机器人足球队的结构设计研究

机器人足球比赛是一个典型的多智能体系统 ,是人工智能研究的热点之一。本文在简要介绍Robocup仿真比赛环境的基础上 ,探讨队员Agent的结构 ,球队结构设计 ,决策层的设计与实现。     

基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究

针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求 ,利用智能体 (Agent)的思想 ,综合了集中规划与分布规划的优点 ,在局域网环境下 ,设计了用动态集中规划方法构造的混合式MAS (Multi AgentSystem)协作多机器人系统 .对机器人Agent的结构及各模块的功能进行了重点介绍 .该混合式MAS的特点是 :可以方便地动态增加或减少Agents;允许存在异构的机器人 ;并能够根据各Agent的运行状态和工作能力的变化 ,对任务进行重新分解和分配 .系统实验结果表明 ,该系统较传统的机器人系统具有良好的开放性、灵活性和鲁棒性     

基于Agent UML的多Agent系统建模研究

由于Agent和对象的差异,本文引入Agent UML对多Agent系统进行建模研究.简要介绍了UML和Agent UML,以供应链管理为实例从多Agent系统的需求分析、静态建模、动态建模出发,给出了基于Agent UML的建模方法和步骤.     

基于MAS理论的多轴精密运动机构控制的实现

描述了MAS（Multi Agents System）的模型构成和各个Agent的基本功能，以精密运动机构的PLC（Pragrammable Logic Controller）控制为对象，介绍了使用多个PLC CPU对由多个轴构成的精密运动对象进行控制的方法，给出了多CPU分步控制不同运动机构的实现方案．实验证明，在工业控制过程中，使用成熟的PLC进行运动机构控制，结合多CPU任务分配方案，可以较好地解决多轴的联动控制和实现等问题，为多轴精密运动部件的控制提供了一种有效而可靠的实现方法。     

基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究

针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求，利用智能体(Agent)的思想，综合了集中规划与分布规划的优点，在局域网环境下，设计了用动态集中规划方法构造的混合式MAS(Multi-Agent System)协作多机器人系统．对机器人Agent的结构及各模块的功能进行了重点介绍．该混合式MAS的特点是：可以方便地动态增加或减少Agents；允许存在异构的机器人；并能够根据各Agent的运行状态和工作能力的变化，对任务进行重新分解和分配．系统实验结果表明，该系统较传统的机器人系统具有良好的开放性、灵活性和鲁棒性。     

多Agent系统通信策略

针对多Agent系统通信机制中的关键性问题——Agent通信策略,在分析多Agent系统中几种常见通信策略的基础上,以Agent获取信息的途径为主线,进一步引入超时思想,给出多Agent系统的传递方式及通信策略,并在这一通信策略中,对Agent通信进行时间上的限制,从而使Agent通信的鲁棒性得到很大提高.     

Multi-Agent系统在企业财务风险管理中的应用研究

财务风险的防范与控制是企业加强管理的重要内容。针对企业财务风险,本文将多Agent引入风险管理,通过对企业财务风险事件按性质进行分类,构建了财务风险管理Agent,并通过管理Agent和辅助Agent,组成多Agent系统。最后,本文构建了基于多Agent分布式架构的企业财务风险管理模型,并给出解决方案。     

具有安全性的合同网模型

在多Agent系统中，Agent之间的动态合作及有效的任务分配是非常关键的问题，在分析现有合同网模型的基础上，引入范例推理来确定合适的投标竞争者；并给出合同网模型的Agent结构图和Agent在投标和评标决策过程中的策略；同时分析了多agent系统安全问题，利用反抵赖协议，给出了一个具有高安全性的合同网模型协商框架。以解决多Agent系统中分布式合作求解问题和任务分配，缩小问题竞争者范围，降低了Agent之间的协同时间和通信负载，提高了工作效率；同时能够防止协作Agent反悔，保证Agent协作过程的信息安全。     

基于MAS的在轨服务航天器任务分派研究

针对分派在轨服务航天器(on-orbit servicing spacecrafts,OOSS)为地球静止轨道航天器提供服务的问题,建立了基于合同网协议的多Agent模型.首先设计了在轨服务航天器任务分派的多Agent模型结构,描述了各Agent模型的功能.其次,给出了服务母航天器确定评标准则和机动策略的方法,设计了服务子航天器的投标流程.最后,进行了算例仿真分析.     

