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力觉临场感机器人系统中环境动力学模型的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对力觉临场感机器人系统中环境的动力学研究,提出了分段描述环境动力学特征的观点,并进一步讨论了不同工作区中环境的动力学模型,分析了不同作业方式下,动力学的变化情况,阐述了在该系统中,环境的等效阻抗具有非线性,时实性,对系统的稳定性分析,控制算法和虚拟环境技术中的虚拟力觉反馈的准确再现具有重要意义。 相似文献
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欧洲康复机器人发展现况及前景 总被引:1,自引:0,他引:1
高从军 《机器人技术与应用》1999,(5):2-4
康复机器人发展现状 康复机器人是帮助残疾人解决生活中活动困难的一种工具,它可以在家里或在工作场所使用,使残疾人获得更强的独立生活能力,并相当大地提高他们的生活质量。康复机器人现在已经由科学幻想走进了现实生活之中。过去几年,康复机器人在欧洲已经有所发展,一些欧洲企业在技术开发及投资方面给予了支持。目前已有两种康复机器人打入了市场,即Handy 1及MANUS,它们都是欧洲生产的。 相似文献
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上肢康复机器人实时安全控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响;通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性. 相似文献
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为了降低绳驱动并联外骨骼的结构不稳定性所带来的运动学建模误差,改善外骨骼对不同穿戴者的适应能力,提升外骨骼的穿戴舒适度,提出了一种新型穿戴机构并应用于绳驱动并联上肢外骨骼康复机器人CURE-7.首先,介绍了一种绳驱动外骨骼康复机器人,该外骨骼具有特制的穿戴机构,兼具绳驱动设备和并联机构的优点;然后,设计穿戴机构的欠驱动穿戴模块和柔性肘关节,建立外骨骼的运动学模型并对关键参数的影响进行了研究;最后,开发了穿戴机构样机并安装于外骨骼上,进行了健康人的运动轨迹跟踪实验和手臂穿戴外骨骼时的受力实验以证明穿戴机构的有效性.实验结果表明,通过采用新的穿戴机构,受试者肘关节前屈运动轨迹跟踪标准误差平均降低了约41%,肩关节外展运动轨迹跟踪标准误差平均降低了约30%,穿戴压力最大值降低了约23%,不同部位的压力方差也有较大幅度的降低. 相似文献
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本系统通过遥操作机器人技术、计算机网络技术与现代康复医学理论相结合,研制成功多款异构型康复训练机器人样机,辅助老年人等肢体运动功能障碍人群进行康复训练,并构建网络化远程康复训练机器人系统,实现一个治疗师可以同时监视和控制多台康复机器人对多个老人进行康复训练。该系统以北京四季青敬老院和上海市第一福利院为平台进行应用示范应用,得到了较好的评价。 相似文献
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为辅助对患肢进行高强度标准化康复训练工作,研制了一种基于外骨骼原理的可穿戴式4自由度上肢康复机器人.该康复机器人可实现肩关节水平方向外展/内收、竖直方向上摆/下摆和旋转运动以及肘关节的屈/伸运动.首先根据康复医学原理确定出人手臂各关节的运动角度范围,并在确保驱动力矩最小的原则下进行结构设计.然后,对各结构进行了运动学与动力学仿真分析,并据此对结构进行优化.最后,设计了康复机器人在连续被动康复运动(CPM)模式下的控制系统.实验结果表明,此结构方便穿戴于人体,机器人的运动自由度与人体运动自由度同轴,能有效地对患肢前、后臂各部位进行支撑和牵引,精确地施加牵引力于上肢的各关节. 相似文献
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在现有机器人辅助康复训练过程中,患者与康复机器人之间的交互控制主要以感知患者主动"运动"参与为主,未能考虑患者"心理"层次的主动参与,具有一定的局限.针对此问题,以康复训练过程中患者挫败、兴奋及厌烦为目标情绪状态,提出一种基于情绪感知的机器人辅助主动康复任务控制方法.该方法首先提取机器人辅助主动康复过程中患者目标情绪生理响应及性能数据特征;其次,基于径向基核的支持向量机设计目标情绪分类器,并研究与患者目标情绪变化相一致的机器人辅助康复任务自适应控制方法;最后,运用Barrett公司4自由度WAMm TM康复机器人构建试验系统平台,选取12例临床脑卒中患者,对方法有效性进行试验验证. 相似文献
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针对偏瘫患者在进行康复训练过程中不能很好地主动参入并且康复任务表现能力低的问题,提出了一种基于变阻抗补偿的上肢康复机器人人机交互方法。该方法可以提高康复过程中的柔顺性和任务表现。首先介绍了上肢康复机器人的基本结构,并对其进行运动学分析;再介绍了导纳控制和阻抗补偿控制系统框架;之后通过受试者的交互力和交互力变化速率建立出受试者的运动意图,在根据运动意图来实时调整阻抗补偿参数改变系统的柔顺性;最后通过三种不同的模式进行轨迹跟踪和到达目标点的实验比较,结果表明所提出的控制算法可以适应受试者的运动意图,提高任务表现。 相似文献
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