步进电机驱动的并联机器人模糊控制

步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点.并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点.针对一种以步进电机驱动的并联机器人初构,分析了其运动学正解和反解,在其工作空间中进行了轨迹规划,并建立了控制系统模型,设计了模糊控制算法,完成了对支路期望运动轨迹的跟踪,实现了对该并联机器人的高精度实时控制.     

闭环步进驱动系统的最少拍控制

提出了步进驱动系统的最少拍闭环控制方法,开发出基于该方法的新型闭环步进位置控制系统,该系统既具有全闭环系统的控制精度,又具有开环系统的稳定性,并且具有很广的适用范围,可对多种类型的数控机床实现以低成本,高精度,高稳定性和优良的动态性能为特征的全闭环位置控制,该系统已在数十台国产数控机床上进行了应用,在复杂精密零件加工方面取得良好效果。     

步进电机驱动的实现方法

随着工业自动化的发展，步进电机的应用越来越广泛，步进电机是一种用于开环控制的驱动元件。阐述了步进电机的工作原理和特性，提出了基于单片机控制的步进电机驱动实现方法及软硬件设计方法。     

步进电机驱动电源的调试

步进电机常作为数控机床的执行元件。对步进电机驱动电源的调试,是整机调试工作的一个不可缺少的环节。我厂一台数控钻铣床用的BP1605c步进电机,采用高、低压驱动电路,高压80V、低压7V、5相10拍工作方式。我们采用白炽     

步进电机驱动系统细分驱动波形修正

为了提高步进电机驱动系统运行的速度稳定性,通过对其影响因素的分析,根据步进电机细分驱动原理,给出了基于最小二乘法原理的细分驱动波形综合修正算法.该算法跳过了建立复杂驱动系统模型的过程,通过系统理想和实际的输入、输出误差,建立函数,得到实际空间角度的修正量,将其转化为相应的电角度后,获得修正波形.实验结果证明,电机驱动系统在修正波形的驱动下,速度稳定性得到了明显提高.     

单片机控制的步进电机脉宽调制式细分驱动系统

在对步进电机细分驱动原理进行深入研究的基础上，提出了一种新的步进电机细分驱动电路─—单片机控制的脉宽调制式细分驱动电路，并对步进电机的恒力矩均匀细分控制进行了论述。     

基于单片机的步进电机驱动

介绍基于AT89C51单片机的步进电机软件环分驱动,其控制电路新颖、简洁、组合方便,能够帮助学生理解单片机和步进电机的原理、特点和驱动方法。     

步进电机驱动电路

本文介绍一种利用51单片机控制的四相步进电机驱动电路，文中详细阐述驱动电路的工作原理，并给出相应的接口程序。在最后将对步进电机应用中容易出现的几个问题进行说明。     

机械加工过程模糊控制系统的模糊化新方法及其控制算法研究

提出并研究了一种模糊化新方法及其控制算法。该模糊化新方法,具有2m（m可以足够大）个通用的模糊变量且具有通用的隶属函数;由此所建立的模糊控制算法,具有4m2条推理规则,且这4m2条推理规则可由一个算式统一地显式地表述出来,因而具有通用、简洁等特点,可方便地应用于机械加工过程模糊控制系统中。     

脉冲熔化极气体保护焊的模糊控制

为实现GMAW-P焊过渡过程的稳定,设计了GMAW-P焊新的焊接电流波形,并在此基础上建立了以电弧电压为被控制量、基值时间和送丝速度为控制量的自调整因子的模糊控制系统。试验结果表明该控制系统响应速度快,控制精度高,可实现对电弧电压的稳定控制。     

FUZZY NEURAL NETWORK CONTROL FOR VIBRATION WAVEFORM SYSTEM OF MOLD

Combining with the characteristic of the fuzzy control and the neural network control(NNC), a new kind of the fuzzy neural network controller is proposed, and the synthesis design method of the control law and fast speed learning algorithm of the parameters of networks are put forward. The output of the controller is composed of two parts, part one is derived on basis of the principle of sliding control, the lower order model and the estimated parameters of the plant are only required, part two is derived on basis FNN, it is used to compensate the uncertainties of the systems. Because new type of FNN controller extracts from the advantages of the intelligent control and model based sliding mode control, the numbers of adjusting parameters and the structure of FNN are simplified at large, and the practical significance and variation range are attached to each layer of the network and its connected weights, the control performance and learning speed are increased at large. The lightness of the conclusions     

