四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究

针对四轮毂电机独立驱动系统中各轮毂电机之间存在速度、位置的相互约束关系,需要设计相应的控制策略,对四台轮毂电机之间的运行同步进行控制。利用交叉耦合思想建立各轮毂电机的同步误差模型,确立了各轮毂电机之间的耦合关系;通过滑模控制理论设计轮毂电机的同步控制算法。利用MATLAB对四个轮毂电机在有干扰和无干扰时的同步性进行仿真分析,分析结果表明,在四轮毂电机同步性控制中,交叉耦合控制策略同步性好,抗干扰能力强。     

基于交叉耦合技术的数控机床双轴驱动同步控制

数控机床双轴驱动系统在工作过程中,因工作台与滑台的质心不重合等原因将导致两根滚珠丝杠的位置或转速出现误差,严重影响机床的加工精度。以两根驱动轴的同步控制精度作为研究目的,把神经网络与传统PID控制相结合,提出了一种基于神经元PID的控制策略,同时采用交叉耦合方法和有监督Delta学习规则,按差值最小准则实时修正神经元的连接权重,以实现PID控制参数的在线整定。仿真和测试结果表明,该方法能有效减小同步误差,提高工件加工精度。     

交叉耦合式的双直流力矩电机同步控制

针对双直流力矩电机的同步控制问题,提出了一种交叉耦合式的控制策略,将同步误差引入到被控直流力矩电机中。同时针对电机受到外界干扰、摩擦等因素引起的非线性问题,设计了交叉耦合式的BP神经网络PID控制算法。为了验证控制算法的有效性,将算法控制器应用于天线测试转台上进行仿真;仿真结果表明,控制算法的收敛速度快,稳定性高,有效的减小了系统的同步误差。     

四缸驱动起模机非线性PID同步控制研究

针对翻转起模机中四缸同步驱动起模过程存在的同步性能较差的问题,设计了四缸伺服同步驱动系统,建立了起模过程的非线性动力学模型。根据起模过程中的跟踪性能和同步性能指标要求,结合输出变量的二阶泰勒矢量展开、最优控制原理和非线性扰动观测器设计理论,提出了一种类似经典PID控制器结构的非线性PID同步控制策略。仿真和实际应用结果表明,该控制策略比常规PID同步控制策略具有更好的跟踪性能和同步驱动性能。     

基于相邻偏差耦合的多电机模糊PID同步控制

未知负载扰动下的多电机驱动系统如何实现多个电机运动特性的同步性控制是保证该系统性能的关键之一。本文基于相邻偏差控制策略,采用模糊自适应PID补偿器,对多个直流伺服电机的同步控制技术进行研究。在建立的直流伺服电机模型基础上,以相邻两电机转速偏差及其偏差变化率作为输入,设计模糊自适应PID补偿器,对电机反馈误差进行调节补偿。对直流伺服电机在随意扰动下的仿真结果和三轴实验平台实验结果验证了所提方案的可行性。     

变负荷重载四缸模糊PID同步控制分析及应用

某钢厂工业炉升降系统是由比例阀控制四台油缸来实现同步运行,但在变负载变速度的工艺要求下,同步运动过程中出现的控制精度差,累计误差大,启停冲击大等问题。该文提出比例阀控缸同步系统,通过模糊PID实现PID参数在线自调整,从而使该液压系统能够实时最优匹配升降系统负载和速度的变化,实现了同步位置误差高,启停平稳无冲击,实际使用效果良好。     

连铸设备的中间罐车升降同步控制

通过对连铸设备中间罐车升降的几种同步控制方案的解读,分析了诸多影响因素,提出了控制方法及补偿措施。     

浅谈一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略

随着武器装备的发展,雷达、天线、激光武器和火炮等军事设备都配有自动化调平系统,为了适应多变的战场环境,提高机动性能和战场生存能力,需尽可能地提高调平系统调平精度、调平效率,保证调平过程稳定。本文提出了一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略,可以适用于多点调平场合。采用D-H坐标法建立平台位姿解算模型,得到各调平支腿所需位移。基于Sigmoid函数对位移调整过程进行规划,得到支腿位移和时间的序列关系。根据相邻交叉耦合同步控制策略,建立各支腿耦合关系,通过同步控制器实现各支腿按同步比例系数的同步调整。经SimMechanics动力学建模Simulink仿真结果如下：各支腿位移调整曲线平滑、调平效率高、调平误差小于3′,同步误差减小约55.6%,同步调整时间减小约44.4%。     

基于IPC的双液缸同步控制仿真及实验研究

采用IPC对液压系统双液缸同步性进行监控,控制算法采用主从控制策略。利用AMESim软件进行仿真分析后,进行了主从控制模式下PID调节对双缸同步进行控制的实验研究。实验结果表明,双液压缸具有良好的同步性,最大位移偏差3 mm左右,且没有误差累积。     

液压支架试验台升降装置中四缸同步系统的研究

针对液压支架试验台工作中升降液压缸液压系统外载力的时变性和运动行程较大等特点，分析了升降液压缸的工作状态和运动特性，提出一种采用电液比例阀实现四缸同步控制的设计方案。通过MATLAB仿真和实验结果显示，该文的控制算法和同步策略可取得良好的效果，基本上满足目前液压支架的同步控制精度。     

