基于并行结构实现并联在机器人规划级运动控制算法

该文对并联机器人规划级运动控制基于并行结构的计算进行了研究，分析了并行算法，设计了并行处理双机系统结构，文中的研究内容大大提高了并联机器人运动控制算法的实时处理速度，进而改善并联机器人的控制质量与性能。     

机器人运动控制仿真系统研究与实现

机器人仿真是当前机器人研究领域中最新的研究方向之一,并引起了广泛的注意。本文介绍了进行仿真研究的意义,对国内外在机器人仿真的研究工作进行了综述,指出了各自的侧重点及不足之处,并详细地阐述了研究目标、系统实现原理及研究的未来前景。     

Stewart并联机器人仿真系统的实现

该文提出了一个Stewart并联机器人仿真系统 ,重点说明了其中对于并联机器人运动学仿真及控制系统仿真中的系统构成和规划算法 ,最后给出了一个应用该系统进行Stewart并联机器人仿真的例子 ,为Stewart并联机器人的研究提供了有效的仿真数据     

Stewort并联机器人仿真系统的实现

该文提出了一个Stewort并联机器人仿真系统，重点说明了其中对于并联机器人运动学仿真及控制系统仿真中的系统构成和规划算法，最后给出了一个应用该系统进行Stewort并联机器人仿真的例子，为Stewort并联机器人的研究提供了有效的仿真数据。     

机器人的高级运动控制

本文将近年来国际上提出的众多机器人高级运动控制策略纳入控制分解原理的统一体系中.控制一般可以分解为两个部分,其一是非线性补偿部分,它的功能是补偿机器人动力学的非线性,使补偿后的系统成为线性或近似线性;其二是偏差调节部分,它的功能是调节轨线的跟踪偏差.偏差调节部分应具有自适应性或鲁棒性.以便适应机器人大范围运动时动特性的显著变化,达到均匀的高性能.本文最后指出了当前机器人运动控制存在的主要问题及可能的研究方向.     

绳索牵引并联机器人的双空间自适应同步控制

在绳索牵引并联机器人(CDPR)的运动过程中,关键的问题就是绳索必须保持张紧,且多根绳索之间需要相互协调.而且,模型参数的不确定性也会在一定程度上影响其运动控制,必须加以考虑.为了解决这些挑战,将绳长空间自适应同步与工作空间自适应补偿结合起来,提出了一种新型的双空间自适应同步控制器.通过绳长同步误差来表示绳索之间的协调运动,并通过双空间自适应的方法来实时补偿不同空间中的模型参数不确定性.随后,严格证明了双空间自适应同步控制系统的闭环稳定性.将实验结果与现有的增广PD控制器进行对比发现,提出的双空间自适应同步控制器可以显著地提高绳长的跟踪精度、改善绳索之间的协调关系,从而最终提高动平台的控制精度.同时,控制器中的自适应作用可以有效地补偿末端动平台的质量变化带来的影响.     

3-TCT并联机器人运动学仿真

以Pro/E环境下建立的3-TCT并联机器人的模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行运动学仿真.给定动甲台的位移,测量驱动杆杆长的变化曲线,利用ADAMS/Postprocessor模块对测量结果进行后处理,可得运动学逆解;以逆解得到的驱动杆杆长的变化曲线作为驱动,添加到驱动杆上可进行运动学正向求解.正逆解仿真结果对比表明,动平台正解时的运动轨迹和逆解时的运动轨迹完伞吻合.方法避免了大量的数学计算和计算机语言编程工作,通过CAE仿真软件实现了对并联机器人的运动学仿真,为并联机器人实际样机的调试和控制提供了一套有效的分析方法.     

基于多线程技术的运动控制与数据采集程序设计

讲述了Windows操作系统下线程的创建、通信和同步。利用VC＋＋6．0中的MFC类库编写了测试动物脚掌粘着特性的实验程序，其中的多线程技术成功地解决了运动控制与数据采集同步的问题。为简化数据处理和实现电机的反馈控制，程序中采用了双缓冲技术和串行方式进行数据采集。     

基于OpenGL的DELTA并联机器人实时动态仿真

该文以DELTA并联机器人三维实时动态仿真系统为背景,介绍了OpenGL图形库的功能和特点以及OpenGL与Windows图形接口的设置方法;在建立了DELTA机器人数学模型的基础上,重点分析了DELTA机器人的运动学,并给出了DELTA机器人运动学逆问题的详细数值解法;阐述了利用OpenGL和VC 6．0联合编程以实现并联机器人动态仿真的方法,并给出了详细的设计步骤和开发的软件界面;最后讨论了OpenGL在机器人仿真中的应用前景。用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强,因而具有较高的使用价值和良好的应用前景。     

基于LabVIEW的机器人的运动控制系统研究

为了减少机器人运动轨迹误差,实现对机器人的精准控制,提高机器人的运动效率,设计了基于LabVIEW的机器人的运动控制系统;采用了NI公司的控制板卡,选用了Odriver驱动器作为主控制器,选用大力矩伺服电机作为驱动电机,实现运动控制系统的硬件架构的设计;通过脉冲信号驱动电机运动,获取机器人的运动轨迹数据,通过进行对控制...     

