柔性机械手臂的一种混合控制方法

基于奇异摄动法和双时标分解，提出了一种柔性连杆机械臂的混合控制方法。柔性连杆机械臂的模型可分解为两个子系统：慢时标子系统和快时标子系统，快时标子系统采用模糊控制，慢时标子系统采用速度反馈控制，并验证了该方法的控制性能。     

时标上一类神经网络模型的渐进性

讨论时标上的一类带有McCulloch—Pitts型信号函数的二元神经网络模型的渐进行为,根据信号函数的特点,将模型转化为时标上的4个方程组来考虑,应用时标的微分系统的基本理论,通过对建立的一维映射的迭代规律进行分析,得到该神经网络模型的收敛性．     

两阶段库存系统的成本分散控制模型

该文研究了一个包含单个配送中心和多个零售商的库存系统,当配送中心的库存策略变化时,零售商的成本要发生变化,为保持系统成本最小,将零售商增加的相关成本作为惩罚成本加入配送中心的总成本。在库存系统中所有节点的库存策略发生改变时,其他节点的成本都要改变,因此,互相之间存在成本博弈关系。本文得出了在此情况下的系统总成本控制算法。     

迟时标网络计划的编制方法

用绘制网络图的方法基本上把迟时标网络计划内各工序的自由时差、作业持续时间、虚工序之间的关系清晰地反映出来，满足工程管理的需要。     

基于T-S双线性模型的非线性关联大系统的分散控制

对一类由Takagi-Sugeno(T-S)双线性模型描述的非线性关联大系统,研究了其分散状态反馈控制问题.根据Lyapunov稳定性分析理论和并行分布补偿(PDC)算法,导出了闭环关联大系统渐近稳定的充分条件,该条件比现有结果具有更小的保守性.设计出了相应的分散模糊控制器,并将其转化成为一个受线性矩阵不等式(LMIs)约束的凸优化问题.最后,通过仿真例子验证了所提方法的有效性.     

一类时标模糊微分方程的可解性

在时间标架上讨论一类时标模糊微分方程的可解性。在广义导数意义下,采用指数二分法,给出了脉冲模糊微分方程的解的存在唯一性的充分条件。     

时标上的一类二元神经网络的收敛性

讨论时标上一类带有McCulloch—pitts型信号函数的二元神经网络模型的收敛行为．根据信号函数的不连续特点,将动力模型转化为时标上的几个方程来考虑,并应用时标中的微分学理论,通过对建立的一维映射的迭代规律进行分析,得到神经网络模型的收敛性．     

时标上的一类二元神经网络的收敛性

讨论时标上一类带有McCulloch-pitts型信号函数的二元神经网络模型的收敛行为.根据信号函数的不连续特点,将动力模型转化为时标上的几个方程来考虑,并应用时标中的微分学理论,通过对建立的一维映射的迭代规律进行分析,得到神经网络模型的收敛性.     

大系统的一种模型降阶方法

为简化大系统分散控制器的设计 ,提出了一种基于内部平衡系统的模型简化方法 .这种方法首先把一个一致稳定的系统转化成一个内部平衡系统 ,然后选择一个内部优势子系统作为降阶模型 ,该子系统可保留系统的强可控可观部分 ,并有一定的稳定性 .最后给出了计算实例 ,并对所得结果进行了分析     

城市区域交通智能分散控制研究

针对城市区域交通非线性、不确定性和模糊性特点，提出了一种新颖的实时智能分散控制策略.把整个城市区域交通作为一个大系统，区域中的各交叉口作为子系统，在每个交叉口设置一个独立的控制器，该控制器根据自己和相邻交叉口的交通流信息对交叉口的相序、相位切换、信号周期和绿信比进行动态优化.每个控制器有3个模块组成：相序优化模块、绿灯判断模块和相位切换模块.对每个控制模块设计了相应的模糊优化控制算法，并用改进的BP神经网络实现算法的模糊关系.控制目标是保持区域内各交叉口前的交通畅通和车辆延误最小.仿真研究表明，在交通流量较大和流量时变的环境下，智能分散控制方法比普通单交叉口车辆感应控制方法的控制效果更好,实用性更强.     

