基于自适应观测器的一类非线性系统鲁棒故障诊断

针对一类含有不确定性的非线性系统,对于执行器故障情形,提出了一种新的鲁棒故障诊断方法.首先设计了自适应观测器结构,并利用最小二乘法给出了故障估计递推算法.对系统中的不确定性,算法中采用域值处理技术以实现鲁棒故障估计.在此基础上,分析了该方法的鲁棒性,可检测性和稳定性.最后,给出了仿真实例,结果证明了该方法的有效性．     

线性连续时间系统的鲁棒自适应控制*

本文解决了参数未知，具有非结构性未建模误差和有界恒定扰动的一类线性连续统的自适应控制问题。文中给出的自适应控制器对上述干扰具有鲁棒性，它能保证自适应系统的稳定运行无奇异性产生。     

广义系统一类鲁棒观测器的设计

本文讨论了用观测器消除广义系统中由于模型误差、非线性因素、参数不确定及输入输出噪声产生的量测误差的可能性,给出了这类鲁棒观测器的存在条件,得到了相应的算法.     

不确定非线性系统的鲁棒自适应输出反馈控制

基于自适应非线性阻尼,提出一种鲁棒自适应输出反馈控制方法。该方法适用于带有未建模动态、未知非线性、有界扰动、未知非线性参数和不确定控制系数的多输入多输出非线性系统。理论证明,在一定的假设条件下,该方法能保证闭环系统所有动态信号有界;不论有多少不确定非线性参数、多高阶的非线性系统,只需要一个自适应控制参数和观察参数;而且通过选择适当的控制器和观测器参数,能使控制误差和估计误差达到任意小。仿真结果表明了所提出方法的有效性。     

非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计

对非线性不确定性系统,提出一种鲁棒滑模观测器.所提出的鲁棒滑模观测器通过滑模与相应的控制策略来实现,设计参数的选取不需要求解大量方程,同时能保证对系统的非线性不确定项具有鲁棒性.通过设计滑模,可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,使状态估计达到预期的指标.仿真结果验证了提出方法的有效性.     

基于观测器的不确定非线性系统的自适应鲁棒模糊控制

针对单输入单输出不确定非线性系统提出了一种自适应鲁棒模糊控制算法.该算法通过设计观测器来估计系统的状态向量,因此不要求假设系统的状态向量是可测的.在这个算法中,主要的假设为最优逼近参数向量与标称参数向量之差的范数和逼近误差的界限是未知的.通过只对未知界限估计的调节,该算法减轻了在线计算量并且提高了系统的鲁棒性.所设计的自适应鲁棒模糊控制算法保证了闭环系统的所有信号是一致有界的并且跟踪误差估计收敛到一个小的零邻域内.仿真例子证实了所提方法的可行性.     

基于动态神经网络的非线性系统鲁棒观测器设计

基于动态神经对一类不确定非线性系统提出一种新的鲁棒观测器。其中无离线学习、持续激励和输出匹配条件等要求。仿真说明所提方法的有效性。     

双电极电弧焊系统的非线性鲁棒自适应控制

本文针对可消耗双电极熔化极气体保护电弧焊接(DE-GMAW)系统,建立了一个双输入双输出非线性模型,并基于此提出了一种鲁棒自适应控制器的设计方法,可用于系统存在未建模动态和未知有界扰动的情况.应用Lyapunov稳定性理论证明,该鲁棒自适应控制器可保证整个系统的稳定性,且通过适当选择设计参数,可满足高精度的跟踪.仿真结果表明此控制器对DE-GMAW具有良好的控制效果.     

船舶航向的鲁棒自适应控制器的设计和仿真

针对带参数不确定性,未知有界扰动及未建模动态的船舶航向跟踪控制问题,本文介绍了一种鲁棒自适应算法。此算法能保证系统的全局稳定,使闭环系统的所有变量一致有界。并通过仿真对两种算法进行比较,可以看出,依照本文算法设计的控制器具有很好的鲁棒性。     

具有动态和静态关联项大系统的鲁棒分散自适应镇定

对于一类具有动态和静态关联项的大系统，利用MT-滤波器和反推设计方法设计了一种鲁棒分散自适应输出反馈控制器．在各子系统为最小相位、静态关联项满足Lipschitz条件、动态关联项稳定且严格正则的假设下，证明了闭环系统的所有信号全局一致有界，且除了参数估计外的其他信号皆以指数速率收敛到零，该结果好于其他相关文献中的结果，仿真结果进一步验证了该方法的有效性。     

