潜载随动系统的扰动特征与复合轴补偿机理研究

当潜艇在水下高速行进时,海水会在潜艇表面形成脱体边界层和分离涡,大尺度分离涡的生成和脱体会引起潜艇力与力矩的大幅度波动,从而影响潜载激光武器随动系统的跟瞄精度与毁伤效能。以潜载激光武器粗精复合轴跟瞄系统为研究对象,分析了潜艇流噪声对粗、精两级跟踪输出误差的影响。基于流体力学基本控制方程,通过层次结构网格下的有限体积法分析了1×10⁷雷诺数下6°偏航角潜艇的流体动力学特性,并通过坐标解算将流体对艇体的扰动转化到光轴坐标系;获得了粗、精复合轴随动系统的传递函数,搭建了闭环控制器,获得了粗、精通道对特征输入信号的时域响应特性;分析了粗、精复合轴随动系统对潜艇流场扰动输出误差的补偿效果,并从流场演化和压力矩脉动层面分析了大尺度分离涡对跟瞄输出误差的影响。研究结果表明：粗、精复合轴随动控制系统可以有效补偿潜艇扰动带来的光轴输出误差,方位角、俯仰角的波动和跟瞄输出误差主要由围壳端面产生大尺度分离的梢涡引起的压力矩脉动造成,艇身扰动因其周期较长而对输出误差没有特别的影响。     

战车捷联惯导系统的多功能兼容机理分析

利用惯导测量信息的多功能兼容机理,可稳定瞄准线并控制火炮.将瞄准线稳定器载体坐标系下的扰动角速度反馈到控制器,使反光镜作方向相反、幅值相等的运动,保持瞄准线的角速度为0,即可实现隔离扰动.用复合控制把惯导系统测量的炮塔俯仰转动角速度(扰动角速度)反馈到控制前端,进行预先补偿,可保证小的瞬态误差和系统的稳定性.     

星载微波跟瞄雷达系统设计特点

针对星载微波跟瞄雷达国内外发展现状,分析了星载微波跟瞄雷达的工作特点,详细阐述了星载微波跟瞄雷达系统设计中搜索、捕获、测量及可靠性设计等关键问题,并针对不同类型的星载微波跟瞄雷达提出了相应的解决途径。     

基于电磁力滤波的潜载定向能随动系统振动控制

潜航器在潜行时,由于来流和艇体的相互作用,潜航器及其所搭载的光电跟瞄系统会受到外界流场的扰动,使其产生不同频率和幅度的振动。通过壁面电磁流体边界层控制来抑制光电跟瞄系统的流致噪声,估计目标处能量累积控制效果。基于有限体积方法,分析雷诺数1×10⁷条件下同时具有6°偏航角和10°俯仰角的潜航器在有无流向电磁力控制时的流体动力学特征;对复合轴控制过程中直流力矩电机和快速反射镜两个执行机构进行建模并推演了系统的传递函数;大地坐标系下的潜航器力矩扰动通过坐标变换的方式转化到光轴坐标系下,将其作为扰动输入给复合轴控制系统,进一步用MATLAB仿真估计电磁力优化滤波方式对复合轴输出误差的补偿与控制效果。结果显示,电磁流体控制能改变艇体壁面的流场结构,抑制高频扰动涡,且能有效地增强目标区域内光斑的能量累积密度。     

弹射式导弹发射对超音速飞行载机的动力学影响

在载机超音速飞行发射导弹时载机通过弹射装置施加在导弹上的弹射力大且作用时间短,对载机的扰动较大,会影响到载机和导弹的安全分离.为了研究该扰动下载机的动力学响应,建立了载机的作超音速自然飞行的动力学模型,并验证了该模型的合理有效性,同时设计了一套弹射式发射架.研究结果表明弹射力对载机的运动有一定影响,但是对导弹的出舱速度影响显著,载机对弹射架位置的变化动力学响应明显,多刚体的弹射系统能够按要求发射导弹.     

