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智能决策模型支持的液压支架自组织协同控制是智能开采的关键技术之一,支架群组跟机行为的全局最优规划是智能决策模型的核心原理。提出了液压支架跟机行为的动作类型排序和动作速度调控的双层规划原理,以支架适应采煤机速度、液压系统压力稳定为多目标导控,设计了支架群组跟机推进行为智能决策模型,实现供液动力与支架动作协同全局最优控制序的动态决策。基于液压支架多类型单自由度的运动空间特性,根据时间世界模型的时间元关系约束定理,提出了液压支架群组跟机动作时序规划方法,设计了满足跟机工艺和空间约束的支架动作动态排序模型,以改进支架不同类型动作发生顺序和相互之间的时间逻辑。基于支架动作的稳压供液原理,构建了供液流量与支架组合动作执行时间的数学映射模型,构建了支架动作时压力状态模糊辨识模型,实现支架组合动作速度和压力稳定性的预测评价。通过示例的仿真和试验验证了决策模型的正确性和可行性,并得出结论,智能决策模型可根据采煤机速度自动生成支架与供液协同控制策略,提高了支架群组跟机适应能力,并一定程度地稳定了液压系统压力过程状态。研究形成的自适应采煤机速度支架群组跟机推进行为智能决策机制与框架,为实现支架自组织协同控制技术提供关键的决策支持。 相似文献
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为提高工作面支架对采煤机的跟随特性,以支架运行过程不同动作供液需求特征为研究起点,基于工作面支架系统的液压原理,利用AMESim建立了支架液压系统的数学仿真模型。通过仿真液压支架动作的供液过程,分析总结了供液流量对支架动作速度和过程压力的作用规律,并提出了适应支架动作的稳压供液理念。通过理论分析稳压供液过程特性,推导出适应支架动作的稳压供液流量的数学计算公式,该公式表明:同一支架液压系统下,稳压供液流量主要由支架动作类型、动作行程、动作数量、卸载阀压力设定等因素决定。最后,在仿真模型中验证稳压供液技术,对比液压支架运行过程的额定供液与稳压供液方案效果,结果表明:稳压供液技术不仅保证了支架动作快速执行,同时减少了系统压力波动,减缓了支架液压系统的压力冲击。 相似文献
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针对煤矿液压支架供液系统压力波动较大,导致支架跟机速度无法得到保障的问题,通过对液压支架供液系统控制进行研究,提出了一种卸荷阀优化设计方案;为减缓其在开关过程中,因阀芯快速开闭引起的压力冲击及流量脉动,设计了一套稳压供液的自适应供液系统,有效提高液压支架供液系统智能化水平。 相似文献
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乳化液泵站为液压支架、超前支架等提供动力,乳化液泵站供液特性会直接影响支架运行控制情况,进而对煤炭生产产生影响。对综采工作面乳化液泵供液系统结构及供液特性进行分析,给出增加乳化液泵供液流量措施;采用AMESim软件构建仿真模型,分析供液管路压力降、卸载压力对支架降柱动作影响。研究成果可在一定程度丰富采面液压支架运行控制方面研究成果。 相似文献
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针对综采工作面液压支架跟机自动化控制逻辑、供液系统和支架动作速度之间的矛盾关系,对液压支架液压系统进行了模块化、参数化分析。在兼顾进液管路和回液管路布局条件下,分别从稳态特性和瞬态特性角度对支架液压系统进行建模计算,对跟机过程中多动作时管路压力、流量进行解耦分析,推导得出了瞬态、稳态过程中压力随时间变化规律及迭代模型,结果表明,液压缸伸、收瞬间压力变化主要与进液压力、回液压力有关,为时间t的二次方关系。根据上述推导公式以巴彦高勒煤矿工作面实际参数进行赋值,分析了降移升过程中各阶段压力分布特性,并完成了不同供液条件下不同支架动作时液压缸的压力动态数据测量,验证了理论分析模型的科学性和有效性,结果表明,系统背压主要影响稳态过程,对瞬态过程影响较小。 相似文献
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针对综采工作面自动化生产过程中液压支架跟机速率慢的问题,分析了液压支架动作与 供液系统输出流量的关系以及跟机移架速度与采煤机牵引速度匹配的关系,研究了采煤机牵引 速度、位置、方向与液压支架动作以及供液系统出口压力相互之间的约束关系,提出一种利用受 控系统的I/O数据来设计乳化液泵启停决策模型的方法;使用实际生产数据训练了CART随机 森林分类树决策模型,并针对数据不平衡问题提出一种调整权重的分类树优化算法。 经实际应 用数据验证,该方法不仅提高了供液系统的流量按需供给度,而且具备较好的普适性,可以应用 于不同的自动化综采工作面,为提高综采工作面智能化程度以及高效生产提供支撑。 相似文献