焊接过程的模糊控制

从焊接过程的控制实测出发,简明扼要地引入模糊控制的一些最基本的概念,如模糊集合图与从属函数、模糊语言和逻辑推理过程、模糊控制器的结构原理及实用的算法。详细介绍了作者应用模糊控制于焊接过程的一些研究工作的结果。MIG焊熔透的模糊控制部分叙述了一个典型的单输入单输出模糊控制系统、焊缝轨迹自动跟踪的模糊控制部分讨论了如何确定系统参数与改善系统控制性能的方法、CO 2焊接规范参数的模糊控制部分则是一个多输入多输出模糊控制系统应用举例。     

CRUISE FUZZY CONTROL FOR AUTOMOBILE WITH CVT

lNTRODUCTION Application of Engineering Techniqueskd..--boc eddent of wi Ter,--Exted --ee totque du (t)--Incrernental output Ofr--Delay time icvt--Pul1ey sped ratio fuzzy controllers--teplace factor io--Final taluchon gec ratiO e--Erro(fuzzy set)T.,..--Engine staly outPUt tDnlue dicvt/dt--SPed ratio rate of belt drive e.--Rate(fuzzy set)J..d--Driving shaft equivalent inertia k.--Equivalent eIastic coefficient du--OUtPut(fuzzy set)J.,,--Passive shaft equivalent inedia c"--Equival…     

快速锻造液压机组的模糊控制策略研究

分析了模糊控制器的量化因子和比例因子对系统性能的影响,设计了一种自调整因子三维模糊控制器,能够在线调整其量化因子和比例因子以适应被控对象的变化,对一个快速锻造液压机组的仿真和试验结果表明该模糊控制器能获得较常规模糊控制器优良的控制效果。     

基于遗传算法的模糊振动主动控制器的参数编码设计和约束处理

在采用模糊控制的压电材料智能结构中,利用遗传算法对模糊控制隶属函数进行优化时,遗传编码的设计将影响优化结果,从振动主动控制要求出发,设计了振幅输入模糊集的隶属函数参数编码,并对模糊子集约束条件进行处理。结果表明新的编码方式可以产生适合振动主动控制的隶属函数,且设计的约束修补算法简单有效。     

微制造隔振平台振动的模糊广义预测控制

采用主动隔振与被动隔振相结合的技术,建立以空气弹簧为被动隔振元件、超磁致伸缩致动器为主动隔振元件的微制造平台6自由度隔振系统及其结构模型。提出一种改进的自适应广义预测控制算法,并与模糊控制结合起来,应用于微制造平台的振动控制中,实现广义预测控制与模糊控制的优势互补。计算机仿真与试验结果表明,所设计的微制造平台模糊广义预测控制系统具有良好的鲁棒稳定性、抗干扰能力和时域性能,可在非常宽的频率范围内将由干扰所引起的微制造平台的振动在被动隔振的基础上减少80%左右,效果显著。     

模糊自适应在负载仿真台同步补偿中应用研究

针对电液负载仿真台中位置同步补偿法克服多余力矩系统的特点 ,参照模型参考模糊自适应的控制方法 ,以舵机系统为参考模型 ,同步系统为被控系统来提高同步控制的精度 ,以便在更大程度上消除多余力 ,仿真和分析结果表明该方法十分有效     

基于力外环的模糊灰色预测力控制器

在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为PID或PI力补偿器的输入变量,力补偿器生成位置控制系统的输入指令。这样该控制器可以利用过去、当前和将来的接触力信息来计算合适的控制校正量来对接触力误差进行预补偿,使控制器可以同时获得超调量小和响应快速的性能。而且,该控制器可以按照当前和将来的接触力状态来调节预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差的权值,使控制器对机器人和环境之间的动态接触过程具有适应性。最后用仿真试验证明所提出的模糊灰色预测力控制器的有效性。