基于嵌入式Linux的机器人远程控制系统

介绍了一种基于嵌入式Linux的机器人远程控制系统。根据该系统的实时性,多任务及非接触控制的控制特点,完成了系统的整体架构设计,在此基础上搭建了硬件平台,设计了基于多线程、多协议技术的C／S软件。通过网络,操作者在客户端可根据实时传回的现场图像,实现对移动机器人的远程运动控制、轨迹跟踪等操作。     

煤矿井下探测机器人远程控制系统

提出了一种基于网络电台传输图像和数据的煤矿井下探测机器人远程控制系统设计方案,构建了硬件平台,开发了机器人端程序和远程客户端程序,实现了机器人自主运动与遥操作控制相结合,适于完成煤矿井下探测任务的机器人.     

基于网络的机器人远程控制系统实现与研究

实现了一个基于网络的机器人远程控制系统,操作者通过网络传输的现场图像实现对机器人的远程监控。文中对局域网内的网络时延分布和时延对机器人网络控制的影响进行了实验研究。实际运行表明该系统在通常的网络负荷下可以可靠地为客户提供远程机器人访问服务。     

虚拟环境下机器人远程控制

结合虚拟环境技术与远程机器人控制技术，设计开发了一个基于虚拟环境的机器人远程控制系统，实现了通过识别语音控制命令，控制虚拟机器人动作，带动远程机器人完成语音内容相应的动作，并进行机器人动作的固体反馈。通过对真实机器人控制的系统运行，表明该控制系统的有效性。     

以WINCE为平台的排爆机器人控制系统设计

针对五自由度排爆机器人运动关节的高精度控制要求,提出基于嵌入式操作系统WINCE的机器人伺服控制方法.该控制系统控制器采用先进的PID控制方法,嵌入式计算机装载WINCE操作系统,并利用EVC工具编写相对应的应用程序控制软件.最终把编写的应用程序下载到机器人本体上的嵌入式PCI04计算机,运行结果表明,该方案取得了良好的效果,机器人关节运动平稳且无静态误差,系统具有很好的鲁棒性和实时性.     

仿生、反恐排爆机器人

ITM是北京航空航天大学机器人研究所智能技术与装备实验室的简称（Intelligent Technology and Machine），它代表着信息技术在微小型机器人、医疗器件和机电设备等的应用发展，     

基于Internet的远程控制机器人研究

本文给出了基于Internet的远程控制机器人的系统设计及实现方法。该系统通过设计一个“设备控制网络平台”,为设备提供了网络接口,而且支持设备的扩展和添加。采用四自由度机器人和摄象机作为设备连接在所设计通信平台上,在视频传输上使用XviD编码器,对序列图象进行编码传输。最终实现了人在回路中的远程控制系统,网络试验证该系统具有良好视频传输和远程控制性能。     

基于RTLinux-Java平台的网络机器人远程控制研究

提出综合利用RTLinux硬实时特性和Java跨平台特性以及多线程处理方面的优势实现网络机器人远程控制的思想，并给出一种可操作的设计方案，目的在于为提升基于Web的机器人控制技术奠定基础。     

利用DCOM技术实现机器人远程控制

建设性地提出基于分布式组件技术构建多层网络化机器人远程控制系统，利用分布式组件(DCOM)技术的方法实现了机器人的远程控制和网络共享。     

基于ROS的临场可重构排爆机器人系统架构研究

在面对危险爆炸环境时,排爆机器人的临场任务具有多样性,根据不同的临场任务,机器人会在自身本体硬件的基础上,在现场对模块化组件进行快速组装,即机器人硬件方面的临场可重构。利用机器人操作系统(ROS),针对不同的硬件模块组合,进行软件重构是临场可重构机器人的软件特性。提出了一种基于ROS的临场可重构排爆机器人软硬件架构模式,在面对复杂环境时,操作人员能够根据现场不同的任务要求,对模块化设计的排爆机器人进行组装,形成硬件重构;而系统软件根据硬件模块的组装情况进行软件自重构,从而使排爆机器人具备完成不同任务的能力。排爆机器人的这种软硬件架构设计模式使得机器人在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和自适应性。     

HIFU串并联机器人控制系统

结合HIFU串并联机器人的特点，确定了以“PC＋PMAC”为硬件平台，VC＋＋为开发工具，开发了HIFU串并联机器人的开放式控制系统。介绍了系统软件的结构，并对关键技术的实现进行了阐述。该系统软件已经成功应用于原型机上。     

远程控制超声扫描的远端操纵系统

针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±2.0 mm和±1.5°以内,能较好地复现操作员的扫描动作;探头压力跟踪误差稳定在±0.5 N的范围内,不但能将操作员的扫描手感真实地施加到皮肤上来提升其临场感,而且为进一步提高超声图像的质量,增强超声扫描的安全性提供了参考。     

高温机械臂闭式水冷循环系统设计以及实验

面向ITER第一壁的遥操作内窥机械臂需要在超高温度的恶劣环境中运作.针对高温对电机力承载特性及绝缘的不利影响,对机械结构、控制方法、冷却方式等多因素展开研究,实现高温(120℃)工况下机械臂小臂部分的冷却系统.设计了冷却回路的结构,对回路参数传感器进行了选型,实现了集成参数监测及报警功能冷却控制系统.长时间模拟环境实验测试了冷却系统的有效性和稳定性.     

一种螺旋行走方式管内机器人控制系统

对一种采用螺旋行走方式管内机器人进行了单片机的控制研究,介绍了机器人的螺旋行走原理,研究了其单片机控制系统.实验结果表明,在该单片机控制系统下,机器人具有良好的运行状态和应用价值.     

双足溜冰机器人控制系统设计

依据仿生学原理设计了轮腿混合结构从动轮式双足溜冰机器人,在简要介绍其原理结构基础上,结合舵机运动特性详细阐述了以PC机为上位机,多个单片机为下位机无线控制系统的设计思路和和过程。实验验证了控制方法和和控制系统的可行性和正确性。     

喷涂机器人控制系统设计

设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。     

码垛机器人的控制系统

介绍用于物料系统的码垛机器人，采用微型计算机作为主计算机，利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理，协调各关节的运动，准确地跟踪轨迹规划，使速度达到完全可控。     

智能灭火机器人系统的设计与实现

智能灭火机器人系统控制器模块以嵌入式微处理器ARM9为核心,传感器模块主要由红外测距传感器和远红外火焰传感器组构成,驱动器模块由大功率伺服直流电机和普通直流电机组成。依据沿墙行进规则和程序设计模块来完成机器人遍历房间、寻找火源并将其熄灭的程序编程。通过该设计完成的智能机器人系统可在8S内完成任意房间的灭火,达到了国际先进水平,同时还提高了机器人运行的可靠性。