视觉定位下的并联机械手运动仿真平台设计

针对Delta并联机械手对目标物体的拾放任务,基于MATLAB图像处理技术获取目标物体的中心坐标,并在直角坐标空间中进行机械手的五次多项式轨迹规划,得到末端运动平台的运动轨迹。建立Simulink/Simmechanics联合仿真系统,采用Simulink完成多项式轨迹规划并得出驱动臂的实时目标角度,传递给Simmechanics模拟机械手的连续轨迹运动,得到机械手的动力学参数。运用MATLAB/GUI设计仿真平台,集成图像处理和机械手运动仿真并实现不同插件之间数据的传递。最后通过运动仿真实例验证了仿真平台的有效性,对机械手驱动电机选型和智能化控制研究有较大价值。     

基于模糊控制的三自由度并联机器人的联合仿真

根据并联机器人的特点和仿真现状,提出一种MIMO模糊控制方法,对三自由度并联机器人进行控制和联合仿真.以Deahe并联机器人为例,应用Pro/E和ADAMS软件建立其机械系统模型,应用MATLAB软件建立MIMO模糊控制器和控制系统模型,并按照给定的目标轨迹对Dealte并联机器人进行模糊控制,在ADAMs/MATLAB软件里实现联合仿真.结果表明:采用模糊控制方法可以有效地减低控制误差,提高控制精度,减少响应时间,仿真结果较为理想.这种控制方法对更复杂并联机器人的控制具有指导意义.     

并联焊接机器人虚拟样机设计

设计出了并联焊接机器人虚拟样机的机构,并通过对并联焊接机器人并联构件间的干涉分析,计算出焊接机器人主要构件尺寸范围,利用Pro/E软件完成该并联焊接机器人各个部件的三维实体模型建造,并将各个零件进行实体装配得到该样机的实体模型,最后通过该软件中的干涉分析来完善该焊接机器人的虚拟样机.     

基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解

针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析.运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律.将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中.然后,把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函数添加到该机构模型中,进行运动学仿真.测量出其位移和速度随时间变化曲线.最后,在Recur-Dyn中对动平台质心施加笛卡尔驱动(CMotion)进行仿真测定其位移和速度随时间变化曲线进行验证.结果表明,该机构运动学性能良好.     

基于Adams的冲压机器人运动学仿真分析

本文所涉及的RV-4F-D工业机器人是一种用于冲压生产线的上下料机器人,该机器人通过一次拾取完成上料、下料动作。借助Pro/E软件的强大建模功能进行三维实体建模,然后通过Pro/E和Adams良好的数据共享能力,将模型数据保存为parasolid格式,导入Adams软件,根据实际运动情况添加相应约束。通过对机器人末端添加点驱动来实现机器人的轨迹规划,完成运动学仿真。通过测量各关节部件的位移、速度、加速度变化情况,观察各关节相关曲线的变化趋势,为冲压机器人轨迹优化及后续动力学仿真分析奠定基础。     

Delta并联机器人机构多目标优化设计北大核心

针对Delta并联机构设计中存在的问题,研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等,并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设计方法。通过对Delta机器人的主要尺寸参数与6项性能指标进行试验设计,将性能指标合并为3个优化目标函数。在iSIGHT软件平台上运用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),在特定轨迹下对3-DOF Delta并联机构进行尺度综合;对比两种优化策略下目标函数的Pareto图。结果表明:减少目标函数后的优化策略收敛性好、计算费用低,且有更多可行性解。     

Pro/E在三维夹具设计中的应用

研究Pro/E在三维夹具设计中的应用,主要包括利用家族表创建标准件库,夹具体和非标准件的创建,夹具的组合和装配,最后介绍Pro/E中集成的Pro/Mechanical运动仿真软件在夹具优化设计中的应用.     

Delta并联机器人拖动示教及再现研究

基于自主搭建的Delta并联机器人,深入研究其拖动示教以及示教再现过程,以降低其控制难度,提高并联机器人实用性和协作性。对Delta机器人进行运动学建模和动力学建模,然后进行无外部传感器机器人的拖动示教实验,并在对各关节轨迹优化后进行运动再现。结果表明:通过该方法,操作人员能够便捷地对并联机器人进行拖动示教,实现机器人的快速部署。     

基于Pro/E的螺旋线数控刀具轨迹生成研究

针对螺旋线数控刀具轨迹不易生成的问题,探讨了一种利用Pro/E软件在任意外形轮廓的旋转模型上生成螺旋线刀具轨迹的方法,并给出了一个应用实例.     

