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SMA 微型机器人的结构设计与分析 总被引:3,自引:0,他引:3
使用所研制的推挽式直线位移型和转动关节型SMA驱动器代替传统的伺服驱动系统,研制了一台三自由度(两个旋转自由度和一个直线自由度)且带末端夹持器的微型平面关节机器人。本文将介绍微型机器人的结构设计,分析其机构运动及主要特性指标,并进行结构的强度校核验算,再对微型机器人进行运动学和动力学分析。 相似文献
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一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制 总被引:5,自引:0,他引:5
介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统.通过协调十二组SMA直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动.重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降. 相似文献
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外场驱动无缆微型机器人的行走机理 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种以管道外磁场来驱动控制微型管道机器人行走的方法,基于振动原理实现了微机器人的行走。其特点是采用无缆驱动方式,使机器人可靠性和实用性都得到提高。其原理是通过管外时变振荡磁场频率的改变,借助微机器人磁致伸缩合金微驱动器的磁机耦合作用,将时变振荡磁场能转换成机器人弹性腿的振动机械能;上下弹性腿的刚度系数不同,可将微驱动器的轴向振动转化为机器人的径向振动从而实现机器人的行走。介绍了系统组成及工作原理,对行走机理进行了基础性研究,建立了机器人运动方程。实验表明机器人系统切实可行,实现了微机器人的场外无缆驱动控制。 相似文献
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为使仿医蛭管内微机器人在管内爬行时不产生振动,在研究其致动机理和振动特性的基础上,提出了该机器人弹性是中SMA的最佳布局方式及收缩部件中SMA与偏置弹簧倔强系数之间的最佳匹配关系,为此类微机器人的设计奠定了基础。 相似文献
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微型管内机器人的发展现状与展望 总被引:1,自引:0,他引:1
首先论述了微型管道机器人的发展背景及传统管内机器人的区别,然后在对国外几种驱动类型管内微型机器人的工作原理分析阐述的基础上,指出了目前管内微型机器人研究中所面临的主要问题,并对实现微管内机器人对实用化的关键技术及研究发展方向进行了探讨。 相似文献
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采用模糊控制的方法对一种直线型形状记忆舍金驱动器的输出位移进行控制。整个控制系统采用MCS-51单片机作为核心,介绍了这个控制系统的设计方法,并给出了能实现上述控制系统的硬件电路原理图以及软件程序流程图。其中的模糊控制器采用离线计算、在线查询决策的方法,易于工程实现。 相似文献