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解则晓李斌任凭 《计算机集成制造系统》2018,(12):3073-3081
为了减少DELTA机器人高速工作时的能耗,对该机器人拾放轨迹的优化问题进行了研究。基于Lamé,Clothoid,分段多项式解决Adept Cycle轨迹的直角过渡问题,实现对轨迹的三维形状规划;基于Bang-bang,7次多项式与6次多项式解决轨迹插补点位置、速度、加速度的设计,实现对轨迹的一维位移与速度的规划。仿真通过DELTA机器人的运动学与动力学模型,求解映射到驱动关节上的速度与力矩分量,并参考电机输入电能与机器人机械能耗两种能耗指标对9种轨迹进行几何参数优化。在计算能耗的过程中考虑电机再生能量的问题,对现有的能耗计算方式进行了改进。在已搭载DELTA的平台上进行测试,验证仿真结果,找出具有最低能耗的轨迹。经过比较发现9种轨迹中,Bang-bang运动规律的分段多项式曲线为最优轨迹,且具有空间与时间可重复性。 相似文献
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《计算机集成制造系统》2018,(12)
为了减少DELTA机器人高速工作时的能耗,对该机器人拾放轨迹的优化问题进行了研究。基于Lamé,Clothoid,分段多项式解决Adept Cycle轨迹的直角过渡问题,实现对轨迹的三维形状规划;基于Bang-bang,7次多项式与6次多项式解决轨迹插补点位置、速度、加速度的设计,实现对轨迹的一维位移与速度的规划。仿真通过DELTA机器人的运动学与动力学模型,求解映射到驱动关节上的速度与力矩分量,并参考电机输入电能与机器人机械能耗两种能耗指标对9种轨迹进行几何参数优化。在计算能耗的过程中考虑电机再生能量的问题,对现有的能耗计算方式进行了改进。在已搭载DELTA的平台上进行测试,验证仿真结果,找出具有最低能耗的轨迹。经过比较发现9种轨迹中,Bang-bang运动规律的分段多项式曲线为最优轨迹,且具有空间与时间可重复性。 相似文献
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欠驱动机器人的关节空间运动是通过主、被动关节间的动力学耦合实现的,系统运动可能发生动力学耦合奇异,使欠驱动机器人的动态操作性能严重降低。针对一般具有任意多个被动关节的开链欠驱动机器人系统,基于动力学分析提出一种优化控制方法,其核心是在欠驱动机器人的全部耦合运动空间中,根据动力学耦合操作性度量,动态构造有限个覆盖全部耦合运动空间的具有最佳耦合度的子空间,使发生在这些子空间中的耦合运动具有余度驱动的特点,从而实现提高欠驱动机器人的动力学耦合度的优化控制。提出的方法通过平面四连杆机器人进行仿真,仿真结果证明了这种方法是可行的。 相似文献
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针对上肢康复训练需求,设计一种采用二连杆串联结构的2自由度手臂康复机器人。基于D-H法对机器人的正、逆运动学进行理论分析,采用Matlab/Simulink和SimMechanics工具箱分别搭建机器人的正逆运动学理论模型与机构模型进行仿真对比,分析结果验证了机器人运动学建模的正确性。结合人体工程学相关标准和手臂关节运动范围要求,建立机器人与手臂机构的联合仿真模型,确定机器人的工作空间;并完成机器人进行画圆训练的轨迹规划,为机器人运动控制奠定了基础。基于联立约束法建立机器人的动力学模型,确定了机器人各关节驱动力矩大小,为驱动电机选取和控制器参数选择提供了依据。 相似文献
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基于多约束的机器人关节空间轨迹规划 总被引:6,自引:1,他引:6
当机器人进行快速运动且运动时间确定时,由于受到驱动机构性能等因素的制约,机器人进行运动轨迹规划时需要考虑角加速度约束、角速度约束和角度约束等多个约束条件。通过对运动约束进行分析,提出基于梯形速度曲线的多约束条件下机器人关节空间轨迹规划方法。根据无约束条件下规划出的最小加速度运动轨迹,在角加速度满足约束的情况下对其进行优化,获得满足角速度约束和角度约束的最小角加速度运动轨迹。对加速度达到最大时的轨迹也无法满足约束条件的情况进行讨论。该轨迹规划方法兼顾机器人的运动平稳性与约束要求,并且能够充分发挥机器人关节的驱动性能。仿真结果表明了该方法的可行性。 相似文献
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We review the detection history, observation, distribution, and reactivity of molecular ions in extraterrestrial space, with particular (though not exclusive) reference to interstellar monocations. The diversity of interstellar ion chemistry is highlighted with reaction examples, drawn from the authors' own laboratories and elsewhere, and attempt to provide an overview of this broad and increasingly divergent field. Emphasis is given to the role of ions in the synthesis of molecules, including their ability to catalyze the transformation of neutral molecules. 相似文献
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空间相机1 m口径反射镜组件结构设计 总被引:4,自引:1,他引:4
针对1 m口径空间相机反射镜的设计要求,提出了一种新的反射镜柔性支撑结构.以材料选择、径厚比、支撑点数量和位置、轻量化结构形式等为设计变量,以自重作用下反射镜面形精度rms值为目标函数,优化设计了一种背部开口、三角形轻量化孔、背部三点支撑的SiC空间反射镜结构,同时提出了一种反射镜柔性支撑结构.对反射镜在光轴水平状态下进行装调检测时影响反射镜面形精度的柔性支撑结构参数进行了灵敏度分析,找到了影响反射镜面形精度的结构参数.对反射镜组件动、静态特性和热特性进行了有限元分析,分析结果表明,光轴水平方向重力载荷作用下反射镜面形精度rms达到5.6nm,4℃均匀温升工况下反射镜面形rms为2.7 nm,反射镜组件一阶固有频率为192Hz.最后,进行了反射镜组件的动力学测试试验,测得反射镜组件一阶固有频率为197 Hz,最大响应应力为181MPa,验证了有限元分析的准确性.得到的结果显示该反射镜组件完全满足设计指标要求. 相似文献