双螺杆泵螺杆成形铣刀结构设计

介绍了双螺杆泵螺杆成形铣刀的结构原理,通过已知的铣刀轴截面廓形,提出了基于Matlab和Pro/E软件的可转位成形铣刀设计方法,利用Matlab软件对铣刀廓形进行廓形拟合,计算刀片槽位置坐标,利用Pro/E软件建立可转位成形铣刀的三维模型,以简化建模过程,提高建模效率,并成功应用于双螺杆泵螺杆成形铣刀的设计。     

基于Pro/E和ADAMS的三轴联动平台设计与运动学仿真

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进行联合仿真,操作过程简单明了,求解方便,获得的有关运动学曲线,为实际样机的制造、调试和控制提供了必要的理论依据。     

基于Pro/TOOLKIT的点坐标测量工具的开发

在工程实际中有时需要测量多个点的坐标.而Pro/E系统并未提供测量点坐标的工具,给设计过程带来诸多不便.论文以Pro/TOOLKIT为工具,开发了基于Pro/E系统的点坐标测量工具.在功能分析的基础上,进行了程序模块的划分.结合Pro/TOOLKIT函数的功能,介绍了功能模块的工作原理.最后通过一定方法验证程序的适应性和正确性.     

基于ADAMS的搅拌摩擦点焊机器人动力学仿真分析

ADAMS软件在分析机构的运动学和动力学方面有着强大的功能;针对搅拌摩擦点焊机器人的设计问题,首先建立其动力学模型,然后利用Pro/E软件建立了机器人的三维实体模型,将其导入到ADAMS中进行动力学分析,给各个关节运动副加上相应的轨迹曲线方程,使其按照指定的运动方式运动。通过仿真得到并分析了机器人各关节在运动过程中各阶段的动力学特性,为电机系统的精确选型及控制系统的设计等进一步研发搅拌摩擦点焊机器人设备提供了可靠有力的依据,对于保证其机械系统的性能以及提高其可靠性等具有十分重要的意义。     

基于Pro/E平台的整体涡轮造型及阴极设计

周Pro／E造型软件对整体涡轮进行三维造型，在此基础上。进行阴极设计，并利用Pro／E软件的Nc功能对加工轨迹进行验证，为整体涡轮的数控展成电解加工提供了技术支特。     

基于运动仿真的一种可调并联机床工作空间分析

提出以3自由度空间并联机构作为主进给机构,固定平台在水平面上位置可调的一种5自由度并联机床的设计方案.运用Pro/E建立其虚拟运动仿真模型,提出在考虑约束的情况下基于运动仿真进行并联机床工作空间分析的方法,并给出此方法的应用实例.该方法避免了复杂的数学建模与推导,较大程度上减少工作空间分析的工作量.     

基于Pro／Mechanism的仿生膝关节优化设计与运动仿真研究

设计了用于数字化三维人体模型或假肢的四连杆膝关节,为了达到理想的运动效果,以膝机构瞬心坐标实际值与理想值之差最小,即膝机构的实际瞬心曲线与理想的膝关节瞬心轨迹相一致为目标函数,在五维设计空间中求得一组最优解,利用Pro/E具有几何约束和尺寸驱动等参数化设计功能,无需进行烦琐复杂的公式推导即可建立满足约束要求的数学模型,并应用Pro/E的多目标设计研究功能求得满足运动要求的杆件参数,在此基础上进行膝关节机构的三维造型及装配,进而在Pro/Mechanism环境下对仿生膝关节杆机构进行运动仿真.     

基于Pro/E-PDX的焊片连续模设计

介绍了基于Pro/E软件的"连续模设计系统Progressive Die Extension (PDX)"的应用。并结合实例说明了利用PDX设计冲压连续模的过程及方法。     

一种基于Pro/E实现复杂解析曲面精确绘制的方法

提出了一种基于Matlab点阵数据模型产生CAD三维网格模型的建模方法,在Pro/E中实现了对复杂解析曲面的精确绘制.该方法充分利用了Matlab数据建模优势,将Matlab数据模型建模与Pro/E软件中曲面模型设计结合起来,达到在Pro/E中高效、准确创建复杂解析曲面的目的.     

在模具加工中Pro/E与MasterCAM的结合使用

Pro/E软件及MasterCAM软件是目前数控加工领域中使用广泛的CAD/CAM应用软件,介绍了在模具加工中Pro/E与MasterCAM的结合使用实例。     

基于Pro/E手机外壳压铸模快速设计

对手机外壳进行了工艺分析,并选择压铸作为成型手段,同时将大型CAD/CAM软件Pro/E贯穿在整副压铸模的设计过程之中,实践证明:使用Pro/E软件,提高了设计水平和生产效率,在保证质量的同时降低了成本,最终提高了产品的市场竞争力。