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本文首次将神经网络应用于完成周期性任务的机器人力和位置混合控制。在研究系统动力学和系统稳定性基础上,提出了一种学习算法。最后进行了系统仿真实验以证明这种方法的可行性。 相似文献
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提出一种鲁棒迭代学习控制的设计方法.利用混合灵敏度设计方法,控制器满足一定鲁棒性条件时就可以直接获得收敛更新规则.此外,只要学习滤波函数满足一定条件,系统跟踪误差将显著降低.仿真结果表明该方法有效性较高. 相似文献
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本文通过一个简单的两自由度机器人,分析了 Raibert 和 Craig 提出的位置/力混合控制器的不稳定性问题,提出了力微分反馈控制和在力控制方向引入位置反馈这两种克服不稳定性的方法;在此基础上,对一般机器人提出了一种有效的位置/力控制结构。大量的仿真研究显示了该控制结构的有效性,并给出了关于力控制器设计的一些重要结论. 相似文献
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针对高速运动伺服控制系统的精确位宣跟踪控制问题,在A型迭代学习控制算法的基础上,提出了一种基于比例一预期迭代学习控制的位置控制策略,并将其应用于建立的交流永磁同步电机模型,最后利用Matlab进行仿真研究。结果表明,此控制策略仅需少量对象信息就能满足系统的性能要求。它与常见迭代学习控制算法相比,具有位置控制精度高、学习收敛速度快等优点。 相似文献
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本文研究当机器人动力学模型中含有未知惯性参数时机器人适从运动的混合控制,利用旋转理论将与环境接触时的机器人动力学方程分成两个螺旋方程后,提出了一种运动和力的自适应混合控制规律,该规律直接利用的自然约束和人工约束,达到了运动/力的全局稳定跟踪。 相似文献
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An objective function is proposed and an iterative learning control algorithm is derived based on this. The objective function is a quadratic form consisting of the output error and the input. By adjusting the weights in the objective function, the control objective of good command following at smaller input energy can be realized. The weight on the input energy in the objective function is shown to be directly related to the forgetting factor for robust iterative learning control. The convergence of the control algorithm has been proven and its characteristics are shown in the simulation examples. 相似文献
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无奇异间接迭代学习控制及其在机器人运动模仿中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
针对相当广泛的一类非线性系统有限时间轨迹跟踪问题,提出了间接迭代学习方案.
采用最小二乘算法,根据重复跟踪历史辨识非线性系统的线性化模型.利用一个分段学习方案
可保证学习控制总在有效线性近似区域内进行.探讨了如何在学习过程中避免控制奇异问题,
提出了一种高效的参数修正方法,保证输入耦合矩阵的估计行列式不为零.本文将这一控制方
案应用于未知机器人及摄像机模型下的机器人运动模仿中,而不面临任何奇异问题.这是一个
采用摄像机替代传统程序编写的新的机器人编程方法. 相似文献