星载计算机系统高优先级恢复容错调度算法

为了在星载异构容错计算机上调度星载任务，在给出了星载计算机系统的容错调度模型的基础上，提出了一种星载计算机系统高优先级恢复容错调度算法（OHFSA），该算法通过引进可靠性代价量化了容错系统在维护容错调度时所需要的开销，并在调度过程中充分考虑了容错调度的实时性和低可靠性代价．同时，采用高优先级恢复机制可及时响应紧急时限下的恢复任务，从而提高了星载任务的整体实时性能．实验验证表明，OHFSA随着计算时间的增加，其所需的可靠性代价也相应增大．仿真结果表明，在任务负载不断增加的情况下，OHFSA的执行时间比目前算法减少20%～30%，特别是在恢复任务优先级比其主任务提高1个级别时，响应时间可减少近8．7%．     

一种帧同步码检测方案及实现

提出一种数字传输系统中帧同步码的检测方案,利用容错技术和非容错技术相结合来实现帧同步码检测.提高了帧同步码的检测速度和可靠性.给出用CPLD(复杂可编程逻辑器件)实现此方案的方法.     

可编程序控制器通用仿真仪

本文详细介绍了一种可编程控制器通用仿真仪诉设计思想，在本设计中采用了蝉箱法和同步容错技术，该仿真仪能适用于不同语言的ＰＣ控制器，使用简单，适用性广，在氰化钠包装自动生产线调制过程中，利用该仪器进行了仿真，取得了良好的效果。     

分布式数据库系统事务的容错处理

本文提出在分布式数据库系统中，针对节点机发生故障情况，以２／３（Ｇ）容错处理方法保证事务的正常执行，结合冗余可靠度函数，给出数据分布的最佳方案，本方案的特点是简单有效，易于实现。     

分布式系统的实时容错任务调度算法设计

提出一种分布式实时容错调度算法,并研究了该算法的时间复杂度,这种容错调度算法称为“副版本后调度（ＢＫＣＬ）算法”,该实时容错调度算法可以同时调度具有容错需求的实时任务和无容错需求的实时任务,所产生的调度可保证在分布式系统中一个节点机失效的情况下,具有容错需求的实时任务仍然可在截止时限内完成。     

基于预测表的容错实时调度算法

为了更精确地预测软件容错模型中的容错实时调度算法主部分可否执行，提出了基于预测袁的容错调度算法（PTBA）．该算法充分考虑了当前时间至替代部分通知时间之间的任务执行状况，以该时间段内通知时间的先后顺序精确地预测主部分的执行情况，并为待执行主部分构建预测表．当主部分不发生错误时，算法将依照预测表进行任务调度．模拟结果表明，利用PTBA可获得更多的主部分执行时间，降低了CPU消耗．PTBA适用于软件错误率较低的应用环境，特别是当任务的周期较短时，能够以较小的调度开销获得较高的调度性能．     

神经网络容错控制结构研究

可靠性是衡量控制系统性能和品质的重要指标。容错控制是提高控制系统可靠性的一种有效手段，神经网络具有非线性特性，容错能力，学习机制，在容错控制中具有得天独厚的优势。该文分析了容错控制理论的发展状况及神经网络的特性，提出一种基于神经网络的分层递阶容错控制结构，并从可靠镇定，控制重构和完整性设计等效有度进行探讨。     

选择适合的容错技术提高软件可靠性

本文在现有的软件容错技术的基础上,分析了精力、软件逻辑复杂度和软件可靠性之间的关系,提出了在什么样的情况下选择适合的现有容错技术,使得花最小的精力和代价,实现较高的软件可靠性。这对于实践中使用好容错技术具有一定的理论指导作用。     

基于模型预测控制的航空发动机传感器容错控制

针对航空发动机传感器的硬故障和软故障,在模型预测控制（model predictive control,MPC）的基础之上,提出了一种调整参考轨迹的主动容错控制（fault tolerant control,FTC）方法。首先,该方法使用故障诊断（fault detection and diagnosis , FDD）单元诊断出故障信息;然后,监控决策机制根据故障信息在线的调整参考轨迹;最后,控制器通过调整控制量使得输出跟踪新的参考轨迹,从而实现传感器故障的主动容错控制。同时,对CMPASS-90K涡扇发动机进行了主动容错控制仿真,验证了所提方法的有效性,并分析了容错效果的影响因素。     

分布式系统的实时容错任务调度算法设计

提出一种分布式实时容错调度算法,并研究了该算法的时间复杂度．这种容错调度算法称为“副版本后调度（ＢＫＣＬ）算法”,该实时容错调度算法可以同时调度具有容错需求的实时任务和无容错需求的实时任务,所产生的调度可保证在分布式系统中一个节点机失效的情况下,具有容错需求的实时任务仍然可在截止时限内完成．     

