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通针对目标类型的特征指标值和传感器的测量值均为三角模糊数的多传感器类型识别问题,提出了一种新的融合方法.该方法将三角模糊数决策矩阵元素转换为期望值,通过求解目标类型与未知目标属性偏差最小的优化问题得到属性的权重,根据各目标类型的综合属性期望值给出目标识别结果.较好地避免了属性权重选取的主观性,计算简单,易于计算机上实现,仿真实例表明了方法的有效性和实用性. 相似文献
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多传感器信息融合在智能车中的应用研究 总被引:2,自引:0,他引:2
研究智能无人车采集的差异数据融合问题,提高融合后有效信息数量。针对智能无人车多传感器采集存在较大随机性,采集的信息在特征上存在较大差异,在后期融合过程中的差异容易造成信息冲突,导致有效信息丢失,融合后的有效数据量大幅减少。为了解决上述问题,提出一种自适应多传感数据信息融合算法,通过估计出数据信息的可融合程度,运用滤波技术提高其融合能力,增加融合后有效数据信息量。实验表明,该算法能够大幅提高多传感器差异信息融合率,增加有效信息数量,取得了不错的效果。 相似文献
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模糊神经网络信息融合方法在机器人避障中的应用 总被引:8,自引:0,他引:8
基于Takagi—Sugeno(T—S)模型的模糊神经网络不但具有模糊逻辑和神经网络两者的优点,又具有很好的学习能力。将基于T—S模型的模糊神经网络的信息融合算法应用在移动机器人的避障运动中,采用了多个超声测距传感器探测障碍物的距离和方向,经过模糊神经网络信息融合后,实现了机器人对障碍物和环境类型的识别以及无冲突的运动。实验表明:此方法能够使机器人安全避障。 相似文献
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多传感器信息融合及在智能故障诊断中的应用 总被引:17,自引:2,他引:17
对多传感器信息融合进行了简要的综述,进而提出了信息融合的一般结构,结合智能故障诊断系统的特点,研究了基于信息融合技术的诊断系统结构。 相似文献
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本文在移动机器人的避障系统中,充分利用数字信号处理器(DSP)超强的运算能力,以及单片机(MCU)善于控制的特点,构造了DSP+MCU的双CPU系统,并且利用粗糙集理论进行多传感器信息融合,实现了移动智能机器人在不确定环境中实时获取外部信息,快速地实现避障. 相似文献
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为了更好地解决移动机器人在未知环境下的自主避障问题,采用多传感器信息融合的方法,通过多个超声传感器对障碍物信息进行采集。合理确立模糊控制器的输入输出,通过模糊推理将障碍物距离信息模糊化,建立模糊规则并解模糊,以达到对移动机器人的安全避障的控制。通过建立移动机器人运动模型,设计了仿真平台,得到实验结果表明:该算法具有良好的可行性。 相似文献
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采用区间值Vague集表达多传感器信息融合问题,提出了一种新的融合方法。定义区间值Vague集的距离和得分函数,利用关系矩阵确定各传感器的综合支持度,进而得到目标的综合得分函数,给出融合结果。实例分析验证了方法的有效性。 相似文献
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多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用 总被引:7,自引:1,他引:7
机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求,提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束,建立起机器人的运动学模型;由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型;利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波传感器采集的数据进行融合;最后,由匹配的环境特征对机器人的位置进行修正,得到精确的位置估计。实验结果表明:该算法明显地消除了里程计的累计误差,有效地提高了定位精度。 相似文献
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结合我国大气波导探测技术发展的实际情况,引入了信息融合技术,介绍并分析了采取多传感器大气波导探测的可行性和必要性,提出了信息融合中的关键技术。结合GNSS探测大气波导和气象水文模型计算大气波导2种方法的特点,初步建立了多传感器大气波导探测系统的信息融合体系结构。 相似文献