单轴稳定惯导系统速度匹配传递对准的研究

以单轴稳定系统为子系统,采用与主惯导系统的速度匹配方式设计卡尔曼滤波器,完成了单轴系统的飞行传递对准。仿真结果表明：设计的滤波器可以有效的提高单轴稳定系统的对准精度。     

传递对准中一种新的姿态匹配算法

根据Kain J E和Cloutier J R定义的量测失准角,设计了一种新的姿态匹配量测方程。通过与传统传递对准方程比较,推导出了这种姿态匹配量测方程。由推导出的量测方程,指出平台失准角、量测失准角和实际失准角三者之间的关系。该量测方程使传递对准姿态量测方程形式简单,计算量减少。最后,采用"速度 姿态"匹配方法进行仿真,仿真结果表明:该方法与其它姿态角量测方法比较,在降低计算量的同时,仍然具有相同的估计精度。     

子平台惯导系统在动基座上传递对准的研究

以舰载导弹中的平台惯导系统为子平台惯导系统，论述了在子平台经粗对准后，精确估算其姿态误差角、目标方位误差角、漂移率的方法，对速度传递和姿态角度差传递的两种估算方法进行了理论推导和仿真计算。讨论结果表明，姿态角度差传递估算法不但可解决多个未知量的求解问题，而且能自动消除姿态角传感器误差对估算的影响，这成为本文的新见解。     

基于四元数的惯导系统快速匹配对准算法

小失准角情况的惯导快速匹配对准方法研究已经比较成熟,在快速性和精度方面达到了使用要求.然而,在实际应用中经常出现大初始失准角的情况.为了解决大初始失准角情况下的惯导快速传递对准问题,分别基于乘性四元数和加性四元数,提出并推导了2类非线性惯导系统快速匹配对准模型,并且通过仿真分析比较了各个模型的估计效果,以及将乘性四元数对准模型中的变量修改为失准角后的估计效果.仿真结果表明,基于四元数的快速匹配算法不但能够有效解决大失准角情况下的惯导对准问题,而且其方位失准角的收敛速度与水平失准角的收敛速度相当.     

传递对准精度评估中参考匹配量的转换和修正

探讨了采用卡尔曼平滑算法对传递对准精度作评估时，参考系统DGPS的速度和位置输出的转换和修正算法，详细推导了导弹瞬时所在点及初始所在点的地理坐标系相对准惯性坐标系的偏斜角微分方程，以及根据DGPS的地速输出值计算准惯性坐标系内速度和根据DGPS的地理坐标输出值计算在准惯性坐标系内直角坐标值的计算公式。仿真结果表明，由转换和修正引起的在准惯性坐标系内的速度误差小于lmm／s，位置误差小于lm，足以满足平滑处理的精度要求。     

BP神经网络在捷联惯导初始对准中的应用研究

提出了基于多层BP神经网络的滤波器，并用于捷联惯导初始对准中．采用BP网络替代初始对准系统中的闭环卡尔曼滤波器，可以确保系统的误差状态始终为小量，实现了惯导初始对准中的滤波与校正功能。采用BP神经网络滤波的优点是：数据并行计算速度快，在滤波时不需要初始数据。仿真结果表明，这种方法简化了系统运算的代数结构，提高了系统状态估值运算的实时性，并且可以保证系统的对准精度。     

摇摆基座上基于信息的捷联惯导粗对准研究

舰船的摇摆使陀螺无法测出地球自转角速度,无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算出姿态阵。针对这一问题,提出了基于重力加速度的粗对准算法。该算法中,姿态阵分散成4个矩阵求取,所利用的信息为:摇摆基座姿态变化信息;重力加速度相对惯性空间随地球旋转引起的方向变化信息;地球自转信息;地理信息。算法的巧妙之处是应用惯性凝固假设,建立了基座惯性坐标系ib0,使舰体相对ib0坐标系的姿态阵初值成为单位阵,从而使姿态更新解算成为可能。仿真结果表明,在舰船横摇、纵摇、艏摇幅值分别为10°、7°和5°,周期分别为6 s、5 s和7 s,横荡、纵荡、垂荡幅值分别为0.02 m、0.03 m和0.3 m,周期分别为7 s、6 s和8 s的环境下,由50个样本确定的东、北、天向失准角的均值分别为2.01′-、1.38′和-0.20,°相对的标准差为0.26′、0.21′和1.3,°在此基础上完全可以实现精对准。     

捷联惯导初始对准理论及仿真研究

阐述了捷联惯导系统初始对准理论，推导出SDS对准的基本方程，并采用SMM法对准回路进行设计，最后给出了仿真结果．     

CDKF在捷联惯导系统大失准角初始对准的应用

文章基于欧拉平台误差角的概念,建立了大失准角条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性误差模型,深入研究了中心差分卡尔曼滤波(CDKF)技术及其在大失准角对准中的应用,进行了静基座下基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、Unscented卡尔曼滤波(UKF)和CDKF滤波的SINS初始对准仿真。仿真结果表明,在失准角均为大角度条件下,用CDKF滤波水平对准精度可达0.18,′方位对准精度可达1.63,′比EKF具有更高的精度,并且避免了求Jacobian矩阵带来的不便,提高了可靠性;与UKF相比具有稍高的精度,并减少了可调参数,在实际应用中更加简单方便。     

