两自由度仿生扑翼飞行机器人设计与运动分析

根据鸟类的飞行特性,设计了一种两自由度仿生扑翼飞行机器人。扑翼飞行机器人采用单电机驱动,能够实现扑动、扭转两自由度耦合运动,结构紧凑、运动高效,且机翼的运动形式接近鸟类。首先根据总体设计目标提出扑动-扭转耦合机构的运动特性要求,基于Adams建立了扑动-扭转耦合扑翼机构的运动学模型,通过仿真分析得到扑动和扭转运动的变化规律,并得到了翼尖轨迹曲线。扑动-扭转耦合机构的参数与设计结果达到了扑翼机构的运动要求,为仿生扑翼飞行机器人的设计和研究奠定了基础。     

仿昆虫柔性翼的空间柔度及模态特征设计

仿生扑翼飞行机器人具有体积小、重量轻、飞行灵活等特点,目前微型飞行机器人研究的热点领域之一。在昆虫飞行仿生学原理研究的基础上,提取出昆虫翅翼的主要结构特征,分别建立了蝴蝶、黄蜂、家蝇翅翼结构的有限元模型。通过静力学分析,研究了昆虫翅翼的整体空间柔度分布规律及其与飞行中翅翼柔性变形之间的联系。通过模态分析研究了翅翼的固有频率及振型与扑翼运动规律之间的关系。在此基础上,提出一种综合考虑空间柔度分布及模态特性的仿生柔性翼优化设计方法,为仿生扑翼飞行机器人的翅翼研制提供了理论指导。     

水陆两栖仿生海龟机器人设计与分析

针对传统机器人在水陆工作环境下运动模式转换的适应性问题,以海龟的水陆行进方式为出发点,分析了水下扑翼动作、水下转向和沉浮动作以及上岸后水翼折叠动作的实现方式,提出了一种采用扑翼传动机构、可变形自锁水翼机构、后腿机构和重心调节机构来实现水陆行进的水陆两栖仿生海龟机器人设计方案。建立了扑翼传动机构运动模型和仿生机器人整体重心仿真模型,分析了仿生扑翼运动特性并计算了固定配重安装位置。对仿生水翼进行力学分析,表明机器人能够实现可靠的水下扑翼运动。对仿生机器人关键零部件进行了流固耦合力学仿真分析和方案优化。试制了仿生机器人样机并进行了试验测试,实现了仿生机器人的基本功能。     

昆虫飞行高升力机理的研究

随着仿生扑翼飞行机器人的微型化,当扑翼飞行机器人达到昆虫量级的时候,任何复杂的运动系统都将面临难以实现的问题.本文从研究现有比较成熟的昆虫飞行高升力机制出发,指出了现有"昆虫飞行高升力机理"研究成果中存在的一些问题,用"柔性楔形效应"对昆虫飞行高升力机理进行了合理解释,提出"柔性楔形效应"是昆虫前飞过程中获得很大升力的主要原因.用"柔性楔形效应"解释昆虫飞行高升力机理,翅翼运动的模拟方式有可能只需在自适应变形状态下施以简单的节律运动.该结论将对仿生扑翼飞行机器人的研究产生重要影响.     

一种悬浮扑翼机器人的视觉自主避障方法研究

提出了一种基于视觉感知的悬浮扑翼机器人自主避障方案,以满足室内障碍物环境中低速、安全和长航时飞行要求。 首先,借鉴鸟类视觉避障原理,提出了一种基于光流视觉检测的避障方法,用于识别动、静态障碍物;其次,设计了一种氦气球与 扑翼结合的飞行机器人,利用氦气浮力提供主要升力,扑翼运动提供推进力和次要升力,并设计了飞行控制方法以满足稳定飞 行及避障的要求;最后,制作了机器人样机,测试了其飞行性能和自主避障能力,并与其他障碍物检测算法进行了对比。 结果表 明,样机的直飞航向偏移为 5. 52°,转弯速度可达 23°/ s,并以 6. 1 ms 的单帧检测时间达到 77% 的避障成功率,证明其能够实现 低速悬浮飞行和自主避障,为其开展室内探测任务奠定了基础。     