基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制

针对底盘运动和路面起伏对地面无人战车行进间跟瞄带来的非线性干扰问题,提出一种基于强化学习补偿的地面无人战车行进间跟瞄自适应控制方法。该跟瞄控制方法由主控制器与补偿控制器两部分构成,主控制器利用PID控制算法结合当前跟瞄误差得到主控制量,补偿控制器利用Dueling Q网络强化学习算法对战车当前状态和局部规划路径附近的路面起伏信息进行处理得到补偿控制量。建立地面无人战车一体化运动学模型,对基于强化学习的补偿控制算法进行阐述;基于V-REP动力学软件在三维场景中进行仿真验证。实验结果表明：基于强化学习补偿的跟瞄控制方法对底盘运动和路面起伏具备较好的自适应能力,有效地提升了无人战车行进间跟瞄的准确性与稳定性。     

基于扰动观测器的机载光电稳定平台自适应指数时变滑模控制

针对考虑载机干扰、摩擦力矩和参数不确定性等扰动因素影响的机载光电稳定平台高精度控制问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应指数时变滑模控制方法。该方法利用非线性扰动观测器观测系统的聚合不确定性,用来抵消外界扰动和参数不确定性对系统的干扰。在此基础上,设计自适应指数时变滑模控制器,实现了光电稳定平台伺服系统在残余聚合扰动影响下的期望角位置转动的全局鲁棒控制,该方法不需要确定聚合不确定性的上界信息,同时避免了普通自适应滑模的切换增益过度自适应问题,最终通过李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的全局渐近稳定性,系统角位置最终渐近收敛到期望角位置。数值仿真和样机测试结果表明,在外界扰动和参数不确定性的影响下,该方法能够实现系统的高精度角位置控制。     

模糊自适应PID控制在机载激光武器跟瞄系统中的应用

由于载机的振动和机动、被控对象参数的摄动、非线性环节等,经典PID控制算法无法满足机载激光武器跟瞄系统对目标的跟踪精度要求。在复合轴跟踪瞄准控制结构的基础上,设计了具有自适应能力的模糊PID控制器,构建了Matlab/Simulink仿真模型。仿真结果表明,模糊自适应PID控制器跟踪阶跃信号的超调量仅为经典PID控制器的0.23倍,能较好的改善机载激光武器系统的跟踪性能。     

基于改进LuGre摩擦模型的双旋弹丸固定舵翼滚转位置鲁棒自适应控制算法

针对双旋弹丸舵翼滚转位置系统存在非线性摩擦、不确定性参数以及时变扰动等问题,提出一种基于连续可微LuGre摩擦模型的鲁棒自适应控制策略。以基于永磁同步发电机为电磁执行机构的舵翼滚转位置控制系统为研究对象,建立包含改进摩擦模型的系统非线性数学模型。通过对未建模扰动的上界进行自适应估计,在控制器中设计扰动补偿鲁棒反馈项将其补偿,降低扰动对控制性能的影响。对系统不确定性参数、摩擦状态量进行在线自适应估计,并结合摩擦补偿设计自适应控制律,降低系统对参数不确定性和非线性摩擦的敏感度。通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局稳定性。仿真结果表明：该方法能准确地对模型参数、非线性摩擦状态以及扰动进行估计和补偿,具有控制精度高、稳定性好和鲁棒性强等优点。     

自旋火箭弹横滚隔离系统的自抗扰控制

针对自旋火箭弹大俯仰角飞行情况下,斜坡或正弦扰动导致其横滚隔离系统的滚转陀螺超量程、隔离失效问题,提出了一种横滚隔离系统的自抗扰控制器。在建立采用PI控制器的横滚隔离系统数学模型的基础上,通过理论分析揭示了斜坡及正弦扰动导致滚转隔离失效的机理,并使用数学仿真对该失效机理进行了验证。设计了自旋火箭弹横滚隔离系统的自抗扰控制器,数值仿真结果表明,在自旋火箭弹大俯仰角飞行情况下,该横滚隔离系统可以有效应对斜坡或正弦扰动,并将横滚隔离系统的滚转角速度控制在1°/s的较小范围内,将滚转角控制在0°左右,保证了滚转隔离的有效性。     

献身求实勤奋创新--记优秀青年科技工作者石晓辉教授

石晓辉教授,重庆工学院副院长,1963年10月生,1985年毕业于清华大学汽车工程系汽车专业,同年考入重庆大学攻读硕士学位。1994年12月博士毕业后在重庆工学院任教,先后任该院汽车研究所所长、车辆工程系副主任、机械系主任、副院长等职,兼任重庆市科技     

