基于ABB机器人的遥操作控制系统设计

工业机器人传统的编程与控制方式受距离空间限制,不便对机器人进行远程控制、控制不灵活。针对工业机器人的远程控制进行了研究,设计了基于ABB工业机器人的遥操作控制系统。在本地上位机上设计操作者界面,实现本地和远程程序的变量同步,以TCP/IP协议与ABB机器人控制柜通信,直接通过以太网对远程端的机器人进行控制和管理。在仿真和实验中,通过分析机器人对上位机给定轨迹的跟踪效果验证了系统的有效性。仿真和实验结果表明该系统能对远程ABB机器人进行有效的控制,可以让机器人代替人在恶劣的工作环境中作业,并提高工业生产效率。     

遥操作机器人系统图像实时采集及传输技术

在基于Internet的机器人遥操作系统中,图像的采集与传输一直是一个受到广泛关注的问题,本文应用Java语言实现了机器人遥操作系统的图像采集与传输,文章首先给出了遥操作机器人系统的结构组成,讨论了从计算机屏幕获取图像的实现方法,针对屏幕图像变换较为缓慢的特点,利用异或运算实现了图像像素数组的实时处理,并提出了一种量化步长的动态选取方法,从而实现了图像数据的快速压缩,最后利用Socket将压缩处理后的像素数组通过Internet传送到客户端.     

投影方法用于网络机器人图像帧内编码

针对基于Internet的机器人遥操作系统中MPEG4算法的帧内编码问题,利用图像投影原理和机器人运动学方程,该文提出了一种优化措施,即快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。     

机器人遥操作预测控制新方法及实现

本文通过所设计的估计器的预测以及同时采用事件和时间驱动的执行器方案来弥补机器人遥操作系统中的不确定时延现象.利用该方案对机器人遥操作系统所涉及的试验的软硬件进行设计,试验结果说明了此补偿策略的有效性.     

基于Linux的远程机器人控制系统研究

本文对远程机器人控制系统的体系结构和最新进展进行了论述,提出了一种新的远 程机器人控制系统的软件体系结构．文中就远程机器人的基本原理及远程机器人的状态监控 技术进行了详细的叙述,并详细说明了与这种系统相关的重要技术问题,最后给出了一个基 于Linux操作系统的远程机器人控制程序的具体实现例子．     

空间机器人的遥操作

本文介绍了美国、日本和欧洲等主要空间大国空间机器人的应用情况,总结了空间机器人遥操作的发展过程及特点,时延对空间机器人遥操作的影响和空间机器人遥操作的主要方式,展望了我国空间机器人遥操作的发展前景。     

空间机器人遥操作控制系统研究

本文针对空间机器人工作环境特殊性要求,基于无源性理论提出了一种适用于变时延的力反馈双边控制系统,利用PD+d控制器有效补偿了由操作者和从端环境带来的干扰。运用李雅普诺夫函数对系统的稳定性能进行分析,并利用仿真实验验证了系统的透明性和跟踪性。此外,本文所提出的稳定性判别方法,经改进后也可应用于其他控制方案的稳定性分析。     

基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究

文章主要研究了基于网络的遥操作机器人系统传输时延的测试、分析以及数据丢包的解决方案。首先概括地介绍了系统的构成及工作原理,然后采用VisualC++6.0软件编写网络时延测试软件,并进行多种实验,最后对实验结果进行了分析,并给出了针对丢包问题的解决方案,同时基于Matlab仿真实验验证了该方案的有效性和可靠性。     

临场感遥操作机器人综述

本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术,并指出了其今后的发展方向及研究重点。     

多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统

构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式．首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理．该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息．通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息．使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响．最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性．     

A New Method for Image Input in Internet-based Telerobotic Control System

1 Introduction Network robot, also named Internet- based telerobot , this technology is enjoying wider and wider application in a large variety of fields for its safety in handling, cost- effectiveness and great convenience in operation. It also plays an impetus role in lowering cost and labor in- tensity, raising productivity and accelerating the integra- tion, coordination process in the large- scale modern production. With its significant potential for economic profits, the Internet- based…     

A New Method for Image Input in Internetbased Telerobotic Control System

Camera-card method is a classical image input method in lnternet-based telerobotic control system. However, there are some disadvantages like high-cost and complicated application in the classical method.Based on TWAIN criterion, a new single USB camera method is proposed in this paper. This method has been implemented by VC＋＋ to drive universal digital image devices like USB camera. Compared to the camera-card method, the proposed method has a lower cost and a more flexible structure in applications such as Intemet-based telerobotic control system.     