仿鹰扑翼飞行器设计及多飞行模式的实现

现有仿生扑翼飞行器大多针对单一飞行模式进行设计与研究,无法实现复杂多变的飞行姿态。文中根据鹰的飞行特性,以空间RSSR机构和多连杆机构为出发点,设计了一种扑动-折叠-扭转的仿鹰扑翼机构,以实现多飞行模式。首先,通过鹰的仿生学研究,根据总体设计目标提出多飞行模式扑翼飞行器功能设计要求;其次,基于XFLR5建立了多飞行模式扑翼的气动力模型,分析了起飞、巡航、降落3种典型飞行模式下的翅翼气动力的变化规律;最后,根据飞行参数建立了机构的运动学模型,通过仿真分析得到扑翼在不同飞行模式下的运动变化规律及翼尖轨迹曲线。证明该扑翼机构具有良好的仿生运动特性和气动特性,为多飞行模式微型扑翼飞行器提供了设计参考。     

仿鸟扑翼飞行机器人执行机构优化设计的研究

仿鸟扑翼飞行机器人结构多样,应用广泛。主要对仿鸟扑翼飞行机器人的扑翼飞行原理和执行机构进行了分析研究。在此基础上建立了以齿轮连杆机构作为执行机构的仿鸟扑翼飞行机器人的数学模型和三维模型,并采用黄金分割法结合MATLAB软件对执行机构进行了数值模拟和优化设计,得到了在最小传动角最大的情况下,满足扑翼飞行的最佳四杆机构。此外,研究过程中所建立的三维模型利用ADAMS软件进行了运动仿真模拟,得出分析结果与模型相符合,满足设计要求。所做的工作为仿鸟扑翼飞行机器人的理论研究和实际模型的建立提供了可靠的参照和引导。     

仿生扑翼结构优化设计及动力学仿真分析

针对目前飞行器结构复杂、效率低下及动作单一等问题,设计一种新型仿生扑翼飞行机构,仅通过单驱动装置即可实现机构扑翼的扑动、折叠、扭转等运动。依据生物尺度率设计扑翼机构的结构尺寸并对机构参数进行优化;通过SolidWorks构建仿生三维模型并基于ANSYS Workbench对扑翼机构进行有限元分析,得到扑翼齿轮组、曲柄、主翼杆等主要部件的总形变、应力、等效应变及主、副翼动力学运动参数,为仿生样机研制提供理论支持。     

仿生扑翼飞行微机器人研究现状与关键技术

扑翼飞行微机器人(Flapping-wing Flying Microrobot)是一种模仿鸟类或昆虫飞行的新概念飞行器.文中简要介绍了扑翼飞行微机器人的概念、特点与用途,从测试与试验、建模与分析、设计与制作、控制与传感四个方面概括了扑翼飞行微机器人的国内外研究现状,最后讨论了后续研究中需要突破的关键技术.     

微型扑翼飞行器驱动系统工程设计方法

以微型扑翼飞行器研制为背景,从系统的角度提出了一种仿生扑翼驱动系统的工程设计方法。根据仿生尺度率原理,对微型扑翼飞行器的总体参数进行了初步设计,提出了驱动系统的设计目标。进行了扑动翼风洞实验,以实际能达到的飞行状态为标准对实验数据进行分析处理,获得了扑动参数的可行范围和功耗需求。对微型无刷电机进行了工作特性测试,得到了电机转速、转矩、输出功率、效率等的拟合关系。综合考虑扑动参数可行范围、功耗需求和电机特性等多个因素,对驱动系统的减速比分配、减速器优化和四连杆扑动机构计算等方面进行了设计,得到了具有良好系统匹配性能的微型扑翼驱动系统,并通过样机研制和飞行实验证明了设计方法的有效性与可行性。所得研究结论对微型扑翼飞行器的工程设计和研制有一定指导意义。     

现代制造技术中的八大关系

技术与资源,环境,管理,技术与人,工程教育,乃至技术与人类文明等八个方面之间的有机联系,预示在研究现代制造技术的同时,应思考一些比技术本身更重要的问题,从而拓宽先进制造技术的内涵,以利更有效地发展制造工业。     

Dynamic programming approach for analyzing delayed product differentiation

Cutting down lead-time and expanding product variety are two essential means to improving customer service. To recognize the specific requirements of markets, many computer companies are adopting a build-to-order (BTO) policy. Under this policy, original equipment manufacturing (OEM) companies that are component suppliers for these computer companies are compelled to offer their components near the end-users within shortened lead-times. This forces the OEM companies to develop their branches and warehouses that can implement some assembly operations for the products that have been semifinished at the central company. The main problem faced by these OEM companies is determining the differentiation point of the production processes where the products are diversified at the central company. In this paper, a dynamic approach is proposed to construct an analysis framework for this problem. This approach can deal with situations that do not differentiate all products at the same time. This is especially relevant when the investment cost or processing cost for process normalization and modularization of process redesigning is dependent on products in common parts or sets or on their differentiation sequence. This approach is different from the results claimed in previous research. An example of a real case is then applied to illustrate the applicability of the model.     

