多测度融合的树形滤波立体匹配算法

针对立体匹配算法中匹配精度不高的问题,提出一种基于树形滤波的立体匹配算法.利用像素边缘信息自适应改变Census变换窗口,融合颜色、边缘和改进后的Census信息作为匹配代价,对图像进行均值分割,以聚类区域计算树边权重,建立最小生成树,利用树形滤波器进行代价聚合,使用左右一致性检测细化视差,得到精确视差图.实验结果表明...     

基于多尺度改进的双目立体匹配算法研究

近年来,双目立体匹配技术迅速发展,在日常生活和工业产品中得到广泛应用.传统的立体匹配方法精度不高,3D卷积需要复杂的计算量,对于无纹理区域的匹配也很困难.针对这些问题,围绕双目立体匹配算法进行研究,提出了一种基于多尺度改进的双目立体匹配算法.主要工作是在计算代价量时加入了对不同通道进行一组一组的联合,并且对于3D卷积修...     

结合传播滤波的立体匹配算法研究

针对局部立体匹配算法在边缘处容易出现误匹配的问题,本文提出了一种结合权值传播进行代价聚合的局部立体匹配方法。首先采用基于颜色梯度的绝对差及Census方法构造了匹配代价函数;然后,引入传播滤波平滑匹配代价的同时保持视差空间图像边缘,与其他局部滤波器相比,该滤波器利用可传播的权值思想,不受传统局部算法窗口大小的影响;最后,通过左右一致性检查和无效视差值填充获得最终视差图。实验表明,该方法在Middlebury Stereo数据集上可获得精确结果,与Middlebury测试平台上的IGF、TSGO和Dog-Guided算法相比平均误差最低。     

基于多尺度卷积神经网络的立体匹配算法研究

针对传统障碍物检测中的立体匹配算法存在特征提取不充分，在复杂场景和光照变化明显等区域存在误匹配率较高，算法所获视差图精度较低等问题，提出了一种基于多尺度卷积神经网络的立体匹配方法。首先，在匹配代价计算阶段，建立了一种基于多尺度卷积神经网络模型，采用多尺度卷积神经网络捕获图像的多尺度特征。为增强模型的抗干扰和快速收敛能力，在原有损失函数中提出改进，使新的损失函数在训练时可以由一正一负两个样本同时进行训练，缩短了模型训练时间。其次，在代价聚合阶段，构造一个全局能量函数，将二维图像上的最优问题分解为四个方向上的一维问题，利用动态规划的思想，得到最优视差。最后，通过左右一致性检测对所得视差进行进一步精化，得到最终视差图。在Middlebury数据集提供的标准立体匹配图像测试对上进行了对比实验，经过实验验证算法的平均误匹配率为4.94%，小于对比实验结果，并提高了在光照变化明显以及复杂区域的匹配精度，得到了高精度视差图。     

多特征融合和自适应聚合的立体匹配算法研究

针对局部立体匹配在光照失真和弱纹理区域匹配精度低的问题,提出了一种多特征融合的代价计算和自适应十字窗口聚合的立体匹配算法。引入HSV颜色空间分量,结合改进后的Census变换和梯度信息作为匹配代价计算方法,排除了视差边界异常值的影响,增强了算法对光照失真的稳健性;提出了基于梯度信息和可变颜色阈值的自适应窗口代价聚合方法,提高了在弱纹理区域的匹配精度;通过视差计算和多步骤的视差精细得到了最终的视差结果。实验结果表明,所提算法较AD-Census算法在无光照失真条件下误匹配减少了3.24%,能有效解决视差边界和弱纹理区域错误匹配的问题,对光照失真稳健性好且能有效抑制噪声干扰。     

