基于DSP的GR-Ⅱ机器人控制器

在分析和研究GR-Ⅱ教学机器人原控制器的基础上,设计了1种能在机器人上研究、实现不同轨迹规划方法和控制算法的基于DSP的新型机器人控制器.该控制器以通用PC作为上位计算机,用6个DSP对机器人6个关节运动进行插补计算和伺服控制,采用高速CAN总线进行上位机与下位机之间的通讯,实现上位机和下位机的双速率运行,以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求.同时,通过软件设计在上位机进行运动学、动力学计算,并据此修正下位机控制算法的PID参数,实现动力学近似补偿.     

工业机器人通用控制器研究开发

本文对机器人控制器的体系结构和发展进行了论述,针对传统机器人控制器所采用的上下两级的分级控制结构,阐明了改进意见,提出了一种新的机器人控制器的硬件体系结构。     

基于DSP的高速数据采集系统的研制

介绍一种以TMS320VC5402DSP为核心处理器的高速数据采集系统,该系统可同时对多路模拟信号进行数据采集,各通道采样率同时同步可达1MHz。经过高速处理器的实时处理,通过PCI总线将数据传送到上位主控计算机端,作进一步处理与分析。该系统可以广泛应用于多通道模拟信号高速采集的场合。     

基于DSP的DCM PFC控制器设计

给出了DCM模式下Boost型PFC的电流电压环数字控制器的设计方法,并且对电流电压环控制器进行了仿真和实验测试。电压环控制器的仿真和实验结果基本一致。由于控制器采用DSP实现,因此可以方便根据实际环路测试结果来对控制器参数进行调整,在环路稳定性和输入电流THD之间取得较好的平衡。     

基于PMAC的机器人控制器设计

介绍了一种以DSP为核心的多轴运动控制器PMAC ,包括它的硬件结构、软件功能、通讯和存储方式等 .在此基础上 ,提出一种基于PMAC的开放式机器人控制器设计方案 ,给出了控制器的软、硬件结构和实现例程 .     

基于DSP的漫游机器人设计

主要完成了漫游型机器人的硬件和软件设计.该设计以TMS320F2812 DSP作为机器人的检测和控制核心,以反射式红外传感器作为漫游机器人规避障碍的实现工具.在硬件电路设计的基础上,通过编写各种程序模块,实现机器人的各种基本功能.     

利用DSP设计数字控制器的算法研究

介绍了TI（texas instruments）公司生产的一种新型DSP控制器（TMS320F240）的结构、原理和基本工作方式，并结合实际工作需要，利用DSP实现减摇鳍加载系统的数字控制，以及利用定点DSO实现浮点运算的有效方法。     

基于PC工控机及Windows95的机器人通用控制器的研究

机器人控制器是机器人的重要组成部分，本文介绍了一些工业机器人控制器的硬件和软件平台。论述了以ＰＣ工控机和Ｗｉｎｄｏｗｓ９５作为机器人控制器平台的可行性，并详细介绍了以ＰＣ工控机和Ｗｉｎｄｏｗｓ９５作为机器人控制器的硬件及软件组成、控制算法的特点及有关软件功能等。     

基于FPGA的PCI总线控制器设计

介绍一种基于Xilinx公司XCS30XL的FPGA进行PCI总线控制器的设计，并说明了PCI总线的特征和架构以及PCI板卡的硬件设计，还讨论了基于Verilog的PCI控制器软件设计与接口时序，并给出了仿真结果，通过仿真结果可以看出该Verilog设计符合设计要求．     

Design of Industrial Robotic Controller Based on DSP

This paper describes the design of industrial robotcontroller based on the DSP technology. Robotic realtime control is realized by PC and DSP motion controlcard and this method improves the performance of     

基于DSP的焊装机器人控制算法研究与仿真设计

在建立六自由度焊装机器人D-H坐标系及确定各手臂参数的基础上,研究其正逆运动学方程,设计其数值模拟算法,并在MATLAB环境下建立仿真模型,获得在定点控制模式下各个关节电机控制量,得到具有固定重力补偿的机器人控制模型;基于六自由度机器人动力学控制原理,在考虑电机特性及机器人手臂动力学特性的基础上,建立了具有传感器反馈控制的优化模型;在Tecnomatix环境下创建了四机器人焊接工位,利用其提供的Robotics功能模块,实现了机器人的路径及功能示教;利用DSP(Digital Single Processor,数字信号处理器)解算了机器人关节坐标的牛顿-欧拉逆运动学方程,并实时、快速处理传感器反馈信号,实现了对多个伺服系统的闭环控制。     

采用DSP+FPGA的三轴运动控制器设计

为了满足开放式数控系统的需求,设计了一种基于TMS320F28335浮点型数字信号处理器(DSP)和EP2C8F256C6现场可编程门阵列(FPGA)的通用三轴运动控制器.详细介绍该运动控制器的整体结构、硬件电路设计、插补算法、FPGA各分模块的构成及实现,并给出了相关设计的软件结构框图.该控制器具有结构简单、通用性强、模块化高等特点,能够很好地满足运动控制系统的实时性和精确性.     

基于DSP的SRD数字控制电路

采用了一种基于数字信号处理器（DSP）的开关磁阻电机控制器，利用DSP的运算能力强、速度快的特点，简化了系统硬件，实现了双闭环控制。并用实验的方法进一步验证了所提方案的正确性。     

基于DSP和ARM的光通信自愈保护控制器的研究与设计

随着信息传输业务量的高速增长以及通信网络中利用光纤进行通信传输规模的日益扩大,建立高可靠性、高生存性的光通信网络已经成为当今通信网络研究的热点问题。根据当前光纤通信网络现状及其现存问题,给出了一套提高网络生存能力的解决方案,即能完成光通信自愈保护的智能控制器。该控制器能实时采集光纤链路产生的告警信息和性能信息,并根据事先设定的自愈逻辑产生控制切换指令,完成自愈保护功能。     

基于Hopfield神经网络的机器人规划控制器设计

针对非线性、强耦合的机器人系统,首先给出了利用Hopfield神经网络的单调性极值搜索能力搜寻机器人单调到达期望位置的最优动态过程的具体方法,并采用机器人动力学方程设计了满足该动态过程的控制器,然后分析了该控制器的收敛性．仿真与实验均表明了该方法的有效性．     

基于DSP的多路四相步进电机控制器的设计与实现

研究了一种在串行通信下基于DSP的多路四相步进电机的控制.针对 DSP TMS320LF2407A的特征,简述了相关串行通信、电机驱动的硬件设计,以及步进电机控制算法的软件实例.实现电机的精确定位,并有很强的实用性和扩展性.     

基于DSP的FACTS控制器

介绍了柔性交流输电系统(FACTS)的概念,及其控制器的分类和特点,比较了数字信号处理器(DSP)和普通微处理器的性能,突出DSP的速度优势.并举例说明了DSP芯片能满足FACTS控制器快速响应的要求,从而保证控制器的实时性和精确性.