我国企业市场营销策略的新趋势

结合我国经济发展和市场营销现状，重点介绍了今后可能成为我国企业市场营销策略发展的三种新趋势：涡轮营销、绿色营销和定制营销，希望能对我国企业的营销实践提供一些有益的借鉴与启发。     

谈国有企业人才资本的开发与运用

人才资本的开发和运用关系到企业的生存和发展。文章从建立人才管理机制、营造人才成长环境等方面阐述企业开发人才资本的方法和措施。     

注塑产品与模具协同设计任务规划算法研究

协同设计支持多功能小组兆同参与一个产品的设计过程,在产品开发的初始阶段,合理的任务规划将有利于协同设计的顺利进行,从而提高设计效率与质量。对协同设计任务规划系统开发的关键技术进行研究,采用模糊设计结构矩阵描述设计子任务的耦合关系,提出了新的模糊排序算法指导设计过程的分解与重组;基于综合能力、兴趣和时间约束分配设计任务,并根据协同设计过程的并行度与耦合度测定,提出了新的协同设计任务调度的时间分配策略。最后以注塑产品及模具协同设计为对象进行了验证。     

应用FIAstar5000和透析膜测定牛奶及乳制品中的亚硝酸盐和硝酸盐

样品在热萃取缓冲溶液中,是悬浊液。离心分离并快速冷却分离出脂肪。脱脂后的溶液注射到流动注射分析系统中。系统内透析膜用来除去蛋白质和残余脂肪。通过镉将硝酸根离子还原至亚硝酸根离子。在一个酸性的对氨基苯磺酰胺溶液中,亚硝酸根形成偶氮化合物。它与N-（1-萘基）-乙二胺二盐酸盐（NED）结合形成紫色的含氮染料,在540nm处进行测定。此方法为测定牛奶亚硝酸盐和硝酸盐的常规方法,检出限可达0．02mg／kg,RSD〈10,回收率〉90％。     

Embedded components in printed circuit boards: a processing technology review

It is evident that embedded passive components (EPCs) allow packaging substrate miniaturization and have the potential to reduce costs. Moreover, they exhibit superior electrical behaviour with respect to the minimization of parasitic effects. However, as for most emerging technologies, there is no well-established process or method for EPCs that lead to the desired result, but many have been and are still being investigated. This article attempts to review the state of the art of resistor and capacitor EPCs, including an assessment of the pros and cons of the various technologies pursued.In the review, it is found that compared to discrete surface mount devices, EPCs provide (in order of current importance): space reduction of 30% or more, better HF signal integrity and potential cost reduction. Embedded resistors in thin-film technology are, in general, restricted to small resistance values up to a few k. Embedded resistors in ceramic thick-film technology require a high temperature curing process and much care during lamination, but they can be combined with embedded capacitors and exhibit high stability. Whereas embedded resistors in polymer thick-film technology require a low curing temperature and can be combined with capacitors, they exhibit poorer electrical properties and stability. Moreover, tolerances of embedded resistors after manufacturing are exceeded by 15%, independent of the manufacturing technology, which means that laser trimming is required.Embedded capacitors are based mostly on barium-titanite with a dielectric constant of only approximately 20, which limits the capacitance density to a few nF/in². Ferroelectric material with a dielectric constant up to 2000 for embedded capacitors has been investigated but not yet established. Besides the traditional screen print technology for the deposition of pastes and inks, the ink-jet technology becomes more promising. Much higher flexibility with respect to material composition, layer thickness and even active components like LEDs have already been produced by ink-jetting.     

ICP-AES法测定钢铁及合金中痕量钪

本方法用硝盐酸分解试样,ICP-AES法直接测定钢铁及合金中的痕量钪。方法简单、快速,干扰少,灵敏度高。测定下限达到0.00005％,测定精度在10％内。     

再制造产品的磨合试验工艺与技术

再制造产品的磨合及试验是检验并保证再制造产品质量、提高产品市场竞争力的重要手段,在再制造生产中具有重要作用。本文阐述了再制造产品磨合试验的基本概念及其影响因素,叙述了再制造产品磨合试验的3个阶段,最后给出了再制造产品整装试验的要求及系统组成。     

论服务营销中的7Ps策略

随着服务经济的发展，服务营销的概念应运而生，现在已成营销的热点。针对无形服务论述。在4Ps的组合上还应再加上三个要素：人员、顾客服务的提供和过程，即服务业的7Ps营销组合。