基于自适应权重的遮挡信息立体匹配算法

针对传统局部立体匹配算法在深度不连续区域误匹配率高的问题,提出一种基于自适应权重的遮挡信息立体匹配算法。首先,采用左右一致性检测算法检测参考图像与目标图像的遮挡区域;然后利用遮挡信息,在代价聚合阶段降低遮挡区域像素点所占权重,在视差优化阶段采用扫描线传播方式选择水平方向最近点填充遮挡区域的视差;最后,根据Middlebury数据集提供的标准视差图为视差结果计算误匹配率。实验结果表明,基于自适应权重的遮挡信息匹配算法相对于自适应权重算法误匹配率降低了16%,并解决了局部立体匹配算法在深度不连续区域误匹配率高的问题,提高了算法的匹配精确性。     

多尺度融合的立体匹配算法

针对局部立体匹配方法存在的匹配窗口大小选择困难、弱纹理或高光区域立体匹配精度较低等问题,文中结合卷积神经网络(CNN)与图像金字塔方法,提出多尺度融合的立体匹配算法.训练CNN,用于自动学习待匹配图像对的图像特征,完成匹配代价计算.构建图像金字塔,对待匹配图像对进行多尺度表达.构建弱纹理区域模板,将各层待匹配图像划分为弱纹理区域和丰富纹理区域,将弱纹理区域图像变换成小尺度图像进行匹配度计算,降低弱纹理图像的误匹配率.在变换回大尺度图像时与丰富纹理区域匹配结果融合,保持匹配精度.在KITTI数据集上的实验表明,文中算法具有较好的图像匹配效果.     

多元线性回归引导的立体匹配算法

深度图像中视差跳变的像素点匹配一直是立体匹配的挑战性问题之一.基于引导滤波的局部立体匹配算法通过考虑匹配图像内容,可以在保持深度图像边缘的同时提高匹配精度、加快匹配速度,但引导滤波会产生图像光晕,在图像边缘区域也会引入大量的噪声.为此,将引导滤波的岭回归扩展到多元回归,提出一种基于多元线性回归的立体匹配算法.首先将引导滤波中只含图像像素值这一单变量的回归方程扩展为基于图像像素值和梯度信息等多个变量的多元回归方程,对初始代价值进行滤波聚合,并与单独进行引导滤波的匹配代价聚合值进行加权组合提高图像边缘的匹配效果;然后根据代价聚合最小值与次小值之间的相互关系定义了视差选择可信度,解决了视差选择时的歧义问题.在Middlebury测试平台进行了实验的结果表明,文中算法有效地提高深度图像中视差跳变像素点的匹配精度,降低了匹配噪声;与最新的高性能立体匹配算法相比,该算法可以以较小的计算复杂度获得高质量的视差图.     

基于多尺度和多层级特征融合的立体匹配方法

基于卷积神经网络的立体匹配方法未充分利用图像中各个层级的特征图信息,造成对图像在不适定区域的特征提取能力较差.提出一种融合多尺度与多层级特征的立体匹配方法.通过在双塔结构卷积神经网络模型的前端设计一个池化金字塔层,提取图像的多尺度低层结构特征.在该网络模型的后端融合最后三层网络的高级语义特征来提取图像特征,并对图像特征...     

基于视差优化的立体匹配网络

现有的立体匹配算法通常采用深层卷积神经网络提取特征,对前景物体的检测更加精细,但对背景中的小物体及边缘区域匹配效果较差。为提高视差估计质量,构建一个基于视差优化的立体匹配网络CTFNet。分别提取浅层与深层特征,并基于深层特征构建全局稀疏代价卷,从而预测初始视差图。在预测的初始视差图和浅层特征的基础上构建局部稠密代价卷并进行视差优化,以细化预测视差值邻域的概率分布,提高特征不明显区域的匹配精度。此外,引入新的概率分布损失函数,监督softmax函数计算的视差值概率分布在真实视差值附近成单峰分布,提高算法的鲁棒性。实验结果表明,该网络在SceneFlow和KITTI数据集上的误匹配率分别为0.768%和1.485%,在KITTI测评网站上的误差率仅为2.20%,与PSMNet网络相比,精度和速度均得到一定提升。     

