基于刚柔耦合的2K-V型减速机传动精度分析

以工业机器人用高精度2K-V20减速机为研究对象,在动力学仿真软件Recur Dyn中利用多柔性体动力学技术建立该减速机的刚柔耦合模型。通过虚拟样机仿真分析了该减速机各部件的运动特性,其结果与理论值基本相符,验证了所建模型的正确性。基于该刚柔耦合模型设计了几组具有不同误差组合的样机模型,通过仿真分析了不同误差因素对整机传动精度的影响,所得结论为2K-V型减速机的设计与制造提供了一定的理论依据。     

基于Pro/E和ADAMS的2K-V型减速机的运动学仿真

采用虚拟样机技术,借助于结构设计软件Pro/E和机械动力学分析软件ADAMS来建构2K-V型减速机精确模型的数字样机,过程中采用虚拟构件解决了2K-V型减速机的机构和齿轮副定义困难的问题.详细介绍了建模过程和仿真参数的设置,再现了样机实际运动过程,并实时测量了各构件的瞬时速度,验证了模型建构和仿真分析的正确性.     

2K-V型传动装置制造误差对传动精度的影响

以2K-V型减速机为研究对象,综合考虑各零件加工误差、装配误差、齿轮啮合间隙、轴承间隙、零件弹性变形及其旋转零件的惯性载荷等因素对传动精度的影响,建立了非线性动力学计算模型;并利用该模型对传动装置中各零件的加工误差、装配误差所引起的系统回转传动误差进行研究,进而从诸多误差种类中找出对传动精度影响较大的主要误差种类。该研究结果对设计、制造高精度2K-V型传动装置具有重要的指导意义。     

一种双足机器人步态规划和运动仿真的研究

通过对人类行走步态的研究,结合双足机器人实际结构,规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹,建立运动学模型,根据规划的行走姿态及轨迹建立运动学方程。应用三维建模软件UG建立双足机器人的简化模型,导入仿真软件ADAMS中生成虚拟样机模型,并通过在Matlab中得到机器人行走的关节运动轨迹对虚拟样机模型进行控制,经仿真后,利用该虚拟样机模型对机器人行走步态进行运动学及动力学分析。应用虚拟样机方法,验证了步态规划的有效性。     

RV减速器的虚拟样机仿真与传动精度的研究

通过摆线轮齿廓方程在UG环境下建立摆线轮的参数化模型,进而建立RV减速器的三维模型,将模型导入ADAMS软件中,得到RV减速器虚拟样机模型。通过仿真得到输出轴、曲柄轴和摆线轮的转速,考察了摆线轮与针齿的啮合频率,仿真结果为9.73 Hz,与理论结果一致,验证了所建虚拟样机模型的合理性与正确性。建立了考虑误差的8组虚拟样机模型,仿真结果表明,摆线轮修形、针齿销半径误差、针齿中心圆半径误差均对传动精度有较大影响。研究结论为RV减速器的设计提供了一定的理论依据。     

基于Pro/E与ADAMS的数控实验平台的虚拟样机设计仿真

介绍了三轴数控实验平台的发展情况,并在三维建模软件Pro/Engineer 5.0中根据已购设备参数建立虚拟样机,并用ANSYS对平台关键部分进行静力学分析,最后将模型导入动力学软件ADAMS中进行仿真分析,根据工作台的运动情况验证虚拟样机的合理性,为数控平台的设计提供参考方法。     

注塑机螺杆的逆向重构技术研究

针对注塑机螺杆结构复杂、形状精度要求高、优化设计周期长等问题,运用逆向建模方法,利用Win3D型三维扫描仪及Geomagic Wrap软件采集该注塑机螺杆的点云数据,将其封装为曲面,导入逆向建模软件Geomagic Design X中,高精度创建其三维数字化模型,为注塑机螺杆的优化设计提供高精度模型。经误差分析软件Geomagic Control的检测,注塑机螺杆的逆向模型误差不超过0.02 mm,满足工业设计要求。     

基于ADAMS的摩托车虚拟样机仿真平台开发

针对摩托车虚拟样机建模过程中装配关系复杂、而利用成型的CAD软件建模装配后导入又不能实现参数化,从而难以进行优化设计的缺点,基于ADAMS软件,对摩托车虚拟样机仿真分析平台的建立进行了研究。此平台不仅可实现摩托车各零部件间以及摩托车与路面等的自动装配,同时也实现了参数化的建模。最后通过某款150型摩托车的虚拟样机模型的创建,验证了本平台的有效性。此平台的创建可促进虚拟样机技术在摩托车行业的应用,从而提高国内摩托车的动力学性能。     

基于ADAMS夹钳机构运动过程的可靠性研究

以SolidEdge软件为基础,建立夹钳机构的三维模型,以Adams软件的动态仿真工具为平台,对导入的三维模型添加约束并施加载荷,建立其虚拟样机模型,通过仿真实验与静力学分析进行比较,对模型在运动过程中的可靠性进行了验证。     

