基于OpenGL的弧焊机器人仿真设计

通过对弧焊机器人仿真系统的设计和分析,阐述在VC++.NET开发平台上利用OpenGL技术建立三维仿真系统的理论及方法.建立了5自由度弧焊机器人的运动学模型,提供了模型正、逆运算,实现了机器人的三维实时仿真.试验结果表明,该系统操作界面友好,取得良好的仿真效果.     

基于VR预显示的月球机器人遥操作仿真系统

为了消除时间延迟对遥控操作系统稳定性的影响，提出了基于虚拟现实(VR)预显示的两级遥操作控制结构的仿真系统方案。文章重点讨论了虚拟环境的建模技术，建立了基于摇杆-转向架的月球机器人的实体模型。最后用月球机器人爬坡的仿真验证了所建模型的正确性和可行性。     

遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究

研究了遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法．首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向，可以使得用Denavit-Hartenberg方法建立的MOTOMAN-SV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性；提出当机器人3个相邻且正交的关节轴线交于一点时，逆解运算可以有简捷的运算方法，并用这种方法求得了MOTOMAN-SV3X机器人的运动逆解．最后分析了这种机器人的工作空间．本文所得公式不仅适用于MOTOMAN-SV3X，也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人，而本文的方法则可更广泛地用于各种类型的机器人.     

网络机器人遥操作实现研究

通过将网络与机器人合成,阐述了基于TCP／IP协议通信在工业控制系统中的实现方法,为控制系统实现提出了一个新思路。     

基于混杂动态系统的机器人网络遥操作控制

机器人网络遥操作中的信息传递具有不确定时延特性,使得操作者无法及时、准确地了解现场信息,从而无法就机器人当时所处状态给予有效的控制．针对这种情况,文中从混杂动态系统的角度出发,采用监督控制方法对整个机器人网络遥操作系统进行建模和控制．通过在远端（机器人端）建立监控器来解决不确定时延所造成的问题,实验结果证明了该方法的有效性．     

基于多用户协调机制的机器人遥操作仿真系统的实现

在研究机器人遥操作系统的基本原理及其相关技术的基础上 ,设计了一个基于多用户机制的机器人遥操作仿真系统 ,构造一个集研究和实验为一体的机器人遥操作平台 ,以拓宽机器人技术在科研和工程领域的应用前景 .     

基于OpenGL的虚拟现实技术在遥操作机器人系统的研究与实现

为了创建具有良好沉浸感和真实感的虚拟现实操作环境,从而使操作者更直观地感知遥操作机器人所处的工作环境,并准确地发出执行指令,对空间机器人远距离遥操作中的虚拟现实系统进行了研究与开发.利用3D建模与OpenGL等关键技术创建遥操作虚拟环境,通过手柄对真实机械臂与虚拟环境中的模型同时进行控制驱动.操作人员可以改变虚拟环境中的视点和视角,依靠更加生动的视觉临场感信息,实现单一的视频反馈所不能达到的监控效果.在模拟大时延的条件下,利用现场真实的信息去修正预测误差,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力.系统结构清晰,可以进行模块拓展并方便二次开发.     

基于Internet机器人遥操作系统的实现

借助于Internet资源的诸多便利条件,为建立基于Internet的机器人遥操作系统实验平台,构建了双向力反馈遥操作机器人系统的框架结构,系统设计着重考虑了客户端、WEB服务器、机器人服务器等之间的接口和实现方法,给出了各个模块的具体实现方法,实现了系统的遥操作.对所设计的系统进行了多项测试,测试结果表明系统达到了设计的要求.图3,参8.     

遥操作机器人系统中的虚拟动力学检测算法

描述了物体间交互的FV和EE两种基本接触模式,在此基础上提出了用八叉树结构来构建虚拟环境的几何模型和动力学模型,给出了不但考虑刚度,而且考虑惯性和阻尼的虚拟仿真机器人与虚拟环境交互的虚拟力检测的一般算法.对于模型空间中的任何形状的实体都可以由八叉树法分割的立方体序列来表示,而其实体的总的虚拟交互力是在FV和EE两种基本接触模式下所分割的所有立方体间的矢量和.实验显示了本文所给出的算法的可行性.该算法对虚拟现实临场感遥操作机器人系统控制结构和控制算法的分析和设计,特别是系统中人机接口的设计具有重要价值.     

