绍ROV的现状与特点,对ROV在水下工程检测中的应用前景进行了探讨,提出在水下探摸检测工作中引进ROV的建议。     

全自动焊系统在海底管线工程中的应用

中海石油海洋工程公司（COOEC）首次在海底管线铺设中采用全自动焊技术，并首次在中海石油海洋工程公司（COOEC）承揽的东方1-1海底管线工程和渤南海管线项目中成功使用，新工艺的使用不仅大大提高了焊接效率和焊接质量，更重要的是，它标志着我国在海底管道铺设工艺上又有了崭新的起点。为此详尽介绍了这种先进焊接工艺在东方1-1海底管道铺设中的具体应用开发情况。     

GRLWEAP软件在海洋平台桩基工程中的应用

在海洋平台施工过程中,桩基工程是一个重要环节。文中基于曹妃甸海上油田（CFD11-3/5）平台桩基工程为例,利用GRLWEAP进行了钢桩的可打入性分析,整个施工更加合理、顺利,预测出打桩工程中将会碰到问题,施工前就得到解决。并对打桩结果进行了对比分析,同时验证了分析的准确性。     

ROV近底行走装置水平面动力学建模及稳定性分析

针对深海管线埋设ROV底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。分析滑撬运动过程中的受力,建立动力学模型,通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形,制作缩尺度模型,进行泥池中的拖动实验,对实验数据进行分析和对比,选出最优滑橇外形。在ROV近底滑行状态下的三自由度动力学模型基础上,对稳定性进行分析,得出稳定性判据,结果表明合理的滑橇设计能够提高系统的运动稳定性。     

应用ROV进行海底管线铺设后调查的方法

本文以DF1-1海底管线铺设工程中使用DP船和ROV对海底管线穿越沙丘、砂脊段进行铺设后调查为线索,对使用ROV进行海底管线铺设后调查的要求和设备以及施工方法作了重点论述,同时对于海上施工以及设备调试等关键技术也作了相应的描述,这对使用ROV进行海底管线外部检测有参考意义.     

浮力材料在ROV上的应用

浮力材料是ROV必不可少的基础材料之一,文章系统地简述了浮力材料在ROV上的重要作用、及其国内外发展现状、结构组成及维保程序等内容,为我国水下机器人浮力材料研究及维保提供参考.     

ROV实操培训尝试

ROV（Remotely Operated Vehicle）的设计、制造和新技术的研发，以及投入海上油气开发的工程应用在国外已经非常成熟；相应的操作人员和技术人员的培训也已经体系化、制度化。在国内，ROV是一个新兴行业，能成熟应用到工程项目中的ROV几乎全部来自国外，操作、技术人员的培训还是一片空白。介绍了海洋石油工程股份有限公司维修分公司在ROV实操培训上的构想和尝试。     

深海作业型机器人总体设计及性能分析

面对深海设备检修作业工作需求,基于SolidWorks虚拟设计技术,开展面向深海作业型机器人的总体模块化设计。基于有限元和经验公式,校核机器人承压构件的强度与稳定性;基于粘性流体理论,对ROV结构本体的阻力性能进行数值计算,为推进系统的设计和选型提供参考依据。针对机器人各项性能分析结果表明,机器人的结构性能满足1200 m水深要求,推进系统可满足机器人对设计航速的要求。本文提出的面向深海作业型机器人的模块化设计方法可有效提高机器人设计的效率。     

Coriolis质量流量计的原理及其在海上平台原油计量中的应用

首先针对海上平台原油计量的具体特点，介绍了质量流量计的应用背景和分类。接着详细分析了Coriolis质量流量计利用科氏力原理测量流体质量流量的方法。Coriolis质量流量计的多参数测量也是近期流量计发展的新亮点，它不仅可以测量质量流量，还可以测量密度，从而可以直接换算出混合流体中目标液体所占的百分比。最后简要地评价了质量流量计的优缺点，并结合其在海上平台中的实际应用，阐述了其在选型和安装使用时应注意的问题。     

小型水下机器人在复杂水下地形中的目标搜寻应用

针对水下目标搜寻工作所遇到的现实困难及搜寻作业的特点,提出一种在局部水域范围内基于小型ROV的水下小目标搜寻方案,以提高水下复杂地形中的目标搜寻效率。工程应用实践证明该方案具有高效率、低风险及低成本等特点。     

一种小型潜器模型参数估计方法与实验研究

潜器的位置控制性能对深海采矿取样过程有很大影响.本文针对小型潜器位置控制的需要,研究其动态模型参数辨识方法.以机械能守恒定理为基础,讨论了机械能增量在正交坐标下的分配量与外力作功的能量转换关系.利用这一关系与最小二乘法,以潜器纵向运动动态灰箱模型参数估计为例,建立了基于能量转换的潜器模型参数估计方程,并开展了实验研究.将海洋水下工程手册经验公式的计算结果与实验结果对比,验证了本方法的有效性.本方法物理意义明显,适用于作机械运动的线性与非线性系统辨识.     

一种水工结构物检测用ROV的设计与应用研究

介绍了一种用于水工结构物检测的遥控式水下机器人研究方案。探讨了其系统组成、基本功能和工作原理,以工程应用的有效性和实用性为目标,提出了机器人本体结构、探测系统、定位系统、动力系统以及控制系统的设计方案。最后通过实物的水池试验和外场试验,对该ROV具备的水下探测和运行性能进行了检验。     

开架式ROV动力匹配稳态与动态设计方法

本文针对开架式ROV的设计,提出一种将稳态匹配与动态匹配相结合的动力匹配研究方法。首先根据所设计的ROV,运用Fluent软件对其进行水阻力仿真,得出ROV在不同航速下的阻力,其次对螺旋桨进行特性分析,进而对比螺旋桨不同参数对推力和阻力匹配的影响,同时考虑螺旋桨功率与电机功率匹配,完成ROV的稳态匹配。最后加入动态分析得到最终的动力匹配,并证明其具有较好的运动稳定性以及机动性。