机器人用RV减速器传动精度测试与虚拟样机仿真

采用光栅法对日本RV-40E减速器进行传动精度的测试,并采集数据得到RV-40E减速器系统传动误差曲线,基于动力学分析软件ADAMS建立机器人用RV减速器的虚拟样机;综合考虑间隙、加工误差、装配误差、弹性变形等因素,对所建立的虚拟样机进行仿真分析,得到机器人用RV减速器的传动误差曲线,对比仿真结果与实测结果,验证和修改所建立的动力学模型,为机器人用RV减速器虚拟样机仿真研究奠定基础。     

基于遗传算法的RV减速器零件公差优化设计

回差是RV减速器重要技术指标之一,影响回差的因素较多,基于零件加工特征尺寸公差与成本之间的数学模型,以零件加工成本最小为目标,许用回差(≤1')和装配尺寸链为约束条件,运用遗传算法优化设计RV减速器摆线轮、针轮、曲柄轴等零件的关键尺寸公差。应用CATIA软件建立考虑零件尺寸误差极限值的RV减速器三维虚拟样机,导入Adams软件进行回差仿真验证,仿真结果表明,RV减速器的回差为0. 002'～1. 07',与许用回差(≤1')相近,验证了文中提出的零件公差优化设计方法的正确性,对提高RV减速器的传动精度、控制零件加工成本,具有重要的参考价值。     

UUV发动机的联合仿真研究

应用UG软件采用自下而上的建模方式,建立了UUV发动机的简化模型并导入ADAMS软件中生成虚拟样机模型,利用相关实车数据对其进行了验证,之后在Matlab／Simulink中建立发动机的控制模型,基于ADAMS／Control控制模块与Matlab／Simulink接口进行联合仿真,得到发动机关键部件在不同工况下的受力情况,并联合ANSYS／Ls_dyna对主要零件进行了强度校核,为发动机的优化改进提供指导和依据。     

基于Adams的4R机械手生产参数仿真研究

针对4R机械手,通过三维实体建模仿真模型,利用三维软件与Adams的接口导入,建立虚拟样机,在不同的速度、轨迹、节拍下进行动力学仿真,得出关节力矩曲线,分析了动力学模型下机械手设计的可行性,为提高性能和减少研发成本提供依据.     

2K-V型摆线针轮减速器的动态回转传动误差分析

利用Pro/E创建参数化实体模型,导入ADAMS建立2K-V型摆线针轮减速器的虚拟样机.通过多刚体动力学仿真分析,获得转角误差曲线,并对比分析摆线轮修形造成的径向间隙等因素对传动精度的影响情况.为深入研究精密齿轮传动系统的动态传动精度,探索精密齿轮传动系统传动精度主动控制的方法和新传动结构设计提供了有效方法.     

2K-V型传动装置动态传动精度理论研究

以2K-V型减速机为研究对象,综合考虑系统中各零件的加工误差、安装误差、间隙及齿轮啮合刚度、轴承刚度等因素对传动精度所产生的影响,建立该系统的动态传动精度非线性动力学计算模型,并用Newmark法对其进行求解.该方法为研究2K-V型传动装置的动态传动精度提供了相应的理论依据,同时也有助于其他类似齿轮传动系统的动态传动精度研究.     

基于虚拟样机技术的锤式破碎机锤头运动学分析

利用Pro/E软件对相关零件建模与装配,并将模型导入ADAMS软件中,运用 ADAMS虚拟样机软件对锤式破碎机的锤头运动形式进行仿真分析;通过对锤销间考虑摩擦与否来分别进行仿真和对比分析,其仿真结果对研究锤头动力学及锤头运动稳定性有一定参考价值。     

一种双层弹跳筛的结构设计及仿真分析

设计了一种双层弹跳筛;利用三维实体建模软件Solidworks,建立了三维虚拟样机模型;导入机械动力学仿真软件ADAMS中,对双层弹跳筛筛体的运动特性进行了分析,给出了其在动态下的运动特性曲线,仿真结果符合预期要求,验证了该机构在实际生活垃圾筛选清理中的可行性。     

基于Adams和Matlab的机器人手臂运动控制联合仿真研究

为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考。     

基于X3D的零件测绘网络虚拟平台研究

为了弥补传统机械类课程的不足,促进授课方式的改革,提高用户的空间想象力,文中将基于X3D虚拟现实技术深入研究并开发零件测绘网络虚拟平台,通过三维CAD建模软件建模、渲染,利用X3D虚拟现实技术对零件运动的轨迹以及旋转角度进行设定,并通过网页制作软件实现整体平台的搭建,最终实现人和模型在三维立体场景中的动态交互和感知交流。     

自动送料机器人的仿真分析

在Pro/E软件中对自动送料机器人进行参数化三维实体建模,然后导入ADAMS软件中并建立虚拟样机。通过对其进行动力学仿真分析,得到了机器人的关键性能参数,验证了其能够满足工况的要求,为机器人进一步的优化设计提供了理论依据。