不确定离散时滞系统的鲁棒完整性设计

研究了离散时滞系统的完整性设计问题，提出了一种基于Lyapunov方程的对传感器失效故障具有完整性的容错控制器设计方法，进而讨论了参数不确定离散时滞系统的鲁棒容错控制问题，给出了鲁棒容错控制器的设计步骤，并讨论了执行器失效的情况，最后用一个设计示例及其仿真结果验证了这种方法的有效性。     

基于中点电流的ANPC逆变器故障诊断策略与容错控制

有源中点箝位型(ANPC)逆变器具有输出波形畸变率低、传输效率高等优点,获得了广泛的应用,但大量的开关器件降低了逆变器的可靠性.分析了三电平ANPC逆变器在不同开关器件开路故障下的电流路径,得到不同故障下输出电平及输出电压空间矢量的变化情况.结合各矢量作用下中点电流与输出电流的关系,提出了一种基于中点电流的故障诊断方法.根据ANPC逆变器电路特点,对其桥臂器件和箝位器件提出了不同的容错模式,并提出了一种具有不降额容错能力的容错电路结构.通过搭建仿真模型及实验平台对提出的故障诊断方法及容错策略进行验证,仿真和实验结果验证了该故障诊断方法及容错策略的有效性.     

执行器故障下的LQR完整性容错控制器设计

讨论利用线性二次型（LQR）调节器理论针对执行器故障情形下的容错控制器的设计方法,解决了在给定稳定裕度下,具有执行器容错功能的状态反馈控制器的设计问题,推导并得出设计该类控制器的基本定理、基本原则和计算方法,并采用Matlab语言进行了算法的仿真和验证.     

Robust fault tolerant control of uncertain time-delay linear systems

Robust fault tolerant control for a class of time-delay linear systems with parameter uncertainties is studied, and a time-delay related state feedback control is proposed. On the basis of Lyapunov method , we prove that the proposed control law has integrity against sensor and/or actuator failures if the correspondent sufficient condition can be satisfied. A heuristic algorithm is also provided to facilitate the realization of the fault tolerant control. Finally, a simulation example is presented to show the effectiveness of the proposed approach.     

Fault tolerant motion planning based on joint torque limit for redundant manipulators

0 IntroductionWith the development of science and technology,manipulators have been widely utilized in some specialfields of space , deeper ocean, and nuclear materialcleanup.Becausethese workingenvironments are distant ,harsh and dangerous ,itis difficultfor peopletorepairthefailed manipulators onthe spot .Therefore ,the manipula-tors should operate normally for a long time . To meetthese requirements ,the manipulators must have not onlyhigher reliability but also fault tolerance capabilities…     

具有完整性的容错控制系统设计：离散时间情形

该文研究了具有完整性的离散时间容错控制系统设计问题，即设计状态反馈控制器，使闭环系统对可能的传感器失效仍保持渐近稳定。基于一修正的代数高散Ｒｉｃｃａｔｉ方程，该文直接证明了怕容错控制器的存在性，并异出其解析表达式，提供了具体的控制设计步骤。     

一种基于RBF神经网络的传感器故障诊断方法

针对传感器故障，提出了一种基于RBF神经网络的集成故障诊断方法，用RBF神经网络建立传感器故障模型，对系统的状态和故障参数进行在线估计，然后将故障参数与修正的Bayes分类算法（MB算法）相结合，进行传感器故障在线检测、分离和估计。对连续搅拌釜式反应器（CSTR）的仿真结果表明，该集成故障诊断方法能够对多重传感器进行故障进行快速准确的分离和估计，并对传感器故障具有容错性。     

一种嵌入式多机系统的设计和实现

介绍了一种由廉价器件组成的多机容错系统，阐述了该容错系统软硬件结构及实现；并介绍了基于CPLD的总线仲裁结构，讨论容错任务的建立和任务的调度，最后对系统的容错性能作出评价。     

漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

Sensor Fault Tolerant Generic Model Control for Nonlinear Systems

Introduction　　Conventionalfeedbackcontrolforacomplexprocessmayresultinunsatisfactoryperformance,oreveninstability,intheeventofmalfunctionsinactuators,sensorsorothersystemcomponents.Aclosed-loopcontrolsystemwhichtoleratesmalfunctions,whilestillmaintainingdesirableperformanceandstabilityproperties,canbesaidtobefaulttolerant[1].Faulttolerantcontrolenablesincreasedavailabilitybyavoidinginadvertentprocessshutdownsfromsimplefaults,e.g.,ininstrumentationandcontrolloops,thatcouldresultinproductionst…