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针对经典微分方法存在显著的干扰放大效应和非线性微分方法的不足,提出了一种新型线性微分方法.文中分析了对象阶跃激励响应和正弦激励响应的内在关联.指出了在一定的条件下,可通过对象的正弦激励响应获取对象阶跃激励响应的微分信号.并给出了一种点频滤波器能够实现阶跃激励到正弦激励的转换方法.进而由点频滤波器和一种新型正弦跟踪滤波器等构建了一种新型微分信号提取的逻辑回路结构.文中提出的方法具有良好的抗噪声干扰特性,是线性滤波技术的发展与延伸,并具有良好的理论意义和实际应用前景,可作为经典控制理论的有益补充.数学分析、仿真实验和实际应用的结果进一步证实了文中所述方法的正确性和有效性. 相似文献
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反双曲正弦函数是光滑连续函数,具有快速并消除速度高频震颤的作用.利用反双曲正弦函数构造加速度函数,设计二阶跟踪微分器,证明了跟踪微分器的收敛性,并分析了跟踪微分器频域特性.仿真实验表明,该跟踪微分器能对输入信号进行低通滤波,且跟踪精度高,响应速度快;同时,它较好地抑制了微分信号的噪声放大效应,可以得到输入函数理想的微分信号. 相似文献
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利用跟踪微分器构造未知函数的寻优器及求根器 总被引:2,自引:2,他引:0
针对函数结构未知的情形,构造出能寻优和求根的非线性动态系统。这些动态系统是用两个跟踪微分器和函数的输入输出过程值模拟数值迭代过程得到的,是对未知函数实现寻优和求根的动态结构。 相似文献
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高精度快速非线性离散跟踪微分器 总被引:4,自引:0,他引:4
对二阶连续系统最速控制设计中采用的综合函数作了分析, 得到了一种新的高精度、快速离散非线性跟踪微分器, 并对其滤波特性、微分提取特性进行了初步分析. 分析表明, 这种跟踪微分器对输入信号具有很好的跟踪能力, 能够滤除噪声和提取微分信号. 相位延迟小, 幅值衰减小, 因而具有跟踪的快速性、准确性. 最后, 给出了数值仿真例子来验证该算法; 并给出了一个实验结果, 证实了算法的可行性. 相似文献
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非线性跟踪-微分器的分析与改进 总被引:2,自引:0,他引:2
本计非线性跟踪-微分器的工作机理和参数意义进行了深入分析,发现了超调产生的根源及参数相近制约的原因,通过对其开关平面函数的改进,改善了信号的品质,得到了灵活解耦的参数整定方法,使非线笥跟踪于微分器更具有工程实用意义。 相似文献
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电网基波参数特别是基波频率在谐波分析与治理中具有重要的地位,也是电能质量、电能计量以及电力系统控制等领域的重要技术指标。在非同步采样情况下,针对基于频域法测量基波频率存在频谱泄露现象和测算精度不高的问题,提出了基于跟踪微分器(Tracking Differentiator,TD)的基波参数时域测量方法。该方法的主要思想是将检测到的基波信号通过TD来获取基波跟踪信号及其微分跟踪信号,再通过这两个信号的最大幅值即可获取基波的幅值、频率和初相位参数。仿真结果表明,本文方法只需要60%额定工频周期窗口的样本数据即可获得较高精度的基波参数测算值,是一种有效的基波参数测量方法。 相似文献
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本文受神经网络中常用的sigmoid激励函数特性的启发,提出了一种形式简单、调参相对容易的非线性跟踪微分器(STD).首先,在sigmoid函数的基础上引入指数和幅度因子,利用改进后的sigmoid函数构造加速度函数,接着,借助Lyapunov直接法证明了所设计的跟踪微分器的非摄动形式具有全局渐近稳定性,随后利用系统等价性给出了跟踪微分器的具体形式并通过扫频测试分析了其频域特性;最后,与线性微分器(LD)、全程快速跟踪微分器(HSTD)以及改进的跟踪微分器(ITD)、反正切形式的跟踪微分器(ATD)分别进行对比仿真分析.结果表明,基于sigmoid函数设计的跟踪微分器可以兼顾响应的快速性以及平稳性、全程无抖振,对信号的广义导数具有良好的逼近能力和滤波效果. 相似文献
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一种新型线性二阶滤波器的研究与应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对线性二阶滤波器时间滞后的问题,提出了一种LCR正弦跟踪的变形结构和新型正弦跟踪的新方法.通过对变形结构深入的理论研究和分析后得出,LCR正弦跟踪器特性的不理想,是造成二阶滤波器滞后问题的内在原因.通过正交调幅和正交解调等技术构造出一种新型的正弦跟踪器,采用新型正弦跟踪器构造出的新型二阶滤波器,具有滞后时间较小和抗噪声干扰特性较强等优良的线性滤波特性.文中提出的方法属于一种线性滤波技术,能够应用在控制理论的信号滤波等方面.通过数学分析、仿真实验和实际应用等分析了所提出方法的有效性. 相似文献
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反正切形式跟踪微分器设计及相平面分析 总被引:2,自引:0,他引:2
跟踪微分器可以从不连续或含有噪声的测量信号中提取连续滤波信号和微分信号. 本文从二阶跟踪微分器的加速度函数式入手, 提出一种反正切形式的跟踪微分器结构, 利用李雅普诺夫第二方法证明其具有全局一致渐进稳定性, 利用相平面分析方法研究, 说明原点是稳定结点或稳定焦点, 并给出跟踪微分器参数调节的定性规律和约束条件. 最后在含有噪声的方波输入下进行仿真, 结果表明反正切形式跟踪微分器可以兼顾跟踪快速性与过渡过
程平稳性, 并且具有很好的滤波效果, 可以给出连续平滑的跟踪信号和微分信号, 而且待调节的参数较少, 具有工程实用价值. 相似文献
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This paper presents sliding mode tracking control for a class of uncertain nonlinear systems with unknown parameters and system states. The sliding mode tracking controller with the differential evolution (DE) algorithm using integral-chain differentiator (ICD) is designed for the trajectory tracking in uncertain nonlinear systems. The ICD added into the sliding mode tracking systems provides the estimation of unknown states. The DE optimisation algorithm on the basis of ICD realises the unknown parametric identification in the limitation of unknown system states. The simulation is implemented to illustrate that the combined control scheme achieves high precision tracking performances. 相似文献