非线性不确定系统的自适应观测器设计

非线性状态观测器可改善过程控制性能和故障诊断,针对一类参数不确定非线性系统提出了自适应观测器设计方法。通过微分同胚变换,将非线性系统转换为仅依赖原系统输入、输出的自适应观测器规范形式。利用自适应调节器估计未知参数,用构造的观测器实现状态的重构。Lyapunov稳定性理论分析了状态观测误差动态方程的稳定性,用来证明所设计的自适应观测器为全局渐近收敛的,既实现了系统状态的渐近重构又确保了在持续激励条件下未知参数估计以指数快速收敛到真值,并通过仿真试验。仿真结果表明提出方法的有效性。     

一类非线性时滞大系统的自适应鲁棒控制

研究一类包含参数不确定性和关联时滞的不确定时滞组合大系统的鲁棒控制问题。利用线性矩阵不等式技术和自适应参数估计方法，设计鲁棒自适应控制器，从而保证闭环系统渐近稳定。最后给出了仿真示例，说明了该方法的有效性。     

基于鲁棒观测器的非线性系统滑模控制

针对一类非线性不确定时滞系统,分别考虑了观测器的设计和控制器的设计问题.首先,基于扩张状态方程,设计鲁棒观测器;其次,基于观测器估计的状态值,融合H∞控制技术,设计了滑模控制器,并且将滑模控制器增益系数的计算问题转化为线性矩阵不等式的求解问题,而且所设计的滑模控制器不要求系统不确定项满足匹配条件,使得控制器具有广泛的使用范围;最后,给出数值算例,将设计的观测器和控制器应用算例中,仿真表明该方法的有效性.     

一类不确定非线性系统鲁棒自适应观测器设计的新方法

针对一类非匹配时变不确定非线性系统设计了一种新的鲁棒自适应观测器.首先利用几何方法将系统转化为观测器类似的标准型,然后在观测器中引入待定补偿项,使得补偿误差同状态估计误差间传递函数是严格正实的,从而取消了已有结果对未知非线性动态的Lipschitz和匹配条件等的不合理限制.     

Robust Nonlinear Observer for Lipschitz Nonlinear Systems Subject to Disturbances

This note proposes a robust nonlinear observer for systems with Lipschitz nonlinearity. The proposed nonlinear observer, whose linear part adopts the linear LTR observer design technique, has two important advantages over previous designs. First, the new observer does not impose the small-Lipschitz-constant condition on the system nonlinearity, nor other structural conditions on the system dynamics as in the existing observer designs. Second, it is robust in the sense that its state estimation error decays to almost zero even in the face of large external disturbances.     

一类非线性系统的自适应观测器

This paper investigates the means to design the ob- server for a class of nonlinear systems with Lipschitz conditions and unknown parameters.A new design approach of full-order state adaptive observer is proposed.The constructed observer could guarantee the error of state and the error of parameter estimation to asymptotically converge to zero.Furthermore,a numerical example is provided to verify the effectiveness of the observer.     

一类非线性系统的自适应观测器

研究一类非线性系统的观测器设计方法, 这类非线性系统满足 Lipschitz 条件且含有未知参数. 提出了全状态自适应观测器设计的新方法. 构造的观测器能保证状态估计误差及参数估计误差渐近收敛于零. 文中给出数值例验证了观测器的有效性.     

非线性延时系统的观测器设计

分析了一类非线性延时系统的观测器设计问题。为了分析非线性函数对观测器设计的影响,提出了一类准单边Lipshitz条件。在准单边Lipschitz条件的基础上,得到了可渐近估计任意状态的延时无关和延时相关的观测器设计充分条件。这些充分条件可描述为线性矩阵不等式的形式。此外,即使非线性延时系统的参数对(A,C)是不可测的,这些充分条件依然是有效的,因为不必正定的准单边Lipschitz矩阵包含了很多非线性部分的有用信息。     

随机非线性系统鲁棒自适应反馈控制器的积分反推方法设计

考虑了一类随机非线性系统的鲁棒自适应控制问题.采用Ito随机微分方程描述系统,进而在概率意义下研究系统的鲁棒稳定性.应用积分反推(backstepping)方法,系统地给出了设计状态反馈及输出反馈鲁棒自适应控制器的方法.同时构造出了适当形式的四次型的自适应控制Lyapunov函数(CLF).