煤矿井下湿式喷浆机械化作业线的研究

煤矿井下巷道喷浆施工使用传统的干喷作业,存在喷浆作业效率低、粉尘浓度高、回弹料高等问题,严重制约矿井的发展。结合济宁三号煤矿现状及其特有的有利条件,研究一套适合济宁三号煤矿湿式喷浆机械装备,实现喷浆作业全面机械化,提高劳动效率,保证职工健康。应用和推广湿喷技术,对于在矿山支护作业中减少空气中粉尘含量,提高喷层质量和强度,减少回弹水泥量等等,都具有积极的意义,符合国家节能减排的政策要求,对于矿山建设的可持续发展具有重要的作用和意义。     

遥控主从与自动轨迹控制喷浆机器人

人采用了一种多重四连杆结构，使它很容易将枪口与壁面保持垂直、等距的关系，减少了伺服关节，降低了控制难度。其控制方式为遥控主从加自动轨迹控制。经现场实验表明，机器人的结构设计与控制系统设计都是成功的，达到了结构简单，操作方便和实用的目的。     

井下喷浆机器人的运动仿真设计

在井下喷浆机器人设计中，对其关键运动部件进行了计算机运动仿真与计算。文中讨论了仿真模型的构造方法。它的运用提高了对设计方案的预见性，使元件的选择、构件形状与安装位置的确定，更加准确合理，并为机器人的轨迹划作了必要的准备。     

喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究

RPJ-X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方程,使其输入输出关系确定,为喷浆机器人的仿真实验及实际控制提供了重要依据。     

小型喷浆机器人试验研究

介绍了小型喷浆机器人的总体结构、工作原理、对机器人在工业性试验中的结果进行了综合分析,并展望了其应用于喷浆支护前景。     

新型井下喷浆机器人的运动仿真设计

设计了一种新型的井下喷浆机器人,并对机器人进行了计算机仿真。增加了红外线距离传感器,提高了机器人的自动化程度,同时可以填平受喷面的坑凹,使喷浆更加均匀。     

喷浆机器人手臂结构设计

介绍了喷浆机器人的结构原理和动作特点，并阐述了机器人大小臂的设计要点及主要设计参数，实践证明，该方法行之有效。     

喷浆机器人机械结构设计

介绍了喷浆机器人的机械结构和动作原理。使用证明,该喷浆机器人结构设计合理,结构简单,操作方便,易于维修,可靠性高。     

煤矿井下机器人钻臂智能控制研究

煤矿井下作业环境复杂且恶劣,经常发生危险状况,严重威胁到作业人员的人身安全及健康,通过引入机器人替代人工钻孔,能够在一定程度上减少煤矿井下事故,确保煤矿井下生产的安全性。介绍电液比例控制系统模型构建方案,对机器人多关节间的耦合及补偿进行阐述,最后对神经网络控制进行分析。     

轮履复合式煤矿井下环境探测机器人的结构设计及运动特性分析

针对矿难发生后煤矿井下环境的特点,结合目前轮式、履带式移动机器人运动机构的优点,设计一种8自由度用于煤矿井下环境探测的轮履复合式机器人。详细介绍了机器人的结构设计和运动特性。该机器人设计了四轮驱动装置以及三节式复合结构,具有较好的机动性能,较强的越障、跨沟能力和严格的防爆性能。     

煤矿井下机器人钻臂智能控制研究

把神经网络控制技术引入至煤矿井下机器人的钻臂控制系统里,针对机器人钻臂控制系统实施研究。推导出了工作装置电液比例控制系统的传递函数,设计了电液比例控制系统,分析了神经网络控制问题,构建了煤矿井下机器人电控系统模型,讨论了机器人钻臂控制问题。     

喷浆机器人手臂结构设计

介绍了喷浆机器人的结构原理和动作特点, 并阐述了机器人大小臂的设计要点及主要设计参数。实践证明,该方法行之有效。     

煤矿井下使用“BR增强防水剂”喷浆工艺之探讨

BR增强防水剂具有增强、防水,凝结时间可控范围大、粘结力强等特性、开滦荆各庄矿应用掺入BR剂的水泥对几个硐室的淋水作抹面处理获得满意的止水效果.继而又在喷射混凝土工艺中掺入BR剂,不但防治了巷道淋水,而且减少了回弹量、降低了粉尘浓度、增加了喷射混凝土强度.     

锚喷喷浆机器人的设计研究

介绍了喷浆机器人的结构、工作原理和液压驱动系统的设计，并对枪杆旋转关系所采用的液压位置伺服控制进行了研究分析。使用证明，该喷浆机器人达到了设计要求．     

大型喷浆机器人机械结构研究

介绍了大型喷浆机器人的机械结构和功能。并阐述了大型喷浆机器人的使用情况 ,实践证明 ,该机械人机构结构设计合理、简单 ,操作方便 ,易于维修 ,可靠性高     

大型喷浆机器人运动学分析

通过把关节耦合运动转化为约束条件,对一种８关节５自由度机器人进行了运动学正、逆问题分析。分析结果为机器人的轨迹规划和控制系统的设计提供了重要参考数据。     

煤矿软岩混沌力学特性的研究

煤矿软岩井巷工程难支护的一个主要原因，在于软岩是一种混沌力学介质，软岩工程的变形力学过程是一个混沌力学过程。本文阐述了软岩工程变形力学过程中的混沌力学现象，并对其形成机理进行了分析和探讨。     

隧道喷浆机器人液压系统

阐述了隧道喷浆机器人的结构和动作原理,介绍了液压系统的设计原理、工作控制方式及采取的节能措施,以及采用ＣＡＤ软件设计液压集成块的优越性。实验证明,该隧道喷浆机器人液压系统设计方案行之有效。     

喷浆机器人容错控制系统设计

将容错技术和故障诊断技术引入喷浆机器人控制系统中，采用不同的冗余配置方式设计了协调级计算机系统和控制级计算机系统，使整个系统的可靠性大大提高。     

系列喷浆机器人研制

针对喷浆作业存在的问题,研制了新型的喷浆机器人。在介绍喷浆过程和工艺的基础上,阐述了3个型号喷浆机器人的整体结构、动作原理以及设计创新点,并给出了控制系统的抗恶劣环境设计。该系列机器人具有较优越的性能特点,并能按照最佳喷浆工艺进行作业。