分布式擦窗机器人控制系统设计

根据试验平台对开放性、实时性和可靠性的需求,为"蓝天洁士-4"型擦窗机器人设计了分布式控制系统。系统以ARM微控制器和AVR单片机组成的上下位机构成机器人本体控制器,以PC机构成机器人监控和规划器。为了兼顾系统的安全性和开放性,在机器人本体控制器的上位机中采用了基于μC/OS-Ⅱ的RTOS作为开发平台,在PC机上利用动态链接库封装机器人底层动作和信息查询指令。给出了多任务系统的任务划分规则,利用多线程实现了监控软件,分析了动作线程和查询线程的工作流程。     

洞库油罐除锈、喷漆机器人的研制

从施工现场的实际情况出发，设计一个能够作回转运动的仿形轨道和两个能在其上移动且对称布置的四自由度机器人，通过遥控操作、红外测距、图像监视等技术，使其能够在始终满足最佳喷射参数的情况下高效地进行喷涂工作。     

基于ARM和μC/OS-Ⅱ的移动机器人控制系统设计

采用ARM7控制器LPC2292为核心控制器,在其上移植实时操作系统μC/OS-Ⅱ,研究设计了移动机器人的嵌入式控制系统.实时操作系统μC/OS-Ⅱ的嵌入增强了系统的实时控制性能,模块化程序设计方法简化了软件的设计与管理;采用语音控制,增强了机器人的人性化操控性能;采用高精度超声波传感器,为机器人的安全避障提供了保证;运用SMG240128液晶模块做人机交互界面,友好的图文显示界面方便了机器人的调试与控制.     

基于S3C44B0X的嵌入式机器视觉系统设计

以嵌入式微处理器 S3C44B0X 为中心,配置图像采集等外围器件,构建了机器视觉系统的硬件平台.配合嵌入式多任务操作系统μC/OS-Ⅱ,既方便了应用程序的开发,也同时保证了其上各个任务的实时性和可靠性,从而实现了该系统的设计.     

基于LPC2478的工程机械数字化仪表设计与研究

针对传统工程机械仪表存在功能单一、指示精度低、可视性差、安装空间大、管理维护困难等问题,结合国内工程机械装备的实际需求,提出了一种以LPC2478微处理器为硬件核心、μC/OS-II操作系统为软件平台的工程机械数字化图形仪表系统的设计与实现方法。采用车载电源及电池双路供电方式,以数字化仪表板为支撑,专用TFT液晶为显示器,综合运用微电子技术、现代传感技术、无线通信技术等,实现了对工程机械主要运行工况的实时监测及故障诊断。实践表明该仪表系统工作可靠,界面友好,通用性强,易于维护,有效提高了对工程机械运行状态的监控和管理能力。     

基于μC/OS-Ⅱ的机器人小车系统设计

主要介绍了嵌入式实时操作系统μC／OS-Ⅱ在基于ARM7微处理器S3C4480X的移动机器人小车中的应用,通过实时多任务系统的调度管理,解决了在传统的单任务系统中存在的实时性差的问题,增强了系统工作的可靠性。并介绍了μC／OS-Ⅱ在S3C4480X上的移植,给出了系统软件的整体结构,及在μC／OS-Ⅱ下各任务的具体调度过程。     

一种经济型喷漆机器人设计与运动学分析

设计一种经济型喷漆机器人,适用于对体积不大的家用电器、家具和小型机械设备零/部件等的喷漆作业.建立该喷漆机器人的数学模型和连杆坐标系统,求出机器人的运动学正解.针对机器人位置结构和姿态结构的特点,提出一种简单的、利用末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵建立的逆运动学算法,并验证该算法的有效性.     

一种新型水下机器人控制系统设计

介绍了一种基于嵌入式实时操作系统和数字信号处理器的水下机器人控制系统设计方案,阐述了运动控制与传感模块、主控制模块、人机交互界面和无线通信模块。该系统具有控制灵活、可靠性高等优点。实际应用表明该控制系统具有良好的实时性和鲁棒性。     

基于μC/OS-Ⅱ和LPC2290的CAN通信研究

介绍了将实时操作系统μC/OS-Ⅱ成功移植到LPC2290芯片上及设计CAN总线实时监控模块的方法。阐述了实时操作系统μC/OS-II的多任务通信机制和中断机制,及在LPC2290实时模式下CAN总线驱动的实现过程。     

基于ARM和μC/OS-Ⅱ的嵌入式数控车床系统的设计

提出了一种基于ARM和μ/OS-Ⅱ构架的嵌入式数控车床系统的设计.该设计采用了ARM微处理器和CPLD可编程逻辑器件作为车床系统主要的硬件器件,并采用实时的μC/OS-Ⅱ操作系统,使系统很好地进行多任务处理,并保证了运动控制的实时性.     