一种基于移动Agents的网络移动管理模式

尽管利用移动Agent技术克服了传统网络管理的不足和局限，实现了分布和动态的网络管理，但是对于管理的可移动性却很少涉及，为此，一种利用移动Agents实现网络移动管理的模式被提出，它不仅满足管理的可移动性和多管理者的同时可操作性、多样性，而且基于该模式的MA框架具有很好的可移植性、灵活性和可容错性，通过性能分析，证明该管理模式是正确的和有效的。     

类人足球机器人球识别方法的研究

Robocup类人组比赛中,对球的快速、准确识别是占据比赛主动权的关键。针对实际比赛中,场地光照在空间和时间上分布不均匀,常用的颜色阈值分类方法不具有鲁棒性,容易出现机器人找不到球或丢球现象的问题,在降维的HSI颜色空间模型上,提出了一种非线性支持向量机结合查找表的分类方法。仿真表明,此方法能有效、快速地进行球识别,在应对光照条件变化的情况下,也具有很好的鲁棒性。     

Robocup仿真比赛客户端体系结构分析

针对当前多智能体系统研究的标准问题和测试平台———RoboCup机器人足球世界杯,介绍了其中的仿真组比赛,并利用混合模型给出了一个客户端球队的系统结构,并在此基础上讨论了智能体之间基于角色的动态协作机制。     

Q学习角色值法在机器人足球比赛中的应用

提出了基于Q学习的角色值方法,避免了在比赛中由于机器人之间的频繁角色转换而造成的系统效率损失及系统不稳定。该方法完善了多智能体系统的整体调整方法,有效地解决了在实际系统设计和实现过程中遇到的问题。经FIRA仿真比赛检验,该方法是有效的,降低了机器人丢球、漏球、不作为的可能性,弥补了按区域分配固定角色的不足,有较好的实用性。     

RoboCup中型机器人视觉系统的设计与实现

针对RoboCup中型机器人比赛,设计了机器人的视觉系统．首先选择HSI颜色空间并采用查找表技术对图像进行颜色分割,接着利用RLC技术分割感兴趣的区域,实现目标识别后,再采用角度定位和特征点定位相结合的方法实现机器人场上自定位．     

Robocup 仿真3D底层的设计与实现

Robocup仿真3D是在2D的基础上加入了第三维,而使比赛更加真实.本文针对Robocup3D的特点,讨论了球队的总体框架和AIAI_2006底层的实现.AIAI_2006遵循"感知-思考-动作"循环,且只用了少量的系统函数,减少了对服务器的依赖,避免了服务器与Monitor的冲突.     

几种新型灭火剂的性能及灭火原理

介绍惰性气体灭火剂、卤代烃灭火剂、气溶胶灭火剂中几种新型灭火剂的性能及灭火原理,并对其适用条件进行说明。     

一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现

为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行分析的基础上,以数字信号处理器(DSP)为核心,引入专家比例-积分-微分(PID)速度控制器,实现了对机器人的控制.实验结果表明,该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性,在实际比赛中,实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制.     

纳米SiO2-聚乙二醇分散体系的分散性及流变行为研究

为了减轻个体防刺装甲质量、增加其穿着舒适性,人们尝试将具有剪切增稠作用的剪切增稠液体（STF）用于改性防护织物．理想的STF取决于流体的分散性与流变行为．本文选用市售国产纳米SiO2、聚乙二醇（PEG）及硅烷偶联剂A1120,采用球磨方法配制分散体系,通过考察球磨时间、分散剂用量等因素考察该体系的分散性和流变性．流体的分散性与流变行为影响因素实验结果表明：延长球磨时间和增加分散剂含量,可有效防止纳米SiO2团聚,提高其分散性;当分散剂含量较低时,随着球磨时间延长、分散剂含量增加、分散相含量增加,纳米SiO2-聚乙二醇分散体系都具有明显的先剪切变稀后剪切增稠的效果;而当分散剂含量过大时,体系则是先剪切增稠后剪切变稀．