遥操作机器人系统的预测控制

遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延，造成系统不稳定和操作性能降低等问题．为了消除或减少时延的影响，利用前向神经网络建立环境模型，通过神经网络模型预测从机械手受力，并用时间前向观测器预测从机械手状态；然后用力、位置和速度反馈对系统进行设计，使得系统在环境模型未知的条件下稳定，还能获得良好的透明性；最后，将预测方法与无源控制方法进行切换，保证系统在环境剧变时的稳定性．实验结果表明了该方法的有效性．     

室外移动机器人遥控系统的设计与实现

室外移动机器人的遥控系统由移动指挥站、移动机器人站、无线通信系统组成.在临场感遥控系统中,需要将移动机器人站摄像头得到的图像经过发射机和天线传送给移动指挥站.为了使得图像的接收效果更好,使用定向天线增强天线增益.定向天线只有在某一个方向上增益最强,定向发送天线固定在该云台上,根据位置和角度信息控制云台转动使得接收天线始终对准目标点.为了增强定向天线的接收效果,设计了自动对中天线云台系统和遥控器.     

神经网络直接自适应控制器的设计与实现

柔性机器人在受限运动时由于控制对象极其复杂而难以控制。为了解决受限柔性机器人机械臂难以精确定位问题提出并设计了一种神经网络直接自适应控制器。其控制效果在研究的受限柔性机器人控制实验上作了仿真与实验。结果表明该控制器能经较高精度控制受限柔性机器人的机械臂精确定位。本文是深入研究受限柔性机器人控制问题的基础。     

网络考试系统的安全设计

从对数据库系统的安全分析入手，结合网络考试系统的实际，从硬件系统、数据库系统、网络操作系统和网络应用程序几个方面，提出了解决网络考试系统安全性的方法。     

基于神经网络的汽车空调系统变工况运行仿真研究

文章应用神经网络技术,对汽车空调的变工况运行进行了仿真研究,给出一个基于反向传播（ＢＰ）算法的神经网络结构设计方案并进行学习及分析,结果表明：汽车空调变工况运行可以利用ＢＰ神经网络进行计算机仿真,仿真结果与实验十分吻合。     

基于神经网络的地下巷峒工程的数值模拟智能分析方法

针对在地下巷峒工程数值模拟中以常规输出数据进行的传统分析过程 所存在的问题，提出了基于神经 智能分析方法，探讨了基于这种方法的两个应用模式。     

基于虚拟化的多网安全办公系统研究与设计

信息化程度的不断提高,使得各部门在完成正常办公业务时通常都需要访问多个不同安全域网络,如内部办公网、外部办公网、互联网等。针对用户多网办公存在的安全问题,提出基于虚拟化的多网安全办公技术研究。通过引入受控策略、安全策略、可信策略等关键策略,实现信息单向导入、外设管控、虚拟机间信息受控拷贝、可信启动、透明存储加密等功能。最后给出安全办公原型系统,结果表明该系统在保证系统正常运行效率的同时能有效满足用户多网办公的安全需求。     

基于双二进制编码的单工光通信系统设计及其仿真模拟

模拟仿真了一种新型编码的光通信系统,系统采用了双二进制码(DB Duo-binary)电信号作为调制信号,激光脉冲作为载波信号,用非相干外调制技术作为调制方式.软件模拟仿真结果显示,采用双二进制调制编码的光通信系统,光源发射功率为5dBm,途中无光放大,在色散系数为17ps/nm/km,衰减系数为0.2 dB /km的单模光纤中,系统码元传输速率可达20Gbit/s、传输距离20km以上.采用双二进制编码技术的光通信系统比传统的光通信系统具有更大的传输容量、较低的误码率, 并且在一定程度抑制了色散效应.     

基于E-LINK网络数据传输技术的远程机器人通信系统

介绍了由上位机、E-LINK网络数据传输器、机器人组成的远程机器人实时通信系统.以E-LINK网络数据传输器与机器人的双向通信为重点,介绍了应用VC++软件程序,使得控制指令从上位机通过局域网络下传到E-LINK网络数据传输器,再通过RS232下传到机器人的过程,实现了机器人前行、后退、避障、左转、右转、停止、视频监视等各种控制.     

一个基于结构化综合布线的快速以太网改造方案

结构化综合布线系统和１００ＢａｓｅＴ快速以太网的问世，给计算机网络应用带来了广阔的前景。文章以安徽省烟草公司计算机网络系统为背景，表述了一个基于结构化综合布线的快速以太网改造方案。     

基于网络环境的并行文件系统NPFS的设计与实现

介绍一种基于网络工作站群的并行文件系统ＮＰＦＳ的概念设计,描述该方案的具体设计与实现．ＮＰＦＳ利用ｍｅｓｓａｇｅ－ｐａｓｓｉｎｇ库提供了一个在网络环境下或多处理机环境下可移植的并行文件系统,有效地解决了并行处理中的Ｉ／Ｏ瓶颈问题．图１,参４．