基于SimMechanics的三自由度并联机器人仿真

Delta型机器人是一种三自由度纯平动并联机构,介绍了应用Simulink的SimMechanics模块集对Delta平台进行仿真研究的方法。运用SimMechanics模块对并联机器人进行建模,并根据机构的几何特性建立运动学逆解求取模块,给出动平台规划运动轨迹,通过运动学逆解求取模块生成机构驱动轴输入运动信号,对机构模型进行运动仿真。仿真结果表明,所建立的机械模型和逆解求取模块以及轨迹跟踪都符合实际系统特性,仿真方法高效、实用。     

轮式移动机器人曲线行走控制的实现

从实用的角度出发,对轮式移动机器人沿曲线轨迹行走的控制进行了研究。设计了电机伺服控制系统和定位模块来实现机器人的运动控制系统功能,并基于移动机器人动力学模型设计了稳定有效的曲线行走控制算法。机器人沿抛物线和椭圆轨迹行走的实验结果表明,移动机器人曲线行走控制的硬件结构和软件功能是可行实用的,该户外轮式移动机器人运动控制系统的结构设计和功能设计符合实用要求,具有一定的应用价值。     

利用多线程思想实现单片机系统的伪并行处理

介绍和分析了一种原用于计算机高级语言的编程思想－－多线程编辑，向单片机控制系统的移植。利用多线程的编程思想进行单片机的复杂控制，可以应用到一些对系统控制有苛刻要求的项目中，利用多线程编程的各个线程同时运行的特点，加大单片机控制的灵活性和复杂性，在功能的层面上极大地提高了单片机控制系统的运行速度，本文对这种模拟多线程的编程思想的适用性做出了分析，以及提出了可用于更苛刻条件的扩展型多线程模拟思想。     

基于多线程技术的3R机器人控制系统

介绍了多线程技术在自动化航材库三自由度拾取机器人控制系统中的应用。机器人为3R开链连杆式结构,控制系统采用闭环控制,应用多线程技术,一方面,避免了实时控制造成主线程阻塞,为用户提供了友好的操作界面;另一方面,实现了机器人的实时闭环控制,满足了运动速度和定位精度的要求。     

电动并联六轮足机器人的运动驱动与多模态控制方法

提出一种并联六轮足移动机器人.该机器人设有多模式Stewart型腿结构,其负载能力大,集成了轮式运动和足式运动的优点,可实现足式、轮式、轮足复合式运动.首先,阐述了机器人设计思路,对电动并联六轮足机器人的硬件系统和控制系统进行设计.其次,针对足式运动模式,设计了一套完整的足式"三角"步态和稳定行走算法,该算法可降低足端与地面之间的垂直方向冲击,防止足式运动拖腿或打滑;针对轮式运动模式,设计并介绍了6轮协同控制和轮式协同转向原理;针对轮足复合式运动模式,介绍了变高度、变支撑面、变轮距、主动隔振控制原理,重点分析了主动隔振控制和变轮距控制,可实现主动隔振及姿态平稳控制,提高了机器人在崎岖颠簸地形下的轮足复合式运动的稳定性.最后,对电动并联六轮足机器人的足式、轮式、轮足复合式运动模式进行实验,实验结果验证了本文提出的并联六轮足移动机器人设计的可行性和各运动模式下驱动与控制算法的有效性.     

自由飞行空间机器人系统的协调运动控制

考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.     

基于多线程的集控式足球机器人上位机系统

为满足系统的稳定性和处理数据的实时性,在分析集控式足球机器人系统运作原理的基础上,对系统进行任务分解并构造了基于多线程技术的其上位机子系统的体系结构。在实现该系统时,采用内核同步机制和Windows消息映射机制相结合的方式完成线程之间的同步,通过以循环链队列方式设计的多级缓冲区实现数据信息的传递。     

高精度定时器和多线程技术在音乐灯光实时控制中的应用

本文具体阐述了基于Windows的几种定时器特点以及Windows的多任务多线程技术,并以重庆市“朝天扬帆”大型音乐灯光表演控制系统为应用背景,介绍了一种在VB.NET开发环境中利用多线程技术和高精度定时器解决音乐灯光表演控制中的音乐节奏与电脑灯具的同步问题的方法,即实现了控制系统要求的实时性。     

基于IPC与运动控制卡的机器人运动控制系统

工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,利用其来进行六自由度关节机器人的运动控制系统的开发.IPC实现上位机功能,完成人机交互、运动学运算等任务.下位机采用PMAC运动控制卡,对各关节电机进行伺服控制.上位机基于Visual C++编程,通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC卡的控制,另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节.实践证明这套系统工作可靠,完全满足要求.