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为解决综采工作面供液系统压力波动大、供液响应不及时的问题,提出了一种基于跟随压力波动频率变频的多泵启停联动与卸荷阀自适应阶梯控制的系统稳压方法,并设计了一套乳化液泵智能供液控制系统,实现了综采工作面的稳压供液。系统采用主从式系统架构,以KXH12矿用本安型控制器作为主站与分站的控制核心,变频驱动装置选用BPQJ-(1555、60)/1140型矿用组合变频器。主站负责压力控制方法的实现,并协调多泵联动;分站负责乳化泵状态监测,执行主站指令,控制变频器的输出。系统在煤矿井下进行了试验,达到了预期稳压效果。 相似文献
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基于压力控制的多泵并联乳化液泵站系统研究 总被引:1,自引:1,他引:0
通过分析乳化液泵站流量、压力对液压支架各工序的影响,针对目前采用的多台小流量乳化液泵,依据主供液管路压力并联供液的泵站组合形式设计了控制系统。通过实验室调试试验,达到了预期目的。 相似文献
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针对国内综采设备自动化程度低的现状,提出了一种综采装备协同控制系统的实现方法,分析了其硬件构成和软件架构及基本原理。液压支架可以根据采煤机的位置自动执行动作,实现了跟机自动化,采煤机可以根据自身以及液压支架和刮板输送机的传感信息自适应控制,并通过工业性试验验证本系统的可靠性和稳定性。 相似文献
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《煤炭科学技术》2021,(Z1)
为了提高综采工作面的供液系统的质量和效率,最大限度的发挥工作面液压支架的支护能力,给工作面人员、设备提供安全可靠的工作环境,改善工作面设备配套的合理性,降低投资成本,提升综采工作面尤其是自动化工作面生产效率。通过对国家能源集团宁夏煤业有限责任公司近些年在智能供液系统方面的不断尝试和努力创新,反映出国内、外供液系统的发展趋势。结合变频调速技术的供液系统的成功运用,系统阐述了提升供液能力的可行性。针对当前供液系统存在的供需不匹配等问题,在总结了宁夏煤业有限责任公司供液系统现场存在的一系列问题和解决办法的基础上,将目前制约供液系统技术发展的瓶颈问题进行逐一阐述,通过分析液压支架的动作不连续性对供液系统需求量变化极大的特点,得出供液系统"供"的能力与支架"需"的要求相匹配原则。基于大量的现场数据,提出"供液系统的流量需求与采煤机速度成正比,与ASQ时长成反比,与采煤工艺相关"等结论,进而推导出供液系统的均衡输出和协同控制的数学模型,最后提出了建立与工作面液压支架需求端相匹配的变频供液系统的技术,是智能供液系统今后发展方向。 相似文献
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在智能化综采工作面,液压支架的智能化技术对顶板及煤壁的安全控制、三机的协调运行及工作面的循环推进起着关键保障作用。针对煤矿智能化开采的技术现状及发展趋势,分析了液压支架与围岩的耦合状态、液压支架动作过程、支架与刮板输送机的协同控制、护帮板与煤壁耦合状态等感知功能需求,提出了相应的感知方法及传感元件的布置方案。在分析感知需求的基础上,提出了液压支架感知元件的结构框架及数字化感知网络架构。感知元件具有自供电数字化信号无线传输功能、架内无线传感网络采用ZigBee通信方式,所有无线感知信号通过信息接收装置进行存储、处理,然后通过RS485总线与支架控制器通讯,架间信息传输采用工业以太网。实现全面感知液压支架的位置、姿态、工作阻力、载荷分布、液压控制回路关键参数等信息。依据这些信息,结合矿压理论及支架与围岩耦合机理,可以实时掌握顶板状态、来压规律以及来压过程支架与围岩的耦合特性;利用数字化感控网络,液压支架各个动作的控制回路可以实现开关式闭环控制,可以为液压支架对围岩的自适应调节、推溜拉架的平直度控制、跟机移架自适应控制以及综采装备物联网的构建等智能化水平的进一步提升提供必要的信息支撑。 相似文献
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在阐述液压支架供液系统的基础上,对支架中各液压元件的压力损失进行了理论性探讨,并通过一个液压支架梯形供液管路的实例,计算了不同通径管路下系统的压力损失。有关各液压元件流量-压力特性的分析方法可为其他液压系统静态特性分析提供借鉴。 相似文献