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针对小型无人机的航拍应用,设计了一种基于ARM的机载云台控制系统,实现了通过地面PC的键盘操作来远程控制云台姿态和摄像机参数.根据地面接收到的实时图像信息,手动给定云台的期望偏转角度;利用电位传感器采集云台的实际角度数据作反馈,然后依据控制算法驱动云台及时调整摄像机,使得摄像机始终能拍摄到目标对象;同时通过地面监控软件,可以实时观察机载云台的状态信息.该设计已在某小型无人机上成功应用,并且达到了不错的控制与拍摄效果. 相似文献
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小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对小型无人机地面目标跟踪系统,提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法.该算法在摄像机外参数未知的情况下,利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈,最终实现了对云台摄像机姿态的控制,使得无人机在跟踪目标飞行过程中,地面目标可以始终保持在摄像机的图像中心.为此,论文首先通过分析无人机、目标和摄像机三者的相对位姿关系,建立了目标点在图像平面的运动学模型.在此基础上,基于李雅普诺夫稳定性理论设计了自适应控制算法.理论分析与仿真结果表明本文所设计的摄像机姿态控制器在摄像机外参数未知的情况下,可以使被跟踪目标始终保持在图像中心. 相似文献
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针对消费类电子设备对姿态测量系统的需求,本文提出了一种基于MEMS加速度计、陀螺仪和磁强计的九轴姿态确定算法.针对实际系统中传感器量测噪声未知的情况,首先介绍了一种基于矢量观测器的矩阵Kalman滤波姿态确定算法,然后利用残差匹配技术,设计了一种基于残差匹配的自适应滤波方法.论文采用自适应滤波对传感器量测噪声进行估计,并将估计的量测噪声代入线性矩阵Kalman滤波算法,有效解决了线性矩阵Kalman滤波需要准确量测噪声统计信息的缺陷.最后设计了仿真实验验证本文提出的算法,并将其与线性矩阵Kalman滤波算法比较.仿真结果表明,自适应矩阵Kalman滤波的姿态旋转误差角为0.6091°,标准差为0.3009°,能够有效的估计传感器量测噪声,并具有更高的姿态确定精度和稳定性. 相似文献
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针对复杂环境下传感器噪声未知且不断变化,会导致姿态融合结果不准确的问题,设计了一种基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,对加速度计和陀螺仪噪声协方差进行在线估计。首先,介绍了能够结合各个传感器优势的无人机姿态融合算法。然后,设计了采用基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,给出了能够在线估计加速度噪声协方差R和陀螺仪噪声协方差Q的自适应算法。MATLAB仿真表明单新息自适应卡尔曼滤波器在环境噪声变化时,能够更准确地获得无人机的姿态信息,提高了姿态融合精确度,提高了滤波器的鲁棒性。 相似文献
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基于模糊控制理论的智能雨刷控制器 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于模糊控制理论的智能雨刷控制器,该系统通过雨量传感器检测雨量大小,然后对雨量传感器的非线性信号X处理,得到电压差分量AX和电压变化量E,作为模糊控制系统的两个输人量,经模糊控制系统输出控制信号U,调节F330单片机的PWM信号控制雨刷器的工作状态;通过在实际模型车中的应用说明了该算法在这类控制系统中是可行的;该系统采用模糊控制器取代传统的PID控制器,无需建立精确的数学模型,克服了非线性因素对系统造成的影响,能明显改善系统的稳态和动态性能. 相似文献
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一种新型的汽车智能雨刷控制系统设计 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种基于模糊模型的自动雨刷控制系统设计方法。该系统通过红外雨量传感器检测雨量大小,使用模糊控制算法和脉宽调制技术调节雨刷器的速度;给出了系统的总体结构和具体设计方法。实验结果表明,本文所提出的自动雨刷控制系统性能可靠、反应灵敏、控制效果良好。 相似文献
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军训网远程教育平台体系结构可以划分为教学管理系统、教学支撑系统、资源服务系统和管理控制系统四部分。教学管理系统负责调配教学资源、组织教学活动、总结教学数据,为教务人员提供教学管理的途径。教学支撑系统提供同步授课、辅导答疑等必要的教学手段,以保证网上教学的顺利进行;资源服务系统完成对各种教学资源的采集和管理、检索和利用;管理控制系统对整个教育平台的运行和使用进行管理和控制。该文按照军训网现代远程教育平台四个组成部分介绍其体系结构。 相似文献
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基于PXI总线的FAD 1风洞风机控制系统,采用嵌入式PXI控制器和高性能PXI测量控制设备,提高了系统的可靠性和控制精度,上位机使用Profibus DP通信卡直接与交流调速装置通信,提高了系统的可靠性和转速控制精度。采用安全连锁、抗干扰、系统优化等技术提高了系统安全性和测量精度。这些设计思想和调试方法对其他风洞风机控制系统同样有实用意义。 相似文献
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数字式闭环控制在机载机电系统中应用广泛,选取典型的舱温控制系统作为研究对象;在Matlab中使用Simulink搭建系统模型,采用针对纯滞后系统的Smith控制算法进行仿真研究,并根据仿真模型建立系统原型平台,平台包括模型仿真机、仿真目标机以及控制器软件、人机交互界面;仿真结果与现场运行实验结果均表明Smith控制算法可以满足舱体温度系统控制要求,同时通过对闭环数字控制技术的方法和流程进行摸索,掌握了控制律软件设计与实现的快速原型技术,便于后续项目的工程应用。 相似文献
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In this paper, a self-triggered sampling (STS) scheme is proposed for a networked control system with delays and packets dropout. Sampling periods are given based on a probability of successful transmission for packets by signal-to-interference-and-noise ratio measured via quality-of-service. The networked control system is described as a switched delta operator system by the STS scheme. Sufficient conditions of stability for the network control system with delays and packets dropout are given with average dwell time in terms of linear matrix inequalities. A numerical example is given to illustrate the effectiveness and potential for the developed techniques. 相似文献