基于Web和LPC2210的嵌入式数据采集系统的设计

工业设备实现网络化管理控制已经成为一种必然趋势.从硬件设计和软件设计两方面讨论了基于Web和高性能LPC2210微控制器的嵌入式数据采集系统的设计方法.     

基于LPC2114的FIRA足球机器人车体控制系统的设计

足球机器人融合了计算机视觉、模式识别、决策对策、无线电数字通讯、自动控制和最优控制、智能体设计、电机传动等多项技术,具有极高的研究价值。设计了基于LPC2114微处理器的FIRA足球机器人车体控制系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足微型足球机器人的控制要求。     

基于ARM与FPGA的试验机控制器的设计

本文介绍了基于ARM与FPGA的试验机专用控制器的设计,其中ARM芯片采用PHILIPS公司的LPC2214,FPGA采用Altera公司Cyclone系列的EP1C12,着重介绍了试验机控制器的硬件结构设计、ARM与FPGA总线的设计和FPGA模块的设计。     

车载温控系统的嵌入式设计

介绍一种以嵌入式系统为棱心的温控系统。详细说明了该温度控制器的硬件电路设计及软件设计方案。     

升降伸缩式楼道清洁机器人结构及控制系统设计

楼宇的楼梯清扫是一件枯燥和繁重的重复性劳动,为解决这一问题,设计一款基于单片机控制系统的升降伸缩式楼道清洁机器人,实现地面和楼梯自主清扫的目的。该楼道清洁机器人由升降机构、伸缩机构及清扫机构组成。升降机构、伸缩机构实现机器人的水平移动与爬楼动作,清扫机构实现垃圾的清扫与收集动作。采用多传感器融合技术,通过单片机控制机器人爬楼、清扫、避障,并实现区域遍历。该楼道清洁机器人清洁效率高,具有一定的路面适应能力,平稳可靠。     

仿生四足机器人控制系统设计

针对某仿生四足机器人的运动特点和功能要求,采用多个微控制器组建了一种结合了分层式控制系统和分布式控制系统优势的复合式控制系统。设计了以决策控制器、步态生成器和执行驱动器构成的三层式硬件系统及相应的外设接口,并采用模块化的设计思想开发了相应的系统软件。从而构成了一套体积小、功耗低、集成度高、实时性好的硬件控制系统平台。在该控制系统中,通信模块应用双口RAM技术及CAN总线网络实现各层之间实时有效的信息传递。最后,分别进行了CAN总线通信测试实验和电机控制性能测试实验。实验结果表明,该控制系统工作性能稳定、信息读取可靠、动态响应快捷,能够很好地满足仿生四足机器人的运动控制要求。     

小型搬运机械手结构及PLC控制系统的设计

介绍了小型搬运机械手的工作背景和机械机构的设计过程,阐述了PLC对机械手控制的软、硬件设计及PLC的I/O分配点,并给出了机械手在PLC控制下自动过程的工作流程图以及自动控制的梯形图。     

一种新型腕部结构的滑模变结构控制研究

针对自行设计的新型多关节腕部结构在ADAMS中搭建可在MATLAB中使用的被控模型,进行ADAMS与MATLAB联合控制仿真。在分析新型腕部结构的动力学模型的基础上,采用计算力矩法与滑模变结构控制法相结合的方法进行控制,并对滑模变结构控制法进行改进,消除控制中存在的抖动现象,从而得到了较好的轨迹跟踪效果。最后将PID控制法、纯计算力矩法,以及所提出的控制方法进行了控制效果比较,验证算法的有效性。     

微型足球机器人的运动控制系统设计

介绍了微型机器人足球赛中足球机器人的结构和控制方法,主要研究了小车的基于DSP的运动控制系统。综合考虑足球机器人底层运动控制系统的性能要求,采用TI公司的电机数字控制专用数字信号处理器（DSP）TMS320F2812芯片作为主控芯片,大大提高了控制系统的各项性能指标。基于该方案而设计的微型足球机器人小车运动控制器在实验室足球机器人比赛中已采用,运行取得了良好的效果。