六自由度工业机器人结构设计与运动仿真

随着计算机、自动控制等技术的发展,工业机器人被大量运用于多种场合。其末端执行器决定了机器人的功能,但机器人本体结构的设计尤为重要。为方便研究,设计了一种六自由度工业机器人结构,采用D-H方法,完成机器人的运动正解。运动逆解采用代数法完成。最后,充分利用LabVIEW便捷的人机界面设计、Softmotion插件丰富的运动控制函数以及Solidworks Motion直观的三维仿真等优点,联合LabVIEW的Softmotion插件和Solidworks Motion进行运动仿真,该思路还能够为后续物理样机的控制仿真提供帮助。     

装配机器人的运动学分析与仿真

文中对装配机器人进行运动学分析,并采用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为机器人运动学轨迹规划打下基础。使用MATLAB获得工作空间,利用逆解并根据运动过程的要求,对装配机器人进行了轨迹规划。将MATLAB中规划轨迹的结果在ADAMS中进行了虚拟仿真,获得的实验数据为装配机器人运动过程的研究和结构优化提供理论依据。     

基于ROS的机器人运动规划与仿真研究

以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析.利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度...     

基于PLC的气动爬杆机器人教学实验台的开发与设计

本文设计了一种以爬杆机器人作为对象的实验台,爬杆机器人主要由前臂与后臂爬行结构、前臂和后臂夹紧结构、躯干结构、缓冲保护装置、边界保护装置、多点定位传感器、特殊爬升杆结构组成。本实验台设计的是在平面上拟人爬行的爬杆机器人,通过前后臂夹紧爬行以及体形伸出缩回结构完成机器人的爬行。其采用西门子S7-226 PLC和AIRTAC气动元件控制,环保清洁,可以帮助人们完成特定的作业。     

机器人灵巧手的运动学分析及仿真

为了实现对灵巧手各关节的实时控制,提高灵巧手工作的"灵巧度",本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象,研究了Shadow灵巧手机械结构特点,运用D-H坐标法,建立了灵巧手的运动学模型,推导出灵巧手的单指正、逆运动学方程,求解出正、逆解析解及相关参数,并且运用Matlab软件对结果进行了验证和仿真,为进一步研究灵巧手动力学问题提供理论依据。     

六足机器人行走与运动仿真分析

虚拟仿真设计方法在现代机械设计中占有重要地位,针对目前虚拟仿真软件存在的不足之处,在设计时往往需要选用多个仿真软件组合使用才能达到所需的仿真目的。本文设计了一个六足双斗机器人,应用建模和仿真功能较齐全的Inventor对其进行虚拟分析,检查机器人在行走和爬坡过程中的行走步态,获得机器人在不同工作状态下重心的变化曲线,分析机器人设计的合理性,为更好的设计新型六足机器人提供设计依据。并制造了小型物理样机,检验仿真设计的可靠性,通过物理样机试验,验证Inventor仿真的可靠性和正确性。     

硅片传输机器人的分析设计

根据硅片传输机器人在IT行业的应用特点,针对R-θ二自由度结构的机器人进行了运动学和动力学的分析,根据分析结果,进行结构设计和运动原理的描述,对多自由度机器人设计和研发进行探索。     

蛇形机器人整体设计与实现

文章主要描述蛇形机器人的设计,包括蛇形机器人的当前发展情况,蛇形机器人整体的设计与实现.实现设计时选用一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的SR518舵机,采用ARM嵌入式单片机stm32作为控制器,使用多种传感器增加蛇形机器人功能.     

机器人教学仿真系统设计

开发了具有友好人机交互界面的机器人运动学仿真系统,该系统具有示教仿真和抓取控制两大功能,可以完成机器人空间运动的实时仿真。     

基于ADAMS与MATLAB的平面六杆机构运动分析

运用解析法对平面六杆机构进行运动规律分析,通过数学模型建立六杆机构的运动方程,进行位移、速度和加速度的分析.利用MATLAB建立运动分析程序并绘制出运动曲线图.利用ADAMS建立六杆机构虚拟样机进行运动仿真并获得运动参数曲线图,通过分析两者输出的运动参数图像,发现两者的仿真结果具有一致性.并且,使用ADAMS仿真对机构...     