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Liquid lubrication in space 总被引:2,自引:0,他引:2
E.V. Zaretsky 《Tribology International》1990,23(2)
Long-term reliable operational requirements of aerospace mechanisms have, with a few exceptions, furthered the state of the art in tribology. Space mission durations in the early 1960s were generally six months to a year. The proposed US Space Station scheduled to be launched in the 1990s must be continuously usable over a 10 to 20 year period. For mission lengths of over a year, liquid lubrication systems are used. In general, most spacecraft or satellites complete their operational lives without a lubrication-related failure. The application of these liquid lubricants in the space environment presents unique challenges. This article reviews the state of the art of liquid lubrication in space as well as its problems and solutions. 相似文献
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Y. Wang Z. Wang N. Gindy 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2009,41(1-2):1-7
We applied a combined two- and three-dimensional (2D and 3D, respectively) simulation techniques to analyze a sequence of multistage automatic cold-forging processes. After discussing recent forging simulation technology, a rigid-plastic finite element-based forging simulator known as AFDEX was introduced. A five-stage cold-forging sequence was selected as a representative example of multistage automatic forging processes because it has four axisymmetric forging stages followed by a non-axisymmetric forging stage and involves piercing and heading processes accompanying folding and overlapping. The importance of using a combined 2D and 3D simulation was illustrated in terms of the solution precision and accuracy, and computational efficiency. 相似文献
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根据摄像机所处空间环境和结构特点,设计它的热控系统,同时进行了热平衡试验来验证热设计的合理性.首先,总结了摄像机热设计的准则,分析了摄像机所处的空间热环境.然后,对摄像机的各个部分进行了热设计;采用被动热控措施进行热隔离和热疏导,充分利用了摄像机所搭载的卫星平台的热容;采用主动热控措施将温度控制在热控指标范围之内.最后,根据摄像机的热环境和各种工作模式设计了4种极端试验工况,并进行了热平衡试验.试验结果表明,摄像机在存储工况时,其温度与安装面温度相差3℃左右,满足存储温度指标要求;低温工况和高温工况时,其整机温度为-3.1℃和45.7℃,镜头温度为-4.5℃和46.8℃,均满足热控指标要求.试验结果证实设计的空间摄像机热控系统合理可行. 相似文献
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After having reviewed briefly the reliability of vacuum tubes on spacecraft, it is shown that the operation in space of a vacuum tube with an open structure is possible provided adequate measures are taken. The tube considered here is a multielectrode electron gun emitting electrons into space, in order to control the potential of a satellite. To avoid the failure of the most sensitive element of the gun, namely the impregnated tungsten cathode, the gun design includes such characteristics as a slow warming up of the heater element, a reactivation program used in case of cathode contamination, and a clean opening system which is not contaminant. Similarities with communication tubes are considered and the advantages of open tubes are mentioned. 相似文献