多缸调平系统模糊相邻耦合同步控制研究

针对调平系统的多液压缸同步控制研究,提出了一种基于模糊相邻耦合的控制方法。首先对调平系统受力及多缸控制系统进行分析,建立控制对象的非线性数学模型。对相邻耦合控制器进行设计,使用补偿器将相邻两根液压缸位置同步误差融合到液压缸控制器中,对于难以通过常规方法精确获得的补偿系数,使用模糊PID控制算法获取。通过MATLAB仿真和实验对模糊相邻耦合的同步控制方法进行测试,并使用主从同步控制方法进行对比分析。结果表明,使用模糊相邻耦合同步控制时,四根液压缸误差波动较小,并且在液压缸加减速阶段能快速将误差降低,具有较好的同步控制性能。     

改进型相邻耦合结构的多电机比例同步控制

多电机同步控制是现代制造业中存在的核心问题之一。目前的同步控制算法大多针对多电机之间转速相同的同步系统。而某些传动系统中,为了实现一定的功能,各电机之间的转速往往需要按一定比例同步运行。针对这个问题,对相邻交叉耦合结构进行了改进,使它适用于多电机的比例同步控制。同时,针对电机参数的时变、非线性等特性,设计了模糊PID控制器,提出了一种改进型相邻交叉耦合结构模糊PID控制算法。仿真和实验对比结果表明,该控制算法收敛速度快,稳定性能高,能很好地实现多电机的比例同步控制。     

基于广义预测控制的多电机环形耦合升降同步控制研究

针对多电机升降系统受负载扰动等原因升降不平稳的问题,提出了一种基于广义预测和环形耦合策略的控制方法。建立以所有电机作为一个整体的统一受控自回归平均模型,简化了传统控制结构中的参数调整的过程。融合广义预测中的多步预测、滚动优化和反馈修正思想,将同步误差引入二次性能指标函数,使得跟踪误差和同步误差同时在线滚动优化并收敛,获得最优控制输入信号;采用环形耦合同步策略,降低单电机受扰动对其它电机同步性能的影响,提高了多电机连续升降中的鲁棒性。结果表明：能准确跟踪运动轨迹,提高同步跟踪的瞬态性能,使得同步误差趋于0。     

液压系统群的相邻交叉耦合同步自抗扰控制

针对液压载重车的悬挂群系统在进行同步顶升作业过程中悬挂油缸受扰动导致的调整时间较长问题,提出在相邻交叉耦合控制策略基础上引入自抗扰环节对系统内外扰动进行主动补偿的控制方案。采用AMESim/Simulink联合仿真的方法对各缸同步过程进行仿真分析,将仿真结果和实际结果进行对比验证了仿真模型正确性。仿真结果表明,该控制方法在保证系统良好的同步控制效果的同时加快了系统的响应速度。研究结果对于同类工程车辆悬挂系统的同步控制有借鉴意义。     

推土机推土铲升降缸快速溜缸故障排查

正1台SD32型推土机开始作业时操纵推土铲提升及倾斜动作均正常,但是使用一段时间后,逐渐出现推土铲升降缸溜缸故障。操作人员调整提升、倾斜伺服阀后,故障现象没有根本改变,且越来越严重,导致该推土机无法进行施工作业。我们来到施工现场与操作人员进行沟通,了解该机故障现象,对该机进行试操作。在试操作过程中我们     

PID在液压升降平台同步控制中的应用

该文对PID控制技术及其几种常见的算法进行了研究,分析液压升降平台的液压原理及其工作特性,自动化控制系统将几种PID算法组合起来,控制电磁比例阀,实现液压升降平台多油缸的同步工作。     

无轴传动凹版印刷机的相邻偏差耦合同步控制

针对无轴传动凹版印刷机的同步协调控制,考虑印刷基体张力恒定和套印准确的要求,基于相邻偏差耦合思想提出了一种能同时满足凹版印刷机无轴传动系统完全同步和比例同步特点的控制结构。针对无轴传动系统动力驱动部件非线性、强耦合的特点,设计了2阶自抗扰控制器以实现收放卷牵引单元与印刷色组单元高精度的跟踪控制和扰动补偿。构建了无轴传动凹版印刷机同步控制策略的仿真模型,仿真结果表明,提出的同步控制结构具有较高的同步控制精度和稳定性,设计的自抗扰控制器具有较好的速度跟踪性能和抗扰能力。     

《胜利二号》钻井平台计算机步行程序控制与四缸同步控制

《胜利二号》是座能够自己步行的两栖钻井平台,主要用于在水深7米以下的极浅海区和潮汐带钻井用。该平台除与一般钻井平台相同的功能外,其最大特点是能够依靠自身的动力在浅海中或沙滩上步行,这使得在过去海洋平台与陆上钻井设备都无法进入的区域钻井成     

多级缸同步升降液压回路设计

设计了一种用于升降装置的多级缸同步升降液压回路,采用AMESim建立了回路仿真模型,并对同步精度进行了仿真验证,同时搭建了实物试验平台并进行了试验验证。结果表明,回路设计正确,同步控制策略效果良好,能够满足升降装置使用要求。