两种不同脉冲欺骗攻击下随机多智能体系统的均方拟一致性

考虑实际应用中多智能体系统所处环境的复杂性及相关通信网络的开放性,主要研究了一类随机多智能体系统在受到两种不同脉冲欺骗攻击情况下实现均方拟一致性问题.所考虑的两种脉冲欺骗攻击包括替代攻击和虚假数据注入攻击,而攻击发生的概率则是通过引入服从伯努利分布的随机变量加以描述.结合随机过程相关知识和李雅普诺夫稳定性理论,给出系统...     

二阶非线性多智能体系统的脉冲一致性

针对非线性多智能体系统在切换拓扑条件下的二阶一致性问题,通过脉冲控制方法,利用图论、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论,得出该智能体系统达到二阶一致性的充分条件。数值模拟结果表明,非线性多智能体系统在充分条件下可实现二阶一致性。     

基于牵引控制的高阶线性多智能体系统 自适应输出一致性

主要研究了高阶线性多智能体系统的自适应控制输出一致性问题。首先,结合牵引控制,分别提出了基于静态增益和动态增益牵引输出一致性协议,得到了输出一致性达到的条件;然后,利用Lyapunov稳定性理论给出了系统的收敛性分析;最后,通过数值仿真验证了所得结论的有效性。     

二阶多智能体系统拓扑切换下的领导跟随一致性

在有积极领导者且系统网络拓扑切换的条件下,对二阶非线性多智能体系统的领导跟随一致性进行了研究. 协议在非脉冲时刻采取连续控制,在脉冲时刻采取离散控制,且脉冲时刻创新性地提出各智能体的速度增量既与邻接智能体的位移状态有关又与速度状态有关. 构建新模型的误差系统,基于Lyapunov稳定性理论,利用数学归纳法和其他相关知识,得到系统拓扑图无向且连通时系统实现一致性必须满足的充分条件,并用Matlab软件实例仿真验证了结果的正确性.     

间歇牵制控制下非线性多智能体系统的滞后一致性

为了使智能体适应相关的间歇信号并降低其控制成本,在间歇牵制控制下,对多智能体系统的滞后一致性问题进行了研究.给出了滞后一致性的定义,然后对于多智能体系统模型,设计了一种合适的间歇牵制控制协议,并运用Lya-punov泛函方法和矩阵不等式理论导出在间歇牵制控制下该系统的滞后一致的充分条件,从而实现了非线性多智能体系统在间...     

通信时延下多智能体系统的安全一致性控制

本文主要探究了离散时间多职能系统在其通信状况之下的时延条件下存在的安全一致性状况与问题,对于一致性控制算法在网络中的应用等相关问题进行了分析,对其能够使得网络中各正常智能体抵御敌对智能体的攻击并实现最终状态一致的相关算法进行探究,进而了解到此种算法在实践中主要就是通过个体的自认状态以及其相邻个体的实际时延相关信息作为其控制输入,在基于此对其相关控制器的参数、拓扑属性以及相关通信时延等进行控制,对其相关条件进行获取,利用实验的方式对其进行了验证分析.     

随机脉冲控制下领导-跟随的多智能体系统一致性研究

针对一类非线性领导-跟随多智能体系统,研究随机脉冲控制下多智能体系统的一致性问题。由于脉冲控制在实际系统中,常常会受到各种随机因素的影响,并导致脉冲控制强度发生改变。因此,本文通过引入随机变量,设计了具有随机脉冲强度的分布式脉冲控制协议。随后,利用随机分析的方法给出了在随机脉冲控制下领导-跟随多智能体系统达成一致的充分条件。最后,作为特例还给出了拒绝服务攻击下领导-跟随多智能体系统的一致性准则。     

一类离散时间非线性多智能体系统的一致性

研究了离散时间非线性多智能体系统的一致性问题。针对递归非线性模型中的未知参数,利用泰勒展开式推导了投影算法辨识参数。基于把参数估计值作为参数真值的基本设计思想和自适应控制理论中的必然等价原则,利用智能体的邻居历史信息,提出了分布式自适应控制律,使得多智能体系统达到了一致性。最后用仿真验证了理论结果的有效性和可行性。     

