一种带有重力补偿的机器人关节PID算法

文本针对机器人关节控制过程中重力的影响问题，在数字PID算法的基础上，提出了一种带有重力补偿的机器人关节PID算法并应用于对工业机器人试验台的控制，收到了比较满意的控制效果。同时，本文还给出了两种计算重力项的方法。     

基于DSP仿人机器人关节控制器设计

在具有32自由度仿人机器人中,为了每一个关节动作准确,可以采用分布式控制的体系结构.这里采用基于RS 485总线的TMS320F240DSP作为分布式关节控制器.非常适合于在机械臂内的狭小空间内安装,并进行增量码盘和速度检测电路的设计以及相应的软件设计等,完成了6个自由度机械臂分布式关节控制器设计,能够满足仿人机器人技术与系统的运动轨迹的要求.     

一种多自由度人形机器人

针对当前对人形机器人的巨大市场需求,文章设计了一款由多个舵机组成的步行机器人,机器人的设计主要包括:硬件设计、软件设计、机械结构设计和控制系统的设计,文章所述机器人可以通过预定的程序进行规定的操作动作。     

模块化水下机器人控制系统设计研究

在简要概述模块化及控制系统体系结构的基础上,针对模块化水下机器人控制系统设计的硬件功能模块及其上位机软件系统进行深度研究,最终探讨了模块化水下机器人控制系统的实验过程及其实践应用,旨在提升我国模块化水下机器人控制系统设计研究水平.     

六自由度工业机器人位姿误差的补偿方法

为了实现工业机器人的位姿误差补偿,在分析了机器人的位置误差和姿态误差的基础上,利用修正后的D-H算法建立了机器人运动学方程,并利用矩阵法建立了机器人的位姿误差分析模型。提出一种将机械结构参数综合映射到关节角度参数的补偿方法,并设计了一套适合此方法的补偿实验。通过对实验结果的分析与计算,验证了该方法适用于机器人位姿误差补偿,大幅度提高了机器人的绝对精度。     

基于V-REP的关节机器人运动仿真

提出了一种在V-REP平台下实现机器人虚拟运动控制及运动仿真方法。在V-REP中创建了机器人控制模型,并使用Lua编写了控制脚本及通信接口,使用Visual Studio 2010编写了外部控制程序。通过Socket通信实现机器人模型与外部控制程序的连接。以广泛应用的IRB4600六轴机器人模型为实验对象,通过外部控制程序实现机器人运动仿真的步骤。实验中机器人准确响应外部控制指令到达相应位置,验证了本方法的有效性。     

仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统

以快速检测大量仿人机器人关节驱动柔性特征为目标,设计仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统。系统检测关节特征为关节扭矩,检测模块的轮辐式扭矩传感器与扭矩转速测量仪配合使用,测量关节扭矩大小。PLC控制器从步进电机与扭矩传感器中获取检测信息,向关节驱动器与控制器传输检测命令,实现关节扭矩自动检测。实时控制单元与非实时控制单元构成系统软件,二者以内存共享区域为中介分享检测数据,为检测模块提供软件支持。测试结果显示,系统检测仿人机器人关节扭矩误差低于0.2 N·m,符合仿人机器人关节特征检测标准。     

机器人自适应计算机控制系统

根据机器人动力学模型 ,设计一种离散形模型参考自适应控制系统 (MRAC)。MRAC使系统解偶 ,采用分布式计算机系统 ,对每个关节可独立进行实时控制、仿真和联机 ,实验表明系统精度高 ,适应性好。     

Windows下的实时控制研究

文章分析了Windows在实时性方面的局限,介绍了几种提高定时精度的方法,提出采用RTX来实现Windows所欠缺的实时性功能.     

基于RTX51实时操作系统的交通灯控制系统的设计

相对与传统的开发方式而言,用实时操作系统进行开发是一种效率更高的方式。现以道路交通灯控制系统为例,具体介绍了基于小型多任务实时操作系统RTX51开发软件系统的方法和步骤,给出了系统的硬件电路及软件设计方案。实践测量表明,基于RTX51开发的软件系统,系统在实时性、稳定性和可靠性等方面都得到了提高。     

机械手的反馈线性化最优控制

介绍了将非线性反馈线性化方法、逆模型方法和最优控制方法相结合，设计出机械手的一种控制方案。仿真结果表明，当被控系统具有较大的建模误差时，所提出的方案仍能保证良好的控制性能。     

基于RTX51Tiny的温度控制系统

介绍了一种对婴儿培养箱的温度控制的改进方案。在电路方面,采用了多个温度传感器来采集温度,这样更全面地反映了箱内的温度情况。同时为了提高系统的抗干扰能力,还在软硬件方面采取了相应的措施。在软件方面,使用了KEIL自带的操作系统RTX51Tiny,使程序设计变得简单快捷,程序调试方便,控制的方案更加科学合理。经过实际测量表明,控制效果得到了明显的改善,这样的程序设计思想值得推广。     

高精度温度控制系统

本系统采用智能控制技术实现０．０１℃的温度控制，实验数据说明所采用的技术是有效的。     

基于RTX51的温度控制系统

介绍了一种基于实时操作系统RTX51的温度控制系统.该系统能够设置监测温度的上、下限,具有温度超限报警功能,提供了两个控制温度用的功率接口,设有一个串行通信接口,可以将读取到的温度传送到PC机中供进一步处理.其硬件部分主要采用AT89C55和数字温度传感器AD7416,软件部分的设计则利用了RTX51.文中给出了硬件电路,比较详细地讨论了系统软件的设计方法.将RTX51应用到温度控制系统的设计中,大大提高了系统的稳定性和可靠性;同时,由于采用多任务设计,软件的模块化程度高,降低了软件开发的复杂性,提高了软件开发的效率.     

基于RTX的舵机控制系统研制

设计并研制了一种基于RTX实时扩展模块的2.4 m风洞虚拟飞行试验的舵机控制系统。该系统用于采集天平、陀螺仪、舵机、光电编码器信号,为飞机各主要部件的气动特性评估提供了重要依据。文中介绍了RTX实时模块和硬件设计、软件设计。并通过实际应用表明,该系统具有实时性强、算法可靠、精度高、用户操作简单等优点。     

基于 RTW 的控制系统一体化设计平台

本文提出了一套全新的计算机控制系统设计、仿真、实验一体化方案。使得系统设计、数字仿真和目标实现的全部过程都可在Matlab的环境下完成。其中的关键部分——实时控制采用Matlab/Simulink/RTW,使控制系统在理论设计与Matlab数字仿真后无需编程即可快速进入实物仿真实验阶段。文中探讨了其中关键技术问题的解决方法,并通过吊车控制系统设计和实物仿真的过程,可以体现该方法具有的效率高、费用低、界面友好以及具有实时监测系统的动态过程和在线实时修改参数功能的优点。     

基于Matlab软件的伺服系统设计方法

本文介绍了利用Matlab软件来完成伺服控制系统从模型建立、系统仿真、控制器设计、代码自动生成到效果检查的设计过程,从而形成一整套完整的伺服系统设计方法。     

基于嵌入式单片机的光电伺服控制系统的设计

根据伺服系统的工作原理和系统构成,采用8051单片机作为控制器件,利用嵌入式技术,设计一种基于单片机控制的光电伺服系统,并对系统的基本结构、工作模块、控制方案、驱动技术等进行分析探讨。实践应用表明该系统设计具有可靠性高、易于控制、智能化的特点,能快速适应目标跟踪的需要,具有精度高、响应快、跟踪平稳等优良的运作性能。