红外连续变焦镜头滑动导向机构运动分析

由于滑动导向机构与镜筒之间为间隙配合,在运动过程中会导致镜片发生不同程度偏移与偏转,因此基于柔体运动学分析理论,对不同运动姿态、不同长径比的滑动导向机构以及导向钉与镜片在导向机构中的排布位置进行运动仿真分析,得出运动姿态、长径比以及导向钉与镜片排布位置对镜片偏移与偏转的影响;结合实际变焦光学系统使用要求,设计嵌套式导向机构并进行仿真分析,验证可行性;根据以上分析结果对红外连续变焦镜头进行设计加工,镜头变焦过程成像清晰,表明此种仿真分析为红外变焦镜头结构设计研究提供一种有效方法.     

基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。     

基于一次逆乘法的机器人运动学分析

针对推导工业机器人运动学过程时涉及的复杂数学运算问题,以FANUC＿M10i机器人为研究对象,用D-H法建立机器人的连杆坐标系,确定连杆及其关节参数,采用一次逆乘的方法推导出正逆运动学方程并验证其正确性^[1]。     

基于MATLAB Robotics Toolbox的四足机器人轨迹仿真与优化

仿生四足机器人的足端轨迹对其运动状况具有重要作用。MATLAB Robotics Toolbox可用于机器人的建模、求正反解、末端轨迹规划等仿真与分析工作。四足机器人末端只有3个自由度的结构,通过MATLAB Robotics Toolbox来求解与仿真存在一定的缺陷。文中通过研究该工具箱的底层函数,发现出问题的原因是其中的“ikine”函数不适用。文中通过改用反解公式来代替"ikine"函数,对该工具箱进行有针对性的二次开发。同时,增加优化算法对逆向运动学的多解问题按照角度变化最小原则进行优选。对设定轨迹的实时动态仿真结果显示其行走的过程自然平缓,关节转动特性曲线在合理范围内,证明了该优化算法的有效性与合理性。     

工业机器人运动学分析及其轨迹拟合分析

本文以Puma560工业机器人为例,在MATLAB仿真技术的应用基础上,研究了运动学模型的建立和机器人运动学仿真。希望通过这次研究,为相关领域技术人员提供有效的借鉴和参考。     

基于OpenGL的工业机器人三维仿真设计与实现

研究了OpenGL在工业机器人仿真中的应用及其实现方法，利用OpenGL卓越的渲染功能对场景和机器人进行绘制，形成真实感比较强的三维仿真环境，介绍了自行开发的机器人离线编程程序RobotM，RobotM具有机器人模型的创建、动画仿真、自动路径产生等功能，实现了机器人离线编程与仿真系统。     

立式金属罐足式爬壁机器人的设计

为了提高储油罐壁检测作业的机器人负重能力,设计了一种变磁力吸附多足爬壁机器人.该爬壁机器人由运载平台、控制系统和摄像模块组成.运载平台采用变磁力吸附方式的四足结构;控制系统对爬壁机器人的各分系统进行协调和控制,同时完成各系统状态监视和显示;摄像模块主要采集油罐壁面图像.应用表明多足爬壁机器人满足负重作业、吸附可靠的要求.     

基于MATLAB的机器人正运动学分析与仿真

鉴于机器人技术的迅猛发展,不同用途的机器人活跃在各个领域.研究机器人,运动学分析是关键,包括运动学方程的正解和逆解.本文应用坐标系变换对机器人进行建模分析,计算出机器人运动方程的正解求解公式,得到了关节末端坐标与各个关节角之间的对应关系.并应用Matlab—Simulink下的SimMechanics仿真模块进行机器人的运动学三维仿真,验证仿真模型,为今后机器人运动学方面的研究提供一个直观有效的环境.     

基于V-REP的关节机器人运动仿真

提出了一种在V-REP平台下实现机器人虚拟运动控制及运动仿真方法。在V-REP中创建了机器人控制模型,并使用Lua编写了控制脚本及通信接口,使用Visual Studio 2010编写了外部控制程序。通过Socket通信实现机器人模型与外部控制程序的连接。以广泛应用的IRB4600六轴机器人模型为实验对象,通过外部控制程序实现机器人运动仿真的步骤。实验中机器人准确响应外部控制指令到达相应位置,验证了本方法的有效性。