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Fast terminal sliding‐mode finite‐time tracking control with differential evolution optimization algorithm using integral chain differentiator in uncertain nonlinear systems 下载免费PDF全文
This paper presents a fast terminal sliding‐mode tracking control for a class of uncertain nonlinear systems with unknown parameters and system states combined with time‐varying disturbances. Fast terminal sliding‐mode finite‐time tracking systems based on differential evolution algorithms incorporate an integral chain differentiator (ICD) to feedback systems for the estimation of the unknown system states. The differential evolution optimization algorithm using ICD is also applied to a tracking controller, which provides unknown parametric estimation in the limitation of unknown system states for trajectory tracking. The ICD in the tracking systems strengthens the tracking controller robustness for the disturbances by filtering noises. As a powerful finite‐time control effort, the fast terminal sliding‐mode tracking control guarantees that all tracking errors rapidly converge to the origin. The effectiveness of the proposed approach is verified via simulations, and the results exhibit high‐precision output tracking performance in uncertain nonlinear systems. 相似文献
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Hongbo Zhang Xinhan Huang Min Wang Xinde Li Gang Peng 《International journal of systems science》2013,44(2):220-230
Aiming at the actuator saturation problem and the system performance requirement, this article proposes a new control scheme, i.e. a newly developed tracking differentiator-composite nonlinear feedback (TDCNF) control law, which is the combination of a tracking differentiator (TD) and a reduced order composite nonlinear feedback (CNF) control law. The TD, used here, mainly helps to provide a smooth reference signal and largely avoid actuator saturation. The reduced order CNF control law, on the one hand, estimates those unmeasurable state variables for measurement feedback control and, on the other hand, ensures satisfactory system performance. The stability of the newly developed TDCNF is proved in detail. Finally, to verify the effectiveness of the newly developed TDCNF control law, two illustrative examples are demonstrated and therein a novel design of the proposed control law is given. Simulation results show that the proposed control law can achieve good tracking performance and effectively avoid the actuator saturation. 相似文献
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Hybrid state estimation: a target tracking application 总被引:3,自引:0,他引:3
In this paper we present a framework in which the general hybrid filtering or state estimation problem can be formulated. The problem of joint tracking and classification can be formulated in this framework as well as the problem of multiple model filtering with additional mode observations. In this formulation the state vector is decomposed into a continuous (kinematic) component and a discrete (mode and/or class) component. We also suppose that there are two types of measurements. Measurements that are related to the continuous part of the state (e.g. bearing and range measurements in a radar application) and measurements that are related to the discrete part of the state (e.g. radar cross-section measurements). We will derive an optimal filter for this problem and will show how this filter can be implemented numerically. 相似文献