我国烟花爆竹生产工艺装备现状及发展趋势

概述国内烟花爆竹行业生产现状,针对该行业仍处于手工作业向机械化生产过渡的生产模式,分析现行工艺装备存在的问题,提出安全可靠、高效高质、多工位自动化的发展方向,以及需要重点解决的制约性技术难题。该研究可为下一步突破各项关键技术提供参考。     

海上测控任务指挥显示优化策略及应用

针对现阶段海上测控任务指挥显示系统存在的不足,提出一种集数据、图形和状态结构显示为一体的智能化显示策略。首先设计了指挥显示优化策;其次详细阐述一种基于状态控件的策略实现方法,并举例设计和开发几种典型的状态控件,将状态码控件应用于具体的数据显示,最后通过实例对优化策略的实现进行详细的演示和验证。验证结果表明:该方法能形象直观地表现全局性关键信息,加强对航天器遥外测信息异常状态的实时分析及预警显示等控制,为同类系统建设奠定技术基础。     

基于多光谱与显著性的红外弱小目标融合检测

基于多光谱与显著性,提出一种红外弱小目标融合检测算法。该算法旨在将从多光谱探测器获得的同一场景的多光谱图像信息组合到一起,利用它们在时空上的相关性及信息上的互补性,提高系统的检测性能。采用一种新的基于人类视觉注意机制的显著性方法,该方法能够快速准确找到图像中的显著性区域;将目标看作一类,背景和干扰点看作另一类,选取离差平方和准则,使类内距离最小,类间距离最大;训练出融合参数,得到融合后的显著性图像。通过设定的门限值二值化,可以看出该融合方法能很好地将目标与背景分开,从而检测出目标。     

火炸药理化实验室危害辨识与防护

火炸药理化分析检测对象是含能材料和火炸药制品,具有燃烧、爆炸的危险性;火炸药自身固有的燃爆危险性,决定了其理化分析的特殊性,必须采取有针对性的防护措施;分析了火炸药理化分析检测过程中存在的危害因素及其产生的途径,并从安全技术和安全管理角度提出了相应的对策措施。     

基于PROFIBUS和MCGS的汽车检测线研发

基于PROFIBUS和MCGS将汽车安全检测线进行了技术改造和升级,应用AVR单片机开发了DI、DO和AI数据处理模块,采用PROFIBUS工业现场总线技术降低了开销,减少了为分布式输入/输出设备所进行的电缆布线,应用MCGS开发了友好的人机交互界面,并采用软件补偿的方法提高了检测的精度.     

科学技术与持续发展--学习陈云同志"一五"时期的经济发展观

作为国家第一个一年计划的主要制定者与实施者，陈云同志的诸多经济主张、理论观点、工作方法及具体实践精神在“一五”期间发挥了重大作用，并最终形成了以科学技术与持续发展为中心的经济发展观思想，这一思想在我国后来长期的经济建设中都起着重要的指导作用。     

对羟基苯基五唑及其衍生物的合成与稳定性

以对氨基苯酚及其衍生物为原料,在-45℃下合成了一系列芳基五唑,通过核磁和质谱分析对其结构进行了表征。研究了取代基的位置及数目对芳基五唑化合物稳定性的影响,运用电喷雾离子化串联质谱分析了不同裂解能量下(10,60 e V)芳基五唑的裂解途径,并讨论了芳基五唑的稳定性与产生N~-_5之间的关系。结果表明,在这一系列化合物中,间位和对位被供电基取代的3,5-二甲基-4-羟基苯基五唑稳定性最好,同时在高裂解能量(60 e V)轰击下切断C—N键产生N~-_5的能力也最强。     

纳米材料的性能与应用——金属及其合金

近年来 ,纳米材料由于其独特的光、电、力、磁性质 ,已引起人们的广泛关注。介绍了纳米金属及其合金的性能与应用前景     

机电设备安装调试运行中常见故障及应对措施

针对机电设备使用中可能出现的故障问题,提出应对措施。对机电设备在安装、调试与运行过程中经常 出现的机械、电气部件安装故障现象进行总结与剖析,提出机电设备安装调试运行改善措施,并对安装调试典型案 例进行分析。该措施为进一步推动完善电气安装调试工作、提升机电设备运行质量等具有现实意义。