基于TWAIN标准的车票图像采集

本文介绍了光栅输入设备与应用软件之间的连接的TWAIN标准的基本原理及结构,简要说明了在图片输入过程中的TWAIN相关软件的工作过程与状态。同时,根据TWAIN的基本原理,用VC++实现了车票图像的采集。     

基于TWAIN的图像设备接口技术的应用

介绍了图像设备软接口协议TWAIN的体系结构、通信规约和对话状态等,解决了在VC .NET中应用TWAIN协议所遇到的实际问题.TWAIN协议是解决图像处理软件和图像设备之间传输数据的一种实用且高效的途径.     

视频监控系统中的一种信息存储新方法

视频监控系统中信息存储是一个重要和有待解决的问题。本文分析了目前视频监控系统中信息存储方面存在的不足,提出了一种基于DSP和USB技术的视频监控系统信息存储方法,在软件实现上运用了动目标检测,动目标分割和图像相似度比较等算法。基于该方法的视频监控系统只记录有动目标存在时的图像,解决了视频监控系统需存储大量视频信息的问题,给DSP扩展的USBHOST接口,方便了信息的存取。     

植物叶片面积和周长的快速测量方法

针对传统叶面参数手工测量方法精度低、速度慢的缺点,本文介绍了基于扫描仪的计算机图像处理技术来测定植物叶片面积和周长的方法.在Visual C++6.0编程环境下,遵循TWAIN标准,完成了应用程序与扫描仪的软件接口实现.基于叶片图像的灰度直方图,提出了找到分割叶片和背景的最佳阈值的方法.通过Canny边缘检测算法,检测得到叶片的闭合边界.并将两种方法实际的测量数据与标准测量叶面参数软件测量数据相比较,获得了较好的实验结果.     

由图像传感器逆向控制的图像采集系统设计

以CMOS图像传感器OV7670和USB2.0控制器芯片CY7C68013A为核心搭建图像采集系统,选择CY7C68013A的中断引脚添加按键作为控制按钮,使控制信号与视频数据经USB2.0接口传输至上位机.上位机端应用程序解析控制信号,据此对视频数据进行相应操作,实现图像采集系统的逆向控制.     

在线签名识别系统的USB通信和预处理

本篇论文主要侧重于阐明将USB通信应用到在线签名识别系统中,满足了信息传输的快速性和准确性;USB通信的实现主要包括硬件电路(MCU PDIUSBD12接口芯片)和固件编程以及驱动和人机界面程序的编写,在经过抗干扰处理后结合VC 界面程序能够实现签名的实时显示;在PC机端将得到的签名波形进行各种预处理包括零点处理、大小归一化和灰度处理,这些处理为后续的识别分析提供了便利。     

基于操作者表现的机器人遥操作方法

针对遥操作机器人,提出了一种操作者表现（PoT）的在线识别方法以及基于PoT的遥操作移动机器人控制框架.首先,通过分析遥操作者的EEG（脑电信号）获得5个PoT指标,并使用BP（反向传播）神经网络对其进行建模,从而实现对遥操作者表现的在线识别.随后,设计了一种基于PoT动态调节遥操作共享控制系统中的控制权重的策略.选取3名不同遥操作者进行了在线PoT识别及基于PoT的共享控制遥操作实验,实验结果证明该方法能够有效地在线识别PoT,同时基于PoT的控制框架提升了遥操作的效率和安全性.     

图像采集处理系统开发

利用Matrox公司图像采集卡的高级图像处理及模式识别库(Matrox Imaging Library.MIL)开发的图像采集处理系统.可以进行图像采集、存储、显示、处理等操作.并通过一实例说明系统的功能.