基于Q学习的供热末端自适应PID控制算法

城市建筑集中供热末端“全开”和“全关”控制方式不仅热舒适性差,也造成了较大热损耗。为改善这一问题,在研究了强化学习的基础上提出基于Q学习PID参数的供热末端流量控制算法。首先分析了散热器等的热动态及传热过程,建立了供热房间热平衡数学模型,然后以PID控制算法为基础,温度偏差为控制器输入,调节阀开度控制量为输出,选择温差变化为智能体奖惩的学习策略,通过Q学习算法对PID参数进行在线自适应整定,最后在集中供热末端流量调节的仿真实验中验证了控制器的调控性能并与传统PID控制结果进行了对比。实验结果表明,基于Q学习的自适应PID流量控制算法能够使室内温度变化和调节阀开度变化更加平缓,且节省约33%的供热量,节能效果较明显。     

基于STM32的步进电机PID速度环控制系统设计

设计了一种步进电机驱动控制系统,该设计以STM32F103VET6作为主控制器,采用PID算法进行闭环控制,旋转编码器作为反馈通道,负责收集步进电机转子在单位采样时间内的实际执行的步数,系统将实际步数转换为转速并与目标转速进行比较然后计算出偏差,偏差值输入到PID控制器中,控制器输出经过修正的期望转速,最后交由步进电机执行。当步进电机在运动过程中发生丢步,会出现实际转速偏离目标转速,编码器将实际转速反馈给系统,控制器就能及时做出偏差修正。利用该方法,可稳定、精准地进行步进电机的速度环闭环控制。     

基于DSP的四相步进电机控制系统设计

本系统拟采用DSP控制四相步进电机的设计。首先,系统主要控制器为TMS320F28335,采用DSP输出PWM脉冲波经过脉冲分配电路、光电隔离电路和功率放大电路来对步进电机进行驱动;其次,通过电流采样电路、A/D转换器和过电流保护电路控制步进电机,从而增强步进电机的稳定性、系统的可靠性和抗干扰能力;最后,无线控制模块控制步进电机的运行状态。对DSP 在步进电机控制系统中的进一步应用提供了借鉴。     

基于Simulink仿真的步进电机闭环控制系统分析

步进电机通常以开环方式应用于精度要求不高的位置伺服系统中.通过位置反馈,可以实现步进电机的高精度闭环定位控制.建立的步进电机数学模型,显示了其高度非线性的特点,为此设计了应用于步进电机闭环控制的参数模糊自整定PID控制器.通过Simulink仿真,分别分析了PID控制、模糊PID控制在步进电机跟踪给定位置时系统的响应情况.并通过分析转速输出曲线,提出了加入模糊速度前馈控制环的系统改进方案,系统稳定性得到较大提高.     

基于MC9S12XS128的自由摆平板模糊PID控制系统研究

以16位单片机MC9S12XS128为控制核心,选用MMA8452三轴的数字加速度传感器作为系统的检测模块,设计和实现了基于自由摆平板的跟踪运动控制系统;选用混合式步进电机作为执行机构,实现平板的倾角调节.针对步进电机的高度非线性特点,设计和实现了模糊PID控制器来完成步进电机运动的位置控制.试验结果表明,所设计的控制器能在一定范围内满足系统的动、静态特性控制要求.     

一种实时自适应步进电机PID控制器设计

传统PID控制器通常难以满足多变量、非线性、强耦合的步进电机动态响应和精确调速要求,结合传统PID控制和模糊控制及遗传算法(GA)整定PID参数的优点,设计基于模糊遗传算法的实时自适应步进电动机PID控制器,充分发挥传统和智能控制策略各自的优势.仿真结果表明,该实时自适应步进电动机PID控制器,具有很好的自适应能力和抗负载扰动能力.在稳定性、动态速度响应诸方面均优于传统的PID控制器和模糊控制器,系统达到了较高调速性能和控制精度.     

基于DSP的主动光学力促动器控制系统设计

针对步进电机型力促动器,设计了一种基于DSP的力促动器控制系统,并进行了测试.系统以TMS320F28069型DSP作为主控制器,采用ADS1259高精度A/D转换器采集传感器LoadCell输出力信号,通过DSP片上PWM模块输出电机控制脉冲给电机细分驱动芯片TMC389,驱动步进电机转动,形成力控制闭环.系统软件采用PID控制算法来校正力促动器输出偏差,并给出了控制程序流程图.实验测试结果表明:该控制系统具有良好的响应特性和较强的抗干扰能力,满足主动光学实验系统的要求.     

大庆石化公司5#机高压调节阀故障分析及改进

汽轮发电机组通过控制汽轮机进汽阀门的开度来调节进汽流量,从而达到控制汽轮发电机组转速和功率的目的.造成汽轮机高压调节阀窜动的的主要原因是调节阀LVDT部套因接线松动、振动、瞬间接地等导致阀门位置反馈信号不稳定或失真,进而引起PID控制回路的控制输出指令与阀位负反馈信号无法平衡,使阀门出现震荡现象.采取相应措施对高压调节阀进行改造,使得机组运行安全性得到了较大的提高.     

基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制

为避免假肢手需外置力传感器进行抓握力控制的不足,提出了一种通过电流信号估计抓握力的假肢手抓握力控制方法。根据假肢手模型、接触力模型和直流(DC)电机模型建立基于电流信号的假肢手抓握力估计模型,将抓握力估计模型与比例—积分—微分(PID)控制器结合,在无需外置力传感器的情况下对假肢手进行抓握力控制。抓握控制仿真和实验表明:所提出的假肢手抓握力估计方法和控制方法有效。     

基于CPLD的混合式步进电机驱动器设计

本文介绍基于CPLD的混合式步进电机驱动器的设计。概述了混合式步进电机的驱动原理和电流矢量细分驱动原理，着重对基于CPLD的两相混合式步进电机控制器的硬件和软件设计进行了较为深入的描述。