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单目红外目标跟踪机器人视觉系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对特定红外目标跟踪机器人设计的需求,以3种不同频率的信号,合成了可以被一体化红外传感器连续解调的目标特征信号,设计了基于特征信号模型的机器人视觉系统,包括单目复眼的信号检测阵列和2级序列的信号调理电路.试验表明,系统工作稳定可靠,实现了对目标的智能搜索、连续跟踪,信号抗干扰性强,可用于多目标的识别跟踪. 相似文献
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基于单目视觉的车辆测距系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文,针对智能汽车单目视觉提出了通过镜头跟随汽车移动导致图像放大倍数的改变,然后根据图像大小的变化和移动距离来计算车辆与前方障碍物之间距离的方法,有效提高了车距测量的精确度。 相似文献
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在自动驾驶场景下,为了实现对智能车辆前方障碍物进行目标检测及测距,提出了一种基于单目视觉的前方车辆及行人检测与测距方法.利用数据集对YOLOv3神经网络模型进行优化训练,利用训练完成的神经网络对实时采集的视频信号中的车辆及行人进行目标检测,输出车辆及行人目标的检测框.以目标检测框底部中心点为参考点,根据相似三角形测距算... 相似文献
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《电子技术与软件工程》2017,(10)
提出一种基于单目视觉引导的机器人工件表面缺陷检测系统。结合标定后的相机参数与物体成像以及物体虚拟投影建立的形状模板初步估计物体的位置姿态,物体的三维点云模型以一定位置姿态参数在虚拟空间的投影匹配零件真实位置姿态提升定位精度。定位完成后获取待检测位置的点云坐标及其法线方向经过坐标转换后提供给六轴机器人进行路径规划及机器人姿态控制,从而实现机器人辅助检测。 相似文献
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郭鹏宇 《智能计算机与应用》2023,(4):147-150+157
由于道路上存在各种不安全因素,车辆检测跟踪并测距是自动驾驶技术的重要组成部分。本文将YOLOv4-tiny作为检测器使之加快模型检测速度且更适合在车辆嵌入式设备中使用。考虑到目标检测失败的情况,本文在历史缓冲区中存储以前的跟踪细节(唯一ID)和每个对象的相应标签,提出了一个基于中值的标签估计方案(MLP),使用存储在前一帧的历史标签的中值来预测当前帧中对象的检测标签,使得跟踪错误最小化,并用双目摄像头获取图像检测车辆距离。测试新网络结构后,检测精度(Mean Average Precision,mAP)为80.14%,检测速度较YOLOv4相比提高了184%,检测到的距离误差平均在0.5%左右。 相似文献
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基于单目视觉的汽车追尾预警系统研究 总被引:2,自引:0,他引:2
汽车追尾预警是智能车辆视觉导航系统中的重要研究内容。设计了一个应用于结构化道路环境,基于单目视觉的汽车追尾预警系统。该系统按照摄像机提供的道路图像序列,首先利用一种新的边缘检测算法识别前方道路,然后利用灰度、边缘和对称性等特征识别前方车辆,接下来根据前后车距判断其威胁等级,最终向驾驶员提供相应的声光报警信号。该系统已在合肥的高速公路上进行了实验。实验结果显示,系统运行速度达到车辆驾驶的实时性要求,能够完成车辆检测和碰撞预警的任务。 相似文献
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基于视频的车辆检测与跟踪算法综述 总被引:1,自引:0,他引:1
首先介绍了交通检测系统,指出视频交通检测技术日益成为计算机视觉领域中备受关注的前沿方向。在此基础上,分别讨论了常用的车辆检测算法,基于模型的车辆检测算法,车辆跟踪的基本类型,以及基于模板匹配、卡尔曼滤波和粒子滤波的车辆跟踪算法,同时分析比较了各种算法的优缺点。最后,展望了这一领域未来研究的热点。 相似文献
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障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性. 相似文献
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针对管道全位置机器人自动焊,提出了一种基于单目主被动视觉结合的熔化极气体保护焊(gasmetal arc welding,GMAW)焊接偏差测定方法。设计出一种调光玻璃,使采集到的同一帧焊接图像中包含了激光条纹和焊丝尖端等信息。首先,根据焊接图像噪声类型呈高斯分布这一特性,针对性的采用LoG算子分别对电弧区域和激光条纹区域图像进行滤波处理;然后,设计图像处理算法分别提取出焊丝和焊缝坡口中心位置坐标;最后,计算出两坐标点在Y轴方向的偏差值。试验证明,此方法能在填充焊焊接图像中实时测定出焊接偏差量,焊接误差可以控制在02mm以内,可为实现管道焊接机器人自动焊缝跟踪控制提供可靠依据。 相似文献
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利用摄像机前面放置多枚平面镜构成的对称斗型腔体构成以物为中心的单目多视角摄像装置,在摄像机投影平面上直接获取从5个不同视角拍摄的珍珠表面图像;然后对5个不同视角的珍珠表面图像进行图像处理,提取出珍珠表面的纹理、颜色和几何形状等特征参数;最后用图像特征融合的方式最终判定珍珠的光洁度品质.实验结果表明,文中设计的基于单目多视角机器视觉装置能保证在一个统一的颜色系统中一次获得珍珠整个球体表面的图像,利用文中开发的珍珠检测系统实时完成珍珠的瑕疵等品质指标的视觉检测. 相似文献