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《机械制造与自动化》2016,(6):159-163
针对弧焊机器人动态特性中的非线性和不确定因素,对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究。为提高跟踪精度和控制性能,提出一种基于高斯基模糊神经网络的轨迹跟踪控制方法。该方法以高斯基作为隶属函数,结合神经网络和模糊算法,设计了高斯基模糊神经网络控制器。采用非线性规划中的最速下降法对模糊神经网络进行自学习,能够在线调节隶属度函数的中心以及关节耦合权值,使得控制器具有更好的自学习与自适应能力。数值仿真结果表明该控制方法能高效地控制机器人的轨迹跟踪。 相似文献
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凿岩机器人轨迹跟踪自适应预测控制 总被引:3,自引:0,他引:3
将一种输入输出增量式线性时变模型作为对象的实时预测模型 ,采用加权限定记忆回归法来估计模型参数 ,进而提出一种自适应预测控制策略 ,并给出了单步预测最优控制律。简要介绍了凿岩机器人双三角钻臂的结构和运动特性 ,随后将本文提出的自适应预测控制策略用于双三角钻臂轨迹跟踪控制 ,仿真结果表明了该控制策略的可行性。 相似文献
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《机械传动》2016,(5)
轮式机器人具有复杂多变的非线性、强耦合以及时变的动力学特点,采用传统的机器人轨迹跟踪控制容易产生较大的速度突变,导致机器人在控制过程中产生抖振现象,为此提出了一种基于参数自适应神经动力力学的轮式机器人轨迹跟踪控制方法。通过运动学分析并建立轮式机器人的位姿误差模型,采用神经动力学设计机器人轨迹跟踪控制器;分析比较不同参数取值与控制量之间的关系,设计了一种参数自适应方法进一步提高轨迹跟踪控制器的性能;最后,通过对所设计的控制方法进行了仿真实验。实验结果表明,所设计的控制方法能够保证机器人拥有较小的速度突变,在出现误差情况下能够以较快速度收敛,在轨迹跟踪上拥有较高的精度。 相似文献
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针对不确定、时变和非线性机器人系统的实时性要求,提出了采用滑模变结构和RBF神经网络相结合来构造控制器.用带有符号函数的滑模变结构控制器来产生一个控制输入信号,同时利用具有快速学习能力的RBF神经网络来学习外界的不确定性,增强系统的自适应能力,使之达到更佳的控制效果,并在文中证明了系统的稳定性.最后给出了对两连杆机器人的仿真,验证了控制效果. 相似文献
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针对液压关节机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点。通过构造一合适的储能函数,设计了一种鲁棒自适应跟踪控制器作为内环控制器,利用所选的评价函数,将外界干扰有效的抑制在希望的给定指标下,并且对参数变化具有完全的自适应性,实现了系统的渐近跟踪。为了抑制机器人装配和磨损引起的几何参数变化,设计了基于参数辨识的自适应补偿控制器作为外环保证机器人位置控制的精度。实验和仿真都表明双环自适应控制的有效性。 相似文献
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研究了平面连杆机器人的机构动态模型,通过对其机构的动力学和运动学分析,实现了预定的运动轨迹。本文中的动态仿真模型在MATLAB/Simulink环境下实现。 相似文献
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机器人工作系统目前正逐步得到广泛应用。本文针对机器人工作站中的重要外围设备-工作夹具的位置精度控制问题探讨了一种以抛物线轨迹实现夹具速度和位置平滑变化的方法,通过计算指令脉冲的形式控制夹具按要求的轨迹运动。 相似文献
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本文介绍了一种基于焊接机器人组成的不锈钢充气柜的焊接工作站、电气组成特点和各个组成单元的协调控制方式. 相似文献
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Shen Hongyuan Huang Xixia Lin Tao Chen Shanben 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2009,44(5-6):512-519
The control of weld formation in gas tungsten arc welding is required for “teach and playback” robot to suit the gap variation in the multi-pass welding process. This paper presents a robotic system based on the real-time vision measurement. A close-loop control system is developed for weld formation control in backing welding. A novel prediction model of reinforcement is investigated as the feedback element. At last, the feasibility of proposed system was validated in the experiments. 相似文献
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R. V. Hughes R. P. Walduck 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》1985,1(1):9-25
Arc welding has always presented a challenge to robot operation. Variations in joint fit-up, positional welding requirements
and the high levels of welder skill demanded by transient changes in operating conditions are just some of the variables with
which any arc welding robot must cope. The article examines how an inertia-less high-frequency weaving technique using a novel
deflector system can solve many of these problems even for high speed seam tracking. 相似文献
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循迹机器人是一种实现较为容易、发展前景广阔的智能导引系统.该文基于16位的高性能单片机,设计了激光导引循迹机器人的控制系统.该系统除了实现稳定高速的循迹功能外,还具有路径规划、避障、无线控制等实用功能,具有能耗低、计算及存储功能强等特点. 相似文献