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一种工业机器人新型末端执行器的研究与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
李平 《组合机床与自动化加工技术》2008,(12)
针对工业机器人现有末端执行器的应用缺陷,结合人手构造,在保证具有良好机械特性及适合物体抓取的前提下,通过对结构参数的优化,设计了一种多指型末端执行器.建立了单手指的运动学模型并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析,在此基础上完成了分层模块化控制系统的设计.通过在商用机器人系统Motoman-SV3X上的实验研究,验证了本方案的可行性. 相似文献
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一种应用于油罐及输油管道的新型防腐涂料的研制 总被引:1,自引:0,他引:1
1前言 对于油罐及输油管道内壁防腐,国内外大多采用防商涂料,也有采用阴极保护或联合保护等其它方法的,而防腐涂料无论是单独使用,还是与其它方法联合使用,一直是最通用的。油罐防腐涂料的种类很多,近几年,国内外开发了多种抗静电油罐涂料。与普通涂料一样,用抗静电涂料对油罐进行防腐涂装之前,也必须对施工表面进行处理,即除锈。除锈不仅浪费人力、物力,影响工程进度, 相似文献
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随着科学技术的发展,机器人技术也在不断得到提升。为了满足社会的需求,攀爬机器人的研究力度越来越大。阐述了新型攀爬机器人的结构设计,提出了采用吸盘交替吸附、平行四杆机构爬行的方案;详细分析了该机器人工作原理及步态。 相似文献
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为了扩大并联机器人的工作空间,减少整体尺寸,设计一种新型的六自由度并联机器人,它由6个SPS支链连接动平台与滑块,滑块绕定平台旋转以改变动平台位姿。通过在静平台与动平台分别建立静坐标系与动坐标系得到变换矩阵,进而求得六自由度并联机器人的位姿反解,即每个滑块的位置。在得到此并联机器人位姿信息后将每个支链视为二力杆求出每个滑台的受力情况,进而计算得到此并联机器人各位姿驱动力。并提出一种通过线圈拖拽钕磁铁的驱动方式。该新型并联机器人具有Z轴转动不受限制的特点,极大地扩展了其运动范围,且相对常规并联机器人结构尺寸极大减少。 相似文献
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一种新型滤芯检测机器人控制系统的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了一种新型滤芯检测机器人控制系统的设计,控制系统硬件用高精度步进电机加工驱动器,其他控制功能在上层软件中实现,滤芯检测机器人的末端速度采用了双梯形升降速规律,很好利用了电机的工作频率特性,控制系统软件基于Windows98操作系统平台,用VC6.0开发,为保证其实时性,控制软件采取了多线程实时优先级的策略。整套控制系统具有硬件成本低,系统操作方便的特点,在一定检测精度下是一种理想的选择。 相似文献
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大陆陕西宝塔山油漆股份有限公司赵国栋在本文中介绍了一种用于油罐外壁长效防腐涂料体系的性能及广开市场应用前景,该涂料综合成本较低,施工温度不受限制,可在-40℃-50℃正常施工,特别适用大陆西北地区冬季油田储油罐应用。 相似文献
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机器人产品的设计融合多个学科,其具有一定的综合性、复杂性。以六自由度机械臂的设计与运动仿真为例,借助于LabVIEW应用软件开发平台,将三维建模技术与虚拟仪器控制技术二者相融合,阐述LabVIEW在机器人产品设计与运动仿真中的可操作性及应用特点,实现了该机器人产品的设计与运动仿真。采用该方法缩短了研发周期,提高了产品研发效率。 相似文献
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一种模块化自重构机器人的设计与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种新的模块化自重构机器人HitMSRII的设计与实现过程,包括机器人模块的机构设计和控制系统的软硬件设计两个部分.HitMSRII在HitMSRI的基础上加入了接触传感器;引入了无线通讯网络;设计了兼具销孔式可靠性和平面式灵活性的新型的模块分离、连接机构;并将控制方式由原来的集中式改为集中式和分布式相结合的方式,使系统能在不增加传感器的情况下自动采集机器人的整体信息.HitMSRII比HitMSRI的体积更小,质量更轻,驱动和通讯能力也更强. 相似文献