改进的跨尺度引导滤波立体匹配算法

作为双目三维重建中的关键步骤,双目立体匹配算法完成了从平面视觉到立体视觉的转化.但如何平衡双目立体匹配算法的运行速度和精度仍然是一个棘手的问题.本文针对现有的局部立体匹配算法在弱纹理、深度不连续等特定区域匹配精度低的问题,并同时考虑到算法实时性,提出了一种改进的跨多尺度引导滤波的立体匹配算法.首先融合AD和Census变换两种代价计算方法,然后采用基于跨尺度的引导滤波进行代价聚合,在进行视差计算时通过制定一个判断准则判断图像中每一个像素点的最小聚合代价对应的视差值是否可靠,当判断对应的视差值不可靠时,对像素点构建基于梯度相似性的自适应窗口,并基于自适应窗口修正该像素点对应的视差值.最后通过视差精化得到最终的视差图.在Middlebury测试平台上对标准立体图像对的实验结果表明,与传统基于引导滤波器的立体匹配算法相比具有更高的精度.     

A Performance Study on Different Cost Aggregation Approaches Used in Real-Time Stereo Matching

Many vision applications require high-accuracy dense disparity maps in real-time and online. Due to time constraint, most real-time stereo applications rely on local winner-takes-all optimization in the disparity computation process. These local approaches are generally outperformed by offline global optimization based algorithms. However, recent research shows that, through carefully selecting and aggregating the matching costs of neighboring pixels, the disparity maps produced by a local approach can be more accurate than those generated by many global optimization techniques. We are therefore motivated to investigate whether these cost aggregation approaches can be adopted in real-time stereo applications and, if so, how well they perform under the real-time constraint. The evaluation is conducted on a real-time stereo platform, which utilizes the processing power of programmable graphics hardware. Six recent cost aggregation approaches are implemented and optimized for graphics hardware so that real-time speed can be achieved. The performances of these aggregation approaches in terms of both processing speed and result quality are reported.     

基于自适应权重的改进Census立体匹配算法

针对传统Census算法对噪声敏感且在弱纹理区域匹配精度低的不足,提出一种基于自适应权重的改进算法.在代价计算阶段,通过空间相似度加权计算得到参考像素值,设定阈值限定参考值与中心点像素的差异,使算法能够判断中心点是否发生突变并自适应选择中心参考像素值.在代价聚合阶段,引入多尺度聚合策略,将引导滤波作为代价聚合核函数,加...     

融合灰色尺度的代价聚合的立体匹配

由粗略到精细,分层策略和跨尺度的代价聚合在一定程度上有效地扩展了代价聚集并且能够生成高精度的视差图.这类方法致力于在弱纹理区域找到正确的匹配点从而提高匹配率.然而,这类方法必须以多尺度为前提,通常需要借助图像金字塔.另外,误差的传播以及薄壁结构的复原不理想限制了它们的应用.针对弱纹理匹配的问题,提出了一种通用的融合灰色尺度的代价聚合的立体匹配框架.鉴于高斯滤波后的灰度图像能够更好地表示匹配图像对中的弱纹理区域,该代价聚合融合了灰度图像的代价聚合.同时,算法不需要降采样以及建立图像金字塔,这加快了聚合速度.此外,还引入了引导图像滤波和快速加权中值滤波,用于代价聚合和视差求精.同时,在进行视差选择时,为了避免WTA（winner-take-all）带来的歧义,利用代价聚合后最小值和次小值之间的相互关系来确定最后的视差值.最终,在Middlebury测试平台上的实验结果表明：融合灰色尺度的代价聚合的立体匹配能够有效地提高视差的精度.     

基于区域分割和邻域相关性的立体匹配算法

提出一种在图像分割基础上生成稠密视差图的立体匹配算法,利用滑动窗口生成鲁棒性较好的视差空间图DSI,运用分水岭算法将图像分割成多个小区域,根据每个区域在视差空间图内的视差分布情况计算该区域的信赖度,并综合各区域的邻域对其产生的影响,以获得稠密视差图,采用国际标准数据对该算法进行测试,实验结果表明,该算法能够获得较好的匹配结果。