面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

模糊自适应PID控制方法研究与仿真

对于非线性、时变性的系统来讲,传统PID控制难以达到满意效果.利用模糊推理的方法实现对PID参数的在线自动整定,并且在Matlab软件环境下进行了研究与仿真.仿真结果表明,参数自适应模糊PID控制能使系统控制响应快、控制稳定,且具备了良好的动态性能.     

风洞模型并联机构工作空间分析与仿真

以风洞模型并联机构为研究对象,在给定的姿态下,提出基于风洞模型并联机构输出端工作空间的计算仿真方法,即基于风洞模型并联机构位置反解,结合风洞模型并联机构输人端滑块的运动范围约束和球铰半锥角的最大值的约束,采用边界搜索法确定该机构的工作空间边界.并且分析了该机构在某给定姿态下,输出端的平动工作空间、转动工作空间以及与机构末端相连接的物体分别做俯仰运动、偏航运动、滚转运动时的工作空间,为并联机构的结构设计和研究提供了有力支持.     

机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置-力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

交流异步电动机矢量变频调速系统的建模与仿真

依据矢量控制的基本原理和方法,用Matlab/Simulink模块构建了一个基于转子磁场定向的旋转坐标系下的具有转矩、磁链闭环的交流异步电机矢量控制系统仿真模型,其速度控制器采用基于BP神经网络的PID原理设计,并且转矩和磁链的闭环也均采用带限幅的PI调节器,并对其进行仿真研究.仿真结果表明了该设计的可行性以及带有转矩和磁链闭环控制的控制系统具有良好的性能.     

基于比例-积分-微分控制的喷雾干燥系统的仿真研究

对奶粉生产过程中喷雾干燥系统进行了比例-积分-微分(HD)控制研究,并利用MATLAB的仿真工具对该系统进行了仿真,仿真结果表明,系统具有较好的控制效果,适合工程应用.     

薄带连铸结晶辊平衡缸液压系统设计及仿真分析

为了使轧制弹跳曲线工作在线性区内,提高双辊薄带连铸带厚的控制稳定性及精度,在两结晶辊之间设置一套平衡液压缸装置。平衡缸液压系统采用了三通伺服阀控制液压缸的形式,采用功率最佳匹配原则确定了液压动力元件参数,对主要元件进行计算选型,建立平衡缸液压系统的模型。利用MATLAB仿真软件对系统模型进行了动态分析与仿真,得出了相关评价指标。最后对系统进行PID校正,取得了较好的控制效果,达到了工程上的要求。     

基于并行计算的过程控制系统的研究与实现

基于并行计算机体系结构和并行计算的思想，结合中厚钢板的生产过程和工艺特点，作者从系统结构和软件实现两方面着手设计了一个由多个子系统构成、子系统间通信速率高、整个系统实时性强的过程控制系统模型，在鞍钢的应用实践证明，该系统完全符合过程控制要求。     

X滤波自适应逆控制算法及在液压位置控制系统中的应用

针对非线性时变特性的液压位置伺服系统跟踪控制问题,基于自适应逆控制理论,提出X滤波液压位置自适应逆控制策略.对传统自适应滤波算法在X滤波结构下的不足,提出变换域变步长归一化最小方差算法.采用该算法对液压伺服位置系统进行了对象建模、在线逆建模及开环控制系统设计.仿真结果表明,X滤波液压位置自适应逆控制具有跟踪速度快、对参数摄动鲁棒性强等良好动态特性.     

板带轧机厚控系统非线性模型与故障模拟

为提高轧机液压压下厚度控制系统(H AGC)建模精度,考虑系统中伺服阀流量与阀口压力之间这一典型非线性关系,应用机理建模的方法建立了轧机液压压下系统的非线性动态仿真模型。研究结果表明：与线性模型相比该非线性模型更加贴近真实系统模型,可以更加准确、完善地反应各参数变化对系统输出的响应。利用该模型对各种典型故障进行模拟研究,可为系统的故障预测和诊断提供依据。实验研究证明了所建立的非线性模型的准确性和故障分析的合理性。     

光电液伺服式带材纠偏与对中控制

本文介绍冶金部自动化研究院开发研制的带材边缘纠偏控制（ＥＰＣ）系统和对中控制（ＣＰＣ）系统的构成、特点，并作简要分析．文中还介绍了该系统在两个钢铁厂的实际应用情况。     

移动机器人自主定位与导航技术研究

差动机器人是一种常见的移动机器人,在仓储、农业等行业的应用十分广泛。针对纵向速度接近最大值时差动机器人跟踪参考路径的能力与保持纵向速度的能力之间存在冲突的问题,从差动机器人纵向速度与转弯曲率之间的映射关系出发,提出了基于预瞄信息的速度调节控制器,并提出了配套的基于非线性模型预测控制的路径跟踪控制器,形成了基于速度调节与路径跟踪的差动机器人运动控制系统。仿真与实验结果表明,提出的运动控制系统可以在差动机器人的纵向速度设定值较高时主动调节纵向速度,保障较高的路径跟踪控制精确性,其中位移误差的绝对值不超过0.0499 m,航向误差的绝对值不超过0.0726 rad,相比无速度调节的运动控制系统,该系统可将位移误差和航向误差的最大绝对值分别减少达97.57%和45.04%。     

连续退火炉燃烧控制模型分析和仿真

带钢加热过程是一个具有大惯性滞后、多变量的复杂工况系统,而且连续退火炉处理的带钢品种规格多,带钢速度变化频繁,采用常规的控制方法无法实现控制目标.通过分析原模型机理和数据,建立仿真模型,利用计算机仿真,构建出退火炉带钢温度自动控制系统,是解决目前生产中出口带钢温度难以控制、产品质量不稳定以及能耗浪费问题的有效方法.     

连退炉辐射管时序脉冲燃烧控制方式的应用和分析

针对连续退火炉原有燃烧控制系统目前存在的问题,对辐射管加热段进行优化。利用横河的DCS集散控制系统,分析空气和煤气的配比,及其他影响因素,建立控制参量之间的关系,推出退火炉燃烧系统的传递函数。并运用时序脉冲燃烧控制的方法对辐射管加热段进行优化控制,提高了控制精度,减少了带钢表面氧化,同时提高加热效率,节能环保效果显著。     

露天矿节理岩体三维网络模拟与概率损伤分析

针对鞍钢眼前山露天铁矿南帮节理岩体边坡的结构特征,应用Monte-Carlo随机模拟原理,进行南帮边坡岩体的三维节理网络模拟,直观地展示了岩体的空间信息.基于岩体损伤力学的基本原理与三维节理网络的计算机模拟技术,探讨了节理岩体损伤张量随机矩阵概率分布规律.结果表明,眼前山铁矿南帮岩体概率损伤张量矩阵的元素均服从正态分布.     

鞍钢宽厚板厂步进式加热炉A3A控制系统功能分析

介绍鞍钢宽厚板厂步进式加热炉的工艺流程，并分析其Ａ３Ａ控制系统的板坯测长、炉前板坯对中定位、推钢机定位、步进梁行程定位、出钢机定位等全自动控制功能。