快速传递对准方程与传统传递对准方程的一致性研究

对比分析了传统传递对准方程和Kain J E等提出的快速传递对准方程.通过理论推导,指出了平台失准角和实际失准角与Kain J E等引入的量测失准角三者之间的关系.根据三者关系及传统传递对准方程,推导出了Kain J E等提出的快速传递对准方程,因此可以证明2种传递对准方程具有一致性.快速传递对准方程是传统传递对准方程在快速传递对准时的一种特殊形式,前者通过引入量测失准角,使量测失准角在滤波器中既是状态量又是量测量,并在计算弹体坐标系下进行姿态匹配运算,简化了传递对准方程.采用"速度 姿态"匹配方法进行仿真研究,验证了论文的观点.     

单轴稳定惯导系统的双位置测漂对准新方法

结合单轴稳定惯导系统的结构特点，提出了一种新的双位置测漂对准方法。该方法是通过给系统俯仰轴加速计加预置信号，并借助调平回路将系统的单轴稳定平台调“平”，来实现双位置测漂对准的。阐述了具体的对准方法及其数学描述，并对对准误差作了分析及仿真。结果表明：该对准方法与原有的双位置对准方法相比，系统的机械结构和对准过程得到了大大简化，并且在忽略惯性器件标定系数误差的条件下，同样有可能把平台漂移补偿到仅限于陀螺随机漂移的程度。     

舰载导弹INS在低机动条件下传递对准研究

研究舰载导弹INS在低机动条件下借助海浪进行传递对准的问题.鉴于"线运动" "角运动"测量匹配能以较低的机动要求而获得可接受的对准精度,基于"加速度" "角速度"匹配法设计了一个对准滤波器,且对准滤波器采用较高更新率以克服加速度和角速度测量易受船体结构挠性变形和振动的干扰.为进一步减小船体挠性效应、降低对数据传输率要求并保持对准滤波器的快速收敛性,提出了测量数据预处理的方法.仿真结果表明:在低机动条件下实现舰载导弹INS传递对准具备可行性.     

最小阶时分滤波器及其在运载体对准中的应用

设计一种时分降低滤波器用来进行运载体惯导系统的动态对准和传递对准，假定运载体惯导系统已标定的。在运载体水平直线运动的短时间内，两个二阶滤波以时分工作方式估计平台水平失调角，在消除水平失调角后，运载体在垂直与当地垂线的水平面内机动，此时用一个三阶（或四阶）滤波器来估计方位失调角，另外，在本文中给出该滤波器的数据压缩算法，来提高估计精度。     

Adaptive Kalman Filter of Transfer Alignment with Un-modeled Wing Flexure of Aircraft

The alignment accuracy of the strap-down inertial navigation system (SINS) of airborne weapon is greatly degraded by the dynamic wing flexure of the aircraft. An adaptive Kalman filter uses innovation sequences based on the maximum likelihood estimated criterion to adapt the system noise covariance matrix and the measurement noise covariance matrix on line, which is used to estimate the misalignment if the model of wing flexure of the aircraft is unknown. From a number of simulations, it is shown that the accuracy of the adaptive Kalman filter is better than the conventional Kalman filter, and the erroneous misalignment models of the wing flexure of aircraft will cause bad estimation results of Kalman filter using attitude match method.     

Adaptive Kalman Filter of Transfer Alignment with Un-modeled Wing Flexure of Aircraft

The alignment accuracy of the strap-down inertial navigation system (SINS) of airborne weapon is greatly degraded by the dynamic wing flexure of the aircraft. An adaptive Kalman filter uses innovation sequences based on the maximum likelihood estimated criterion to adapt the system noise covariance matrix and the measurement noise covariance matrix on line,which is used to estimate the misalignment if the model of wing flexure of the aircraft is unknown. From a number of simulations,it is shown that the accuracy of the adaptive Kalman filter is better than the conventional Kalman filter,and the erroneous misalignment models of the wing flexure of aircraft will cause bad estimation results of Kalman filter using attitude match method.     

ERP主数据管理系统的开发和应用

主数据收集整理是ERP系统实施中的一项重要工作．介绍了用于进行快速方便的ERP主数据收集、整理、分析的ERP主数据管理系统的系统设计、技术特点以及在实际中的应用情况．     

一种结构化的电网企业主数据分析方法

主数据管理是企业数据管理的重点和难点．提出了一种结构化的电网企业主数据分析方法,采用层次结构的方式,对企业全局主数据分析和单一业务场景主数据分析进行了优化,并将该模型应用于电网企业的典型业务场景的主数据建模中,取得了较好的效果．