Combined centralized and decentralized controlfor high precision spacecraft

The improved structural filter combined with Positive Position Feedback(PPF) controller is investigated for high-precision attitude control of flexible spacecraft which consists of rigid central body a...     

应用滑动模态和时间尺度分离的航天器姿态控制

研究了基于时间尺度分离和滑动模态的航天器姿态控制问题．利用时间尺度分离的方法将航天器状态分成对应于姿态角的慢子系统和对应于姿态角速度的快子系统，从而构成内外两个控制回路，外回路跟踪给定的姿态角，内回路跟踪设计的姿态角速度．针对每个子系统分别设计PI型的滑动平面，在Lyapunov稳定性分析的基础上，推导出两个回路的变结构控制律．仿真结果证明了所提控制方法能够克服大幅值、高频率的外部干扰，比传统控制方法具有更高的精度和鲁棒性．     

应用滑动模态和时间尺度分离的航天器姿态控制

研究了基于时间尺度分离和滑动模态的航天器姿态控制问题.利用时间尺度分离的方法将航天器状态分成对应于姿态角的慢子系统和对应于姿态角速度的快子系统,从而构成内外两个控制回路,外回路跟踪给定的姿态角,内回路跟踪设计的姿态角速度.针对每个子系统分别设计PI型的滑动平面,在Lyapunov稳定性分析的基础上,推导出两个回路的变结构控制律.仿真结果证明了所提控制方法能够克服大幅值、高频率的外部干扰,比传统控制方法具有更高的精度和鲁棒性.     

基于奇异摄动分解的固定翼无人机抗扰动滑模控制

为了提高固定翼无人机的飞行控制精度,减少系统动态耦合和外界干扰对固定翼无人机飞行控制系统性能的影响,建立了固定翼无人机的奇异摄动模型,在此基础上提出基于干扰观测器的滑模控制方法.首先对固定翼无人机的速度和姿态进行动力学建模,将固定翼无人机的动力学模型转换为奇异摄动模型,再对奇异摄动模型进行快慢分解完成解耦,得到两个降阶非耦合子系统,即以角速度为快变量的快子系统和以速度、姿态为慢变量的慢子系统,分别对角速度回路和速度、姿态回路设计基于干扰观测器的滑模控制器.最后,采用Simulink仿真验证了基于快、慢分解的固定翼无人机滑模控制方法的可行性和有效性.     

State space methods for decentralized H∞ control

This paper presents state space methods for decentralized H_∞ control, which contain two respects: a parametrization approach and an iterative algorithm. For large scale systems withN subsystems, decentralized H_∞ controllers can be derived by a parametrization result for centralized H_∞ controllers and designed by an iterative algorithm with structured constraint to the controllers. Project supported by the National Natural Science Foundation of China Synopsis of the first author Wu Min, professor, born in July, 1963, research interests are in robust control, digital control systems theory, nolinear control systems and industrial process contnol.     

基于连续比例因子的冗余度机器人梯度投影算法

分析了冗余度机器人梯度投影法的研究现状,阐述了齐次解的比例因子的作用及其选择方法,提出了一种实时连续变化的比例因子计算方法。通过计算机仿真将所提出的逆运动学解方案同两个典型方案进行了比较。仿真结果表明,所提出的连续比例因子算法可以使机器人各关节角、角速度和角加速度的变化更加平滑和连续,克服了两种传统梯度投影法的缺陷。最后利用4自由度机械臂进行了实验,证明了算法的有效性。     

分散式污水再生回用系统优化分析

运用系统动力学的方法，建立了分散式污水再生回用系统供需水之间相互关系的动态、非线性模型．以居民小区为例，在对小区分散式污水再生回用系统进行系统分析的基础上，预测了未来小区自来水用水状况、污水处理回用的需求情况、回用水处理工程的发展规模．表明开展分散式污水回用工程可在不降低居民生活用水标准的情况下，减少自来水的消耗，确定了较合理的污水回用规模．同时还进一步预测了水价的增长率及回用水的接受程度对分散式污水再生回用系统的影响．