毫米波雷达与视觉传感器信息融合的车辆跟踪

为提高车辆前向防碰撞预警系统对前方道路环境感知的准确性,提出一种毫米波雷达与视觉传感器信息融合的车辆跟踪方法.提出的剔除雷达干扰目标算法缩短了对干扰目标的处理时间;提出的对称检测算法可对雷达目标兴趣区域进行对称检测,减小雷达目标兴趣区域的横向位置误差;提出的KCF-KF组合滤波算法可提高跟踪车辆的精度.实车试验表明,该...     

基于Mean Shift和灰色预测的快速运动行人跟踪

针对MeanShift跟踪算法在跟踪快速运动的行人时往往不能持续跟踪的不足,提出了一种基于GM（1,1）灰色预测的MeanShift运动行人跟踪算法。依据行人衣装颜色分布建立了目标模板,利用GM（1,1）模型预测行人可能出现的位置并作为搜索目标的起始点,在该点邻域内利用MeanShift迭代求取行人的实际位置。实验结果表明,本算法对于快速运动行人和被遮挡行人均能给出较为良好的跟踪效果,并减少了MeanShift的迭代次数。     

蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器

为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器.所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响...     

自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制

针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊控制的思想引入到预测控制中,设计了模糊预测控制算法,并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明,采用所设计的模糊预测方法控制AGV,可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。     

基于毫米波雷达的前向防撞报警系统

为有效预防车辆追尾碰撞事故的发生,提出了一种基于毫米波雷达的车辆前向防撞报警系统设计方案。系统利用车载毫米波雷达准确获取自车与前方多个目标之间的车间距离和相对速度信息,车内控制器综合车间距离、相对速度、自车车速、驾驶员反应时间、车辆制动性能及环境气候等多种因素,在自车与前方目标车辆间存在潜在的碰撞危险时,可通过视觉、听觉、触觉等多种方式发出报警信息提醒驾驶员,避免因追尾碰撞而引发交通事故。     

一种有效的雷达微弱目标检测法

本文提出了一种检测前跟踪算法,它根据雷达图像中包含的目标运动参数的信息预测目标运动轨迹,并沿着预测轨迹积累能量,有效地解决了动态规划检测前跟踪算法(TBD-DP)在能量积累过程中的能量扩散问题.本文描述了算法的能量积累过程,仿真实验显示出该算法最大程度地抑制了聚集在真实目标点周围的虚警噪声,提高了检测前跟踪算法对目标的检测和分辨能力.     

基于毫米波雷达的疲劳驾驶监测系统

随着国内物流业的快速发展以及市场竞争的压力,使得疲劳驾驶现象有增无减,成为道路交通安全的一大威胁.基于此,设计了一种基于毫米波雷达的疲劳驾驶监测系统,通过对驾驶员的心率和呼吸频率进行非接触式的检测,从而避免事故的发生.     

轮式移动机器人轨迹跟踪控制与仿真

机器人是目前各行各业应用最为广泛的一种智能机械设备,其中轮式移动机器人以其特有的性质被越来越多的应用到我们的日常生活中,所以对轮式移动机器人的控制要求更加多样化,如何设计出对目标轨迹贴合且稳定的方法正在成为研究的热点.本文基于模型预测控制策略针对轮式移动机器人的运行轨迹进行实时跟踪.首先结合本次设计要求并根据轮式移动机...     

基于模型预测控制的排爆机器人轨迹跟踪算法研究EI北大核心CSCD

排爆机器人在复杂、危险环境下代替人作业拥有非常重要的地位。排爆机器人对期望轨迹的跟踪是避免发生危险最重要的环节。基于模型预测控制算法提出了排爆机器人末端轨迹跟踪算法。给出了机械臂状态空间的离散模型,已知当前时刻位置状态和下一时刻位置输入状态,预测未来某时域内的输出状态;然后根据给定性能指标和约束条件,求解未来一段时域内的输入序列,对实际输出进行反馈校正;最后,采用实验仿真对比测试,验证了该算法的有效实时性,结果表明,基于模型预测控制的机器人末端轨迹跟踪算法具有良好的动态实时跟踪能力,实现了目标轨迹的有效跟踪。     

毫米波雷达的汽车盲点检测系统研究与设计

汽车主动安全是一种使汽车在事故可能发生时能够主动采取措施,避免事故发生的技术。盲点探测系统作为汽车主动安全系统的重要组成部分,在车辆进行并道或超车时,能有效降低因视觉盲区发生的事故。针对车辆行驶过程中后视镜存在的盲点问题,研究和设计了基于毫米波雷达的盲点检测系统,主要对系统的雷达信号处理部分做了分析与研究。采用三角波线性调频连续波能有效解决速度距离耦合现象,并对实验数据进行了仿真分析,实验结果表明方法的有效性。     

一种毫米波雷达快速高分辨三维点云成像方法

针对现有毫米波雷达三维点云成像方法难以兼顾高分辨性能和运算速度的问题,提出一种结合自适应网格进化和稀疏 渐近最小方差(SAMV)的快速高分辨三维点云成像方法。 该方法首先在快速傅里叶变换(FFT)获得距离像的基础上利用恒虚 警率(CFAR)检测目标的距离单元,以此估计目标的距离,然后对有目标的各距离单元使用“划分粗网格-功率谱估计-检测-网 格细化”的自适应网格进化方法,得到感兴趣的方位-俯仰角细化网格,对这些细化网格估计功率谱后再次进行检测以快速得到 目标的三维点云像。 上述过程中,网格分裂前后的功率谱估计均使用 2D SAMV 方法,以提高点云像中的角度信息的精确度、分 辨率。 实验结果表明,该方法在保持 4°的角度分辨率的同时,将生成三维点云的速度提升至 2D SAMV 方法的 10 倍左右。     

基于自适应LMS的导波雷达液位计回波识别与校正

非平稳及多奇异点的雷达回波信号包含虚假回波,影响液位回波信号的识别与液位测量.为解决雷达液位计的虚假回波干扰问题,提高液位识别与测量精度,提出一种回波识别与校正方法.将短时幅度函数与短时过零率函数结合,利用函数逐帧地对回波信号计算,识别液位回波信号;通过自适应最小均方误差进行系统的权矢量迭代,更新权系数,对回波信号进行处理,进行抑制虚假回波干扰.实验结果表明:该方法能够准确识别液位回波信号;液位测量精度可达到0.42％F.S,相比于其他去噪方法,该方法在抑制噪声的同时能较好地保留信号奇异性特征,有较好的鲁棒性.