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水下拖体运动研究是水下拖曳系统研制的重要内容。文章结合工程实际,基于Newton-Euler方法建立了水下拖体的运动模型,基于有限差分法建立了拖缆的运动模型,在此基础上结合拖缆运动的边界条件建立了系统的运动模型,并给出了相应的仿真算例。从仿真结果可以看出,通过该运动模型,可以很好地研究水下拖体受拖船干扰下的运动情况。该模型的建立对水下拖曳系统的研制来说有重大的参考价值。 相似文献
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以燃料电池为动力的水下作业平台供氧系统的实际训练存在一定的局限性和危险性,并且培训难度大,训练成本高.本文以某型使用燃料电池为动力的水下作业平台为对象,结合供氧系统的模拟训练需求,以Visual Studio 2015软件作为集成开发工具,采用C#语言,以GDI+为辅助工具编写仿真仪表和阀件,实现了水下作业平台燃料电池动力供氧系统的软件操作界面设计和功能仿真,并对设计的仿真系统进行了系统操作和功能测试,结果表明,该仿真操控软件能基本实现系统操作功能,反应供氧系统的工作情况和实际动态过程,具有良好的人机交互界面和实用性,此外,其对提高操作人员水下作业平台燃料电池动力供氧系统的操作水平有一定的积极作用. 相似文献
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潜艇空间运动模型的简化和仿真 总被引:4,自引:1,他引:4
本文在现有的潜艇空间运动模型的基础上,根据实艇操纵经验和对水动力系数的分析,建立了一个供仿真使用的潜艇空间运动模型和供潜艇联合操舵仪设计使用的潜艇空间运动模型,计算机仿真验证了这两个模型(仿真模型及设计模型)的合理性。 相似文献
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水下航行器仿真模型的有效性确认方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了一种仿真模型有效性的确认方法,该方法对实际系统输出采用待验证模型的卡尔曼滤波算法进行滤波处理,并根据获得的滤波新息特生定量地判断待验证模型与实际系统的一致性程度,从而确定待验证的模型的接受与否,通过在水下航行器纵向运动仿真模型上的仿真应用,表明该方法对实际系统所存在的多种随机干扰都具有适应性,可推广应用到其它仿真领域中。 相似文献
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水下拖曳系统为各种内河航道工程,近海港口工程前期的勘探活动提供了一种有效途径,当要求对某个目标进行详细探测时,需要拖船进行回转机动操纵,因此拖体运动轨迹准确位置的预报关系到能否完成对目标的探测。文章采用凝集质量法建立水下缆-体系统模型,编制计算机程序,程序模拟了不同回转半径、不同拖速回转操纵下的拖船与拖体运动轨迹,分析了回转操纵中影响拖体稳态及拖体深度的参数。同时,计算机程序仿真模拟了一个"8"字形拖曳操纵,仿真算例与相关文献进行比较,结果表明此计算机程序具有一定工程实用价值。 相似文献
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潜艇双拖系统运动仿真研究 总被引:6,自引:0,他引:6
建立拖曳系统运动方程,在时间和空间上作中心差分数值离散平衡方程式,编制拖曳系统运动计算程序。在拖缆尾端自由边界条件中,将尾绳阻力作为自由尾端点的张力,改善了因尾自由端张力为零引起的差分方程奇异性,使仿真计算更加稳定。用潜艇标准操纵性运动方程仿真计算其在垂直面内的操纵运动,将拖点的运动速度转换到拖曳系统局部坐标系中,以此作为拖曳系统的边界条件。仿真计算了潜艇垂直面内两种操舵控制模式下潜浮机动时的双拖系统运动。根据潜艇双拖系统运动仿真计算结果,绘制了双拖系统相交界限图。 相似文献
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本文介绍一种数据传输线配制的改进方法。该方法可以大幅度降低带微机的多台电子设备之间数据传输线的对数,从而节省了空间和布线工时,具有实际意义。 相似文献
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本文是水下运动体横-滚控制弹道稳定性探讨[1]的续篇,重点讨论控制参数与舵机特性对水下运动体纵向(即俯仰、寻深)弹道稳定性的影响.给出了理想控制参数的配置方法及算例.结果表明弹道(姿态,轨迹)稳定性是好的. 相似文献
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水下机器人非完全回归型神经网络运动模型的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了基于神经网络建立水下机器人(AUV)运动模型的方法,提出以非完全回归形式来表现输入输出变量的时序列影响和输出层向输入层回归的封闭式结构以实现运动模型的模拟机能,并给出了相应的训练和学习方法。此外,又提出了对输出层增加积分环节及神经网络输入输出变量进行正规化处理的方法。计算机的仿真及实际水下机器人“PW45”的建模结果,表明本文所提出的建模方法的有效性和可行性。 相似文献
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针对一类以控制力矩陀螺(CMG)为姿态控制执行机构的水下航行体,考虑到其大角度机动时姿态描述矩阵可能会出现奇异的问题,建立了与其相适应的运动模型.首先,通过引入四元数来建立运动学方程,并给出四元数与欧拉角之间的关系.随后,在建立动力学方程时,将水下航行体视为由水下航行体和CMG组成的多刚体系统,并使用四元数来代替动力学方程中的欧拉角项.最后,使用龙格库塔法对所建立的模型进行仿真.仿真结果表明,所建立的模型能有效避免使用欧拉角方法建立模型时所产生的奇异问题. 相似文献
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HLA(High Level Architecture)是美国国防部推出的在高级分布仿真领域最新的通用集成体系结构,针对分布式水下对抗虚拟战场环境这一仿真应用,分析了构建水下多武器平台作战动态仿真使用的综合环境的需求和意义,提出采用基于高层体系结构HLA先进的建模、开发软件平台pRTI和仿真建模工具LabWorks来构建一个开放式、可扩展、可重构的水下对抗建模仿真综合环境的框架结构的设计方案。该对抗仿真系统可以通过目标系统重组方式进行多种不同对抗样式的水下战仿真结构。分析了该系统的功能、组成,提出了系统的工作流程、体系结构,探讨了系统实现过程中的建模、成员接口层框架设计等关键技术。 相似文献