基于Q学习的异构多智能体系统最优一致性

对有领导者的异构离散多智能体系统的最优一致性问题,提出了一种无模型的基于非策略强化学习的控制协议设计方法。由于异构多智能体系统的状态矩阵不同,其局部邻居误差的动态表达式比较复杂。与现有的多智能体系统分布式控制方案相比,所提算法减少了计算的复杂性。首先,建立由增广变量构造的多智能体系统全局邻居误差动态表达式。其次,通过二次型形式的值函数得到耦合贝尔曼方程和Hamilton?Jacobi?Bellman（HJB）方程。再次,求解耦合HJB方程的最优解,得到多智能体最优一致性的纳什均衡解,并给出纳什均衡证明。从次,基于无模型的非策略Q学习算法,求解多智能体最优一致性的纳什均衡解。最后,利用批判神经网络结构,结合梯度下降法实现了所提出的算法,并通过仿真实例验证了算法的有效性。     

输入受限的广义预测控制算法的稳定性

在系统输入受限的情况下,采用一般的控制可能造成控制算法的不稳定,本文针对输入受限的广义预测控制问题,将其数学表达式转化为系统框图,并根据内模原理求出了系统的闭环传递函数,在此基础上对输入受限的广义预测控制算法的稳定性进行了分析,最后进行仿真验证.     

基于时滞状态导数反馈的一阶多智能体系统采样控制的一致性

在具有加权项的时滞状态导数反馈协议下,研究了一阶多智能体系统采样控制的一致性问题。针对多智能体系统很难保证信息连续传递的现实情况,应用时滞分解技术将一致性协议进行了分解,给出了基于采样数据的离散时间一致性协议。在离散时间一致性协议下,给出了一阶时滞多智能体系统渐近实现平均一致的充要条件。当一致性协议退化为较为简单的情况时,将系统渐近实现平均一致的充要条件简化为一个不等式组。最后,相关结论的有效性通过数值仿真被验证。     

事件触发机制下的多速率多智能体系统非脆弱一致性控制

针对一类多速率多智能体系统,研究在事件触发机制下的非脆弱H_∞一致性控制问题。为了更符合实际需要,采用多速率采样策略,并通过提升技术将多速率采样转化为单速率采样。考虑到智能体间的通信负担,引入事件触发机制来减少智能体间的通信次数。此外,考虑到控制器在执行过程中可能出现的不精确性,本文设计一种可以容忍执行过程中变化/波动的控制器。综上,本文的目的是设计一种基于观测器的事件触发非脆弱控制器来实现多智能体系统的H_∞一致性控制。利用线性矩阵不等式技术,得到使系统满足H_∞一致性控制的充分条件,然后设计控制器参数。最后,为了说明事件触发控制方法的有效性,给出一个数值仿真实例。     

多变量系统控制输入受限的约束预测控制

针对多变量系统控制输入变量受约束的情况,利用预测控制器在设计过程中能显式地处理约束问题的特点和变量间的相互耦合关联作用,在计算控制律时,首先假设控制输入变量不受约束,计算出控制量,然后把不满足约束条件的控制量设定为边界值,并重新计算那些在约束范围内的控制量,使得原不满足约束条件的控制输入变量的作用得到补偿,该过程可反复进行,直到使得所有的控制量都满足约束条件,从而得到了一种新的约束预测控制算法。该算法物理意义明确,计算量小。仿真研究表明其控制效果优于硬约束限幅控制。     

母体均值的最小均方误差线性估计

本文讨论母体均值的线性有偏估计问题，给出了在均方误差意义下线性有偏估计优于样本均值的充要条件。在一些常用分布的场合，得到了母体均值的最小均方误差线性估计．     

最小均方误差LB估计的性质

给出了最小均方误差ＬＢ估计的一些性质，包括ＬＢ估计优于ＬＳ估计的充要条件，ＬＢ估计可容许估计的充要条件，还给出了文献中尚涉及的一些ＬＢ估计。     

关于平方及立方剩余数的均值

研究了平方和立方剩余数的均值性质,并用解析